JPH04355390A - 距離計測装置 - Google Patents
距離計測装置Info
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- JPH04355390A JPH04355390A JP3131282A JP13128291A JPH04355390A JP H04355390 A JPH04355390 A JP H04355390A JP 3131282 A JP3131282 A JP 3131282A JP 13128291 A JP13128291 A JP 13128291A JP H04355390 A JPH04355390 A JP H04355390A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005266 casting Methods 0.000 abstract 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
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- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レ−ザ光を照射し、車
両等の先行目標物に当たってはねかえって来る反射光を
受けることにより、先行目標物との間の距離を計測する
距離計測装置に関する。
両等の先行目標物に当たってはねかえって来る反射光を
受けることにより、先行目標物との間の距離を計測する
距離計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の距離計測装置として、たとえば特
開昭６０−４９２７８号公報、実開昭６０−７６２８１
号公報に記載のものが知られている。
開昭６０−４９２７８号公報、実開昭６０−７６２８１
号公報に記載のものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記前者の公報に記載
の装置では、照射強度及び範囲が一義的に設定されてい
る。そのため、照射光の到達距離が遠くに設定されてい
る場合は、その分照射光の拡開角度が小さくなり、近く
の先行車が計測範囲から容易に外れて検出できない場合
がある。また、照射光の到達距離が近くに設定されてい
る場合は、拡開角度が広がって側方の先行車の検出が可
能にはなるが、その反面、遠方の車両を検出できない場
合がある。
の装置では、照射強度及び範囲が一義的に設定されてい
る。そのため、照射光の到達距離が遠くに設定されてい
る場合は、その分照射光の拡開角度が小さくなり、近く
の先行車が計測範囲から容易に外れて検出できない場合
がある。また、照射光の到達距離が近くに設定されてい
る場合は、拡開角度が広がって側方の先行車の検出が可
能にはなるが、その反面、遠方の車両を検出できない場
合がある。
【０００４】また、後者の公報に記載の装置では、照射
光及び反射光の光軸を水平方向に揺動させて検出範囲を
広くしているが、振動の大きい車両上で光軸を微妙に制
御することは困難であり、車両が高速で走行している場
合等には、その応答性にも問題がある。
光及び反射光の光軸を水平方向に揺動させて検出範囲を
広くしているが、振動の大きい車両上で光軸を微妙に制
御することは困難であり、車両が高速で走行している場
合等には、その応答性にも問題がある。
【０００５】また、検出範囲を広くするため送光部を複
数設ける提案もあるが、装置が複雑で高価になるという
問題がある。
数設ける提案もあるが、装置が複雑で高価になるという
問題がある。
【０００６】本発明は、上記課題を考慮し、検出もれが
なく、しかも構造が簡単で安価に実現し得る距離計測装
置を提供することを目的とする。
なく、しかも構造が簡単で安価に実現し得る距離計測装
置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、レーザ光を照
射し、先行目標物から反射されてくるその反射光を受け
ることにより先行目標物との間の距離を計測する車間距
離計測装置において、照射するレ−ザ光の拡開角度を調
節する照射拡開角度調節手段と、該照射拡開角度調節手
段を先行目標物の遠近位置に応じて制御することにより
レーザ光の照射範囲を変化させるレ−ザ光照射範囲設定
手段とを備えたことで、上記目的を達成している。
射し、先行目標物から反射されてくるその反射光を受け
ることにより先行目標物との間の距離を計測する車間距
離計測装置において、照射するレ−ザ光の拡開角度を調
節する照射拡開角度調節手段と、該照射拡開角度調節手
段を先行目標物の遠近位置に応じて制御することにより
レーザ光の照射範囲を変化させるレ−ザ光照射範囲設定
手段とを備えたことで、上記目的を達成している。
【０００８】また、請求項２の発明の装置では、上記レ
−ザ光照射範囲設定手段が、レーザ光の照射範囲を、近
方広角範囲から遠方狭角範囲に向かって所定の時間で走
査させる。
−ザ光照射範囲設定手段が、レーザ光の照射範囲を、近
方広角範囲から遠方狭角範囲に向かって所定の時間で走
査させる。
【０００９】請求項３の発明の装置では、先行目標物が
検出された場合、上記レーザ光照射範囲設定手段は、そ
の先行目標物までの距離を最大到達距離とするように制
御する。
検出された場合、上記レーザ光照射範囲設定手段は、そ
の先行目標物までの距離を最大到達距離とするように制
御する。
【００１０】
【作用】この種の距離計測装置では、レ−ザ光の出力が
一定の場合、拡開角度が大きくなるほど到達距離が小さ
くなり、拡開角度が小さくなるほど到達距離が大きくな
る。そして、拡開角度と到達距離によって、照射範囲つ
まり計測可能範囲が決まる。
一定の場合、拡開角度が大きくなるほど到達距離が小さ
くなり、拡開角度が小さくなるほど到達距離が大きくな
る。そして、拡開角度と到達距離によって、照射範囲つ
まり計測可能範囲が決まる。
【００１１】したがって、本発明の装置によれば、拡開
角度が調節されて照射範囲が変化することで、遠方の先
行目標物や近方でも側方を移動する先行目標物を照射範
囲に収めることができ、それらの先行目標物との間の距
離の計測が可能となる。
角度が調節されて照射範囲が変化することで、遠方の先
行目標物や近方でも側方を移動する先行目標物を照射範
囲に収めることができ、それらの先行目標物との間の距
離の計測が可能となる。
【００１２】この場合、照射範囲が時間的に変化するこ
とで、先行目標物の検出が可能となる。また、照射範囲
が、近方広角範囲から遠方狭角範囲に向かって所定の時
間で走査されることで、走行状態に応じた対処の仕方が
可能となる。
とで、先行目標物の検出が可能となる。また、照射範囲
が、近方広角範囲から遠方狭角範囲に向かって所定の時
間で走査されることで、走行状態に応じた対処の仕方が
可能となる。
【００１３】さらに、先行目標物までの距離を最大到達
距離とするため、出力の無駄がなくなり、常に必要な検
出範囲を適切な態勢で検出することができるようになる
。
距離とするため、出力の無駄がなくなり、常に必要な検
出範囲を適切な態勢で検出することができるようになる
。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。
説明する。
【００１５】図１は本発明の実施例の構成図である。こ
の実施例の距離計測装置は、送光部１０と受光部１１と
を備えている。
の実施例の距離計測装置は、送光部１０と受光部１１と
を備えている。
【００１６】送光部１０は、レーザダイオード１３と、
制御部１５からの制御信号に基づいてレーザダイオード
１３に送光信号と送光出力信号を送出する駆動回路１２
と、レーザダイオード１３から発せられたレーザ光を所
定の広がり角で車両前方へ照射する照射レンズ１４と、
を備えている。照射レンズ１４の前側には、該レンズ１
４の光軸と同軸にシリンドリカルレンズ２０が配設され
ている。このシリンドリカルレンズ２０は、ラックギヤ
２５に固定され、このラックギヤ２５に噛合するピニオ
ンギヤ２６を介してモータ２７につながっており、この
モータ２７の回転運動により上記光軸に沿って移動させ
られる。そして、この移動によって照射レンズ１４から
のレーザ光の拡開角度θが変更される。従って、シリン
ドリカルレンズ２０，ラックギヤ２５，ピニオンギヤ２
６及びモータ２７は、この実施例において照射拡開角度
調節手段を構成している。
制御部１５からの制御信号に基づいてレーザダイオード
１３に送光信号と送光出力信号を送出する駆動回路１２
と、レーザダイオード１３から発せられたレーザ光を所
定の広がり角で車両前方へ照射する照射レンズ１４と、
を備えている。照射レンズ１４の前側には、該レンズ１
４の光軸と同軸にシリンドリカルレンズ２０が配設され
ている。このシリンドリカルレンズ２０は、ラックギヤ
２５に固定され、このラックギヤ２５に噛合するピニオ
ンギヤ２６を介してモータ２７につながっており、この
モータ２７の回転運動により上記光軸に沿って移動させ
られる。そして、この移動によって照射レンズ１４から
のレーザ光の拡開角度θが変更される。従って、シリン
ドリカルレンズ２０，ラックギヤ２５，ピニオンギヤ２
６及びモータ２７は、この実施例において照射拡開角度
調節手段を構成している。
【００１７】また、受光部１１は、先行車からの反射光
を受ける受光素子１６と、同素子１６に光を集める受光
レンズ１７とを備えている。受光素子１６の信号は増幅
器１８を介して制御部１５に入力される。制御部１５は
、上記送光信号と受光信号との時間差に基づいて車間距
離を演算する機能を備えている。
を受ける受光素子１６と、同素子１６に光を集める受光
レンズ１７とを備えている。受光素子１６の信号は増幅
器１８を介して制御部１５に入力される。制御部１５は
、上記送光信号と受光信号との時間差に基づいて車間距
離を演算する機能を備えている。
【００１８】また、３０で示すものは、レーザ光照射範
囲を設定するレーザ光照射範囲設定手段としての照射範
囲設定信号処理回路である。この回路３０は、車速セン
サ３１からの走行速度信号と、タイマー３２からの計時
信号と、制御部１５からの出力信号と、を受けて所定の
演算を行い、その演算結果に応じた信号を、送光出力調
節用の駆動回路１２と、シリンドリカルレンズ移動用の
モータ２７に送出して、レーザ光の照射範囲を制御する
。
囲を設定するレーザ光照射範囲設定手段としての照射範
囲設定信号処理回路である。この回路３０は、車速セン
サ３１からの走行速度信号と、タイマー３２からの計時
信号と、制御部１５からの出力信号と、を受けて所定の
演算を行い、その演算結果に応じた信号を、送光出力調
節用の駆動回路１２と、シリンドリカルレンズ移動用の
モータ２７に送出して、レーザ光の照射範囲を制御する
。
【００１９】次に、図２のフローチャートにより、この
照射範囲設定信号処理回路３０の処理内容を説明する。
照射範囲設定信号処理回路３０の処理内容を説明する。
【００２０】この処理がスタートすると、まずステップ
Ｓ５０で車速センサ３１の検出した走行速度Ｖを入力し
、ステップＳ５１で検出最大距離Ｌｍａｘを、次式（１
）に基づいて算出する。つまり、車速に応じて、そのと
きの検出すべき範囲（距離）を求めるのである。
Ｓ５０で車速センサ３１の検出した走行速度Ｖを入力し
、ステップＳ５１で検出最大距離Ｌｍａｘを、次式（１
）に基づいて算出する。つまり、車速に応じて、そのと
きの検出すべき範囲（距離）を求めるのである。
【００２１】
Ｌｍａｘ＝（Ｖ２ ／α）＋Ｖ・τ
… （１）但しここで、αは車両の最大減速度
、τは運転者の平均反応時間、Ｌｍａｘは警報等に運転
者が反応し急ブレーキをかけた場合の停止距離に相当す
る。
… （１）但しここで、αは車両の最大減速度
、τは運転者の平均反応時間、Ｌｍａｘは警報等に運転
者が反応し急ブレーキをかけた場合の停止距離に相当す
る。
【００２２】また、このステップＳ５１では、同時に先
行目標物である先行車までの距離の記憶値Ｌ０ もクリ
アする。
行目標物である先行車までの距離の記憶値Ｌ０ もクリ
アする。
【００２３】次に、ステップＳ５２で、レーザ光の照射
拡開角度を最も絞ったθｍｉｎの場合にＬｍａｘの位置
での照射範囲の幅方向長さが車幅程度の２ｍになる送光
出力を算出する。ついで、ステップＳ５３でレーザ光照
射拡開角度θを最大のθｍａｘとし、タイマー３２の値
ｔをリセットする。θｍａｘは、約１５０度程度とする
。
拡開角度を最も絞ったθｍｉｎの場合にＬｍａｘの位置
での照射範囲の幅方向長さが車幅程度の２ｍになる送光
出力を算出する。ついで、ステップＳ５３でレーザ光照
射拡開角度θを最大のθｍａｘとし、タイマー３２の値
ｔをリセットする。θｍａｘは、約１５０度程度とする
。
【００２４】その後、ステップＳ５４〜Ｓ５５で、上記
ステップＳ５２〜Ｓ５３にて算出した出力及び拡開角度
でレーザ光を送出し、目標物の検出を行う。
ステップＳ５２〜Ｓ５３にて算出した出力及び拡開角度
でレーザ光を送出し、目標物の検出を行う。
【００２５】目標物を検出しなかった場合は、ステップ
Ｓ５６、Ｓ５７と進み、ここでｔの値をΔｔだけ増やし
て、その時間に応じた照射拡開角度θを次式（２）によ
り算出する。
Ｓ５６、Ｓ５７と進み、ここでｔの値をΔｔだけ増やし
て、その時間に応じた照射拡開角度θを次式（２）によ
り算出する。
【００２６】
θ＝θｍａｘ−〔（θｍａｘ−θｍｉｎ）
／Ｔ〕×ｔ … （２）この式は、レーザ光の照射
拡開角度を徐々に減じるための式であり、ｔが増えるこ
とにより所定量ずつ拡開角度θが減少する。但しここで
、Ｔは照射光を一番近方（このときθｍａｘ）の範囲か
ら一番遠方（このときθｍｉｎ）の範囲まで走査させる
に要する時間（周期）である。
／Ｔ〕×ｔ … （２）この式は、レーザ光の照射
拡開角度を徐々に減じるための式であり、ｔが増えるこ
とにより所定量ずつ拡開角度θが減少する。但しここで
、Ｔは照射光を一番近方（このときθｍａｘ）の範囲か
ら一番遠方（このときθｍｉｎ）の範囲まで走査させる
に要する時間（周期）である。
【００２７】目標物を検出しないときは、徐々にθを小
さくしていく。つまり拡開角度θを狭める方向に照射範
囲を徐々に変化させていく。そして、ステップＳ５８に
おいてθがθｍｉｎより小さくなったか否か（すなわち
、照射光の到達距離が最大となったか否か）を判別し、
ｙｅｓの場合はステップＳ５０へ戻って新たに速度入力
を行い、ｎｏの場合はステップ５４へ戻って新たに算出
した拡開角度θでレーザ光を照射し、目標物の検出を行
う。
さくしていく。つまり拡開角度θを狭める方向に照射範
囲を徐々に変化させていく。そして、ステップＳ５８に
おいてθがθｍｉｎより小さくなったか否か（すなわち
、照射光の到達距離が最大となったか否か）を判別し、
ｙｅｓの場合はステップＳ５０へ戻って新たに速度入力
を行い、ｎｏの場合はステップ５４へ戻って新たに算出
した拡開角度θでレーザ光を照射し、目標物の検出を行
う。
【００２８】目標物を検出した場合は、ステップＳ５５
の判断がｙｅｓとなってステップＳ５９〜Ｓ６０に進む
。そして、これらのステップＳ５９、Ｓ６０において、
今回検出した目標物までの距離Ｌ１ が、前回検出した
目標物までの距離Ｌ０ から変化しているかどうかを判
別する。
の判断がｙｅｓとなってステップＳ５９〜Ｓ６０に進む
。そして、これらのステップＳ５９、Ｓ６０において、
今回検出した目標物までの距離Ｌ１ が、前回検出した
目標物までの距離Ｌ０ から変化しているかどうかを判
別する。
【００２９】距離が変化していない場合（ステップＳ６
０の判断がｎｏの場合）は、θを前回と同じ値にする。 つまりθの値を変更しない状態にする。そして、ステッ
プＳ５４へ戻って前回と同じ拡開角度θでレーザ光の照
射を行う。これにより、先行する目標物を常に最適な照
射範囲で捕捉することになる。
０の判断がｎｏの場合）は、θを前回と同じ値にする。 つまりθの値を変更しない状態にする。そして、ステッ
プＳ５４へ戻って前回と同じ拡開角度θでレーザ光の照
射を行う。これにより、先行する目標物を常に最適な照
射範囲で捕捉することになる。
【００３０】この照射範囲の動きを図３に示す。レーザ
光は出力が一定である場合、拡開角度が大きいほど到達
距離が小さくなる。目標物が、検出最大距離Ｌｍａｘよ
り遠方の４００ａの位置にあるときには、車両１００か
ら照射されるレーザ光の照射範囲は７０ａから７０ｂ、
７０ｃ、７０ｄ（到達距離Ｌｍａｘ）の順で変化する。 つまり、拡開角度が最大値θｍａｘで到達距離が小さい
状態から、拡開角度が小さく到達距離が大きい状態に徐
々に変化する。７０ｄまで到達した後は、走行速度に応
じた出力を算出し、再度７０ａからレーザ光照射範囲の
走査を開始する。
光は出力が一定である場合、拡開角度が大きいほど到達
距離が小さくなる。目標物が、検出最大距離Ｌｍａｘよ
り遠方の４００ａの位置にあるときには、車両１００か
ら照射されるレーザ光の照射範囲は７０ａから７０ｂ、
７０ｃ、７０ｄ（到達距離Ｌｍａｘ）の順で変化する。 つまり、拡開角度が最大値θｍａｘで到達距離が小さい
状態から、拡開角度が小さく到達距離が大きい状態に徐
々に変化する。７０ｄまで到達した後は、走行速度に応
じた出力を算出し、再度７０ａからレーザ光照射範囲の
走査を開始する。
【００３１】また、目標物が検出最大距離以内の４００
ｂの位置にある場合にはレーザ光照射範囲は７０ｂの付
近に固定される。この場合、目標物までの距離すなわち
、先行車の遠近位置が変わる毎にレーザ光照射範囲は少
しずつ変わる。
ｂの位置にある場合にはレーザ光照射範囲は７０ｂの付
近に固定される。この場合、目標物までの距離すなわち
、先行車の遠近位置が変わる毎にレーザ光照射範囲は少
しずつ変わる。
【００３２】その後、目標物が検出範囲内に存在しなく
なった場合は、ステップＳ６１で設定した拡開角度θと
ｔから、ステップＳ５６〜Ｓ５８の目標物検出以前と同
様の照射範囲の走査を行う。この処理により、追従走行
の場合などに先行車の車両近傍に最適なレーザ光照射範
囲を設定することができる。
なった場合は、ステップＳ６１で設定した拡開角度θと
ｔから、ステップＳ５６〜Ｓ５８の目標物検出以前と同
様の照射範囲の走査を行う。この処理により、追従走行
の場合などに先行車の車両近傍に最適なレーザ光照射範
囲を設定することができる。
【００３３】次に、本発明の第２実施例として、図１に
示した照射範囲設定信号処理回路３０の他の処理例を説
明する。
示した照射範囲設定信号処理回路３０の他の処理例を説
明する。
【００３４】この処理は、割り込み車が検出範囲に急に
入った場合に有効な手段で、第１実施例のように先行車
の近傍に最適なレーザ光照射範囲を固定せずに、その位
置を検出すべき最大距離とし直して、その手前の領域を
検出最大距離に応じた所定時間で走査するものである。
入った場合に有効な手段で、第１実施例のように先行車
の近傍に最適なレーザ光照射範囲を固定せずに、その位
置を検出すべき最大距離とし直して、その手前の領域を
検出最大距離に応じた所定時間で走査するものである。
【００３５】以下、図４のフローチャートに基づき、特
に第１実施例と異なる部分を中心に説明する。
に第１実施例と異なる部分を中心に説明する。
【００３６】第１実施例と同様、照射範囲を近方から遠
方に走査していて目標物を検出した場合は、ステップＳ
５５の判断がｙｅｓとなって、ステップＳ５９、Ｓ６０
へと進む。そして、ステップＳ６０において、今回検出
した目標物までの距離Ｌ１ と、前回検出した距離Ｌ０
が異なると判断した場合（ｎｏの場合）は、ステップ
Ｓ６１で今回検出した距離Ｌ１ に応じた走査時間Ｔを
新たに設定する。
方に走査していて目標物を検出した場合は、ステップＳ
５５の判断がｙｅｓとなって、ステップＳ５９、Ｓ６０
へと進む。そして、ステップＳ６０において、今回検出
した目標物までの距離Ｌ１ と、前回検出した距離Ｌ０
が異なると判断した場合（ｎｏの場合）は、ステップ
Ｓ６１で今回検出した距離Ｌ１ に応じた走査時間Ｔを
新たに設定する。
【００３７】そして、ステップＳ６２で今回の目標物ま
での距離Ｌ１ をＬ０ と書き替えた後、ステップＳ５
２に戻り、レーザ光の照射拡開角度が最小のθｍｉｎの
場合に目標物までの距離Ｌ１ の位置で照射範囲の幅方
向長さが車幅程度の２ｍとなる送光出力を算出し直して
、その算出した値に基づきレーザ光を照射し、目標物の
検出を行う。
での距離Ｌ１ をＬ０ と書き替えた後、ステップＳ５
２に戻り、レーザ光の照射拡開角度が最小のθｍｉｎの
場合に目標物までの距離Ｌ１ の位置で照射範囲の幅方
向長さが車幅程度の２ｍとなる送光出力を算出し直して
、その算出した値に基づきレーザ光を照射し、目標物の
検出を行う。
【００３８】距離Ｌ１ とＬ０ が等しい場合は、ステ
ップＳ５６〜Ｓ５８においてｔの値をΔｔだけ増し、ス
テップＳ６１で設定したＬ１ に応じた走査時間Ｔを上
記（２）式に当てはめて照射拡開角度θを演算し、θが
θｍｉｎより小さいと判別されるまで、すなわち照射範
囲が先行車位置に到達するまで照射拡開角度θを徐々に
減少させながらレーザ光照射範囲を走査させる。つまり
先行車が手前に近付いたり、先に行ったりしない場合は
、先行車の手前の同じ領域の走査を繰り返す。
ップＳ５６〜Ｓ５８においてｔの値をΔｔだけ増し、ス
テップＳ６１で設定したＬ１ に応じた走査時間Ｔを上
記（２）式に当てはめて照射拡開角度θを演算し、θが
θｍｉｎより小さいと判別されるまで、すなわち照射範
囲が先行車位置に到達するまで照射拡開角度θを徐々に
減少させながらレーザ光照射範囲を走査させる。つまり
先行車が手前に近付いたり、先に行ったりしない場合は
、先行車の手前の同じ領域の走査を繰り返す。
【００３９】走査した結果、目標物を検出しなかった場
合は、ステップＳ６３に進み、ここで走査周期Ｔを所定
の最大走査周期Ｔｍａｘ（ステップＳ６１で設定したＴ
はこれより短い）とする。そして、ステップＳ５６〜Ｓ
５８において、レーザ光照射範囲を走査させ、目標物検
出作業を行う。
合は、ステップＳ６３に進み、ここで走査周期Ｔを所定
の最大走査周期Ｔｍａｘ（ステップＳ６１で設定したＴ
はこれより短い）とする。そして、ステップＳ５６〜Ｓ
５８において、レーザ光照射範囲を走査させ、目標物検
出作業を行う。
【００４０】この照射範囲の動きを図５に示す。目標物
を検出していない場合は、レーザ光は走行速度に応じ、
破線で示した７０ｅ（到達距離Ｌｍａｘ）の最大到達照
射範囲を実現する出力で照射され、周期Ｔｍａｘで走査
される。
を検出していない場合は、レーザ光は走行速度に応じ、
破線で示した７０ｅ（到達距離Ｌｍａｘ）の最大到達照
射範囲を実現する出力で照射され、周期Ｔｍａｘで走査
される。
【００４１】目標物が４００ｃの位置に検出された場合
は、７０ｅと同じレーザ光照射拡開角度θｍｉｎでの到
達距離がＬ１ となる出力と走査時間Ｔで７０ｈ、７０
ｇ、７０ｆと照射範囲が走査される。そして、このよう
な処理により割り込み車に対する車間距離の検出が行わ
れる。
は、７０ｅと同じレーザ光照射拡開角度θｍｉｎでの到
達距離がＬ１ となる出力と走査時間Ｔで７０ｈ、７０
ｇ、７０ｆと照射範囲が走査される。そして、このよう
な処理により割り込み車に対する車間距離の検出が行わ
れる。
【００４２】なお、上述した第１実施例と第２実施例の
処理モードを、適宜使い分けられるようにすることもで
きる。すなわち、先行車の検出距離に応じ、先行車が近
い位置にいる場合は割り込みの可能性が少なく迅速な警
報が必要であるから、第１実施例の処理モードを選択し
、先行車との車間距離が大きい場合は急な割り込みの可
能性が高いから、第２実施例の処理モードを選択するよ
う構成するのである。
処理モードを、適宜使い分けられるようにすることもで
きる。すなわち、先行車の検出距離に応じ、先行車が近
い位置にいる場合は割り込みの可能性が少なく迅速な警
報が必要であるから、第１実施例の処理モードを選択し
、先行車との車間距離が大きい場合は急な割り込みの可
能性が高いから、第２実施例の処理モードを選択するよ
う構成するのである。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の距離計測
装置によれば、近くの先行目標物が側方に多少移動して
も検出できる。先行目標物の遠近位置に係らず検出の必
要がある先行目標物を適格に検出することができる。ま
た、急激な割り込みに対しても、迅速にその先行目標物
に対して最適なレーザ光照射範囲を設定することができ
る。
装置によれば、近くの先行目標物が側方に多少移動して
も検出できる。先行目標物の遠近位置に係らず検出の必
要がある先行目標物を適格に検出することができる。ま
た、急激な割り込みに対しても、迅速にその先行目標物
に対して最適なレーザ光照射範囲を設定することができ
る。
【図１】本発明の実施例の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施例のフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施例におけるレーザ光の照射範
囲の時間的な変化の説明図である。
囲の時間的な変化の説明図である。
【図４】本発明の第２実施例のフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施例におけるレーザ光の照射範
囲の時間的な変化の説明図である。
囲の時間的な変化の説明図である。
１０ 送光部
１１ 受光部
１２ 駆動回路
１３ レーザダイオード
１４ 照射レンズ
１５ 制御部
１６ 受光素子
１７ 受光レンズ
２０ シリンドリカルレンズ（照射拡開角度調節手段
）２５ ラックギヤ（照射拡開角度調節手段）２６
ピニオンギヤ（照射拡開角度調節手段）２７ モー
タ（照射拡開角度調節手段）３０ 照射範囲設定信号
処理回路（レーザ光照射範囲設定手段）
）２５ ラックギヤ（照射拡開角度調節手段）２６
ピニオンギヤ（照射拡開角度調節手段）２７ モー
タ（照射拡開角度調節手段）３０ 照射範囲設定信号
処理回路（レーザ光照射範囲設定手段）
Claims (3)
- 【請求項１】レーザ光を照射し、先行目標物から反射さ
れてくるその反射光を受けることにより先行目標物との
間の距離を計測する距離計測装置において、照射するレ
−ザ光の拡開角度を調節する照射拡開角度調節手段と、
該照射拡開角度調節手段を先行目標物の遠近位置に応じ
て制御することによりレーザ光の照射範囲を変化させる
レ−ザ光照射範囲設定手段とを備えたことを特徴とする
距離計測装置。 - 【請求項２】前記レ−ザ光照射範囲設定手段は、レーザ
光の照射範囲を、近方広角範囲から遠方狭角範囲に向か
って所定の時間で走査させるものである請求項２記載の
距離計測装置。 - 【請求項３】請求項２の距離計測装置において、前記レ
ーザ光照射範囲設定手段は、先行目標物が検出された場
合、その先行目標物までの距離を最大到達距離とするよ
うに制御することを特徴とする距離計測装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3131282A JPH04355390A (ja) | 1991-06-03 | 1991-06-03 | 距離計測装置 |
| US07/892,893 US5283622A (en) | 1991-06-03 | 1992-06-03 | Distance measuring apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3131282A JPH04355390A (ja) | 1991-06-03 | 1991-06-03 | 距離計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04355390A true JPH04355390A (ja) | 1992-12-09 |
Family
ID=15054305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3131282A Pending JPH04355390A (ja) | 1991-06-03 | 1991-06-03 | 距離計測装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5283622A (ja) |
| JP (1) | JPH04355390A (ja) |
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1992
- 1992-06-03 US US07/892,893 patent/US5283622A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5283622A (en) | 1994-02-01 |
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