JPH1172563A - 前方認識装置 - Google Patents
前方認識装置Info
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- JPH1172563A JPH1172563A JP9232969A JP23296997A JPH1172563A JP H1172563 A JPH1172563 A JP H1172563A JP 9232969 A JP9232969 A JP 9232969A JP 23296997 A JP23296997 A JP 23296997A JP H1172563 A JPH1172563 A JP H1172563A
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Abstract
自車両の直前に割り込んだ場合にも、他車両の認識を確
実に行うことができ、遠方から近距離まで広範囲に渡っ
て、前方車両を確実に認識できる前方認識装置を提供す
ることにある。 【解決手段】 画像カメラ5により前方車両が自車線上
へ進入したことを認識したにも拘らず、スキャン式レー
ザレーダ3により前方車両の検出が不可能な場合には、
スキャン式レーザレーダ3から照射されるレーザビーム
を上方向に広角状態に変更する。
Description
レーダを利用して前方車両までの距離を測定する前方認
識装置に関し、特に、リフレクタが高い位置に設けられ
た他車両が自車両の直前に割り込んだ場合にも、この他
車両を確実に認識することができる前方認識装置に関す
る。
て前方車両までの距離を測定する前方認識装置が知られ
ている。
キャン式レーザレーダから、左右方向に走査されたレー
ザビームが前方に送出され、前方車両の後面に設けられ
たリフレクタで反射されたレーザビームを、再び自車両
の前面に設けられたスキャン式レーザレーダで受信する
ことで、前方車両までの距離を測定する。一方、画像カ
メラは、前方車両の存在を認識するとともに車線を認識
し、スキャン式レーザレーダで受信した前方車両が、自
車線上を走行するものか否かを判断するための情報を提
供するものである。
の直前に他車両が割り込んだ場合、特に、リフレクタが
高い位置に設けられた車両が割り込んだ場合、前方車両
のリフレクタに対してレーザビームが照射されず、直前
の車両を認識不可能になるといった問題があった。
その目的としては、リフレクタが高い位置に設けられた
他車両が自車両の直前に割り込んだ場合にも、他車両の
認識を確実に行うことができ、また、遠方から近距離ま
で広範囲に渡って、前方車両を確実に認識できる前方認
識装置を提供することにある。
上記課題を解決するため、自車両と前方車両との間の車
間距離を検出するスキャン式レーザレーダと、前方車両
の車線変更を認識する車線判断装置を備えた前方認識装
置であって、前記車線判断装置により前方車両が自車線
上へ進入したことを認識したにも拘らず、前記スキャン
式レーザレーダにより前方車両の検出が不可能な場合に
は、前記スキャン式レーザレーダから照射されるレーザ
ビームを上方向に広角状態に変更するビーム幅切替手段
を有することを要旨とする。
るため、前記ビーム幅切替手段は、レーザビームを上方
向に広角状態に変更している場合に、前記車線判断装置
により前方車両が他車線上へ離脱したことが認識され、
かつ、スキャン式レーザレーダにより前方車両の検出が
不可能になったとき、又は、スキャン式レーザレーダに
より継続して認識中の前方車両と自車両との間の車間距
離が一定距離まで離れたときには、レーザビームの上方
向の照射範囲を通常状態に戻すことを要旨とする。
断装置により前方車両が自車線上へ進入したことを認識
したにも拘らず、スキャン式レーザレーダにより前方車
両の検出が不可能な場合には、スキャン式レーザレーダ
から照射されるレーザビームを上方向に広角状態に変更
することで、例えば、リフレクタが高い位置に設けられ
た他車両が自車両の直前に割り込んだ場合にも、他車両
の認識を確実に行うことができる。
ーザビームを上方向に広角状態に変更している場合に、
車線判断装置により前方車両が他車線上へ離脱したこと
が認識され、かつ、スキャン式レーザレーダにより前方
車両の検出が不可能になったとき、又は、スキャン式レ
ーザレーダにより継続して認識中の前方車両と自車両と
の間の車間距離が一定距離まで離れたときには、レーザ
ビームの上方向の照射範囲を通常状態に戻すことで、レ
ーザビーム広角状態にしたことによる光密度不足による
遠方の前方車両が認識不可能になることを回避し、通常
の測距性能を満足させることができ、遠方から近距離ま
で広範囲に渡って、前方車両を確実に認識できる。
を参照して説明する。図1は、本発明の一実施の形態に
係る前方認識装置1のシステム構成を示す図である。図
1において、演算装置11は、スキャン式レーザレーダ
3からの信号や、画像カメラ5からの信号や、車速セン
サ7からの信号や、ブレーキSW9からの信号に基づい
て、前方車両や障害物までの距離の演算や、相対速度の
演算や、前方車両や障害物の自車線内判断や、前方車両
や障害物への急接近危険度の判断等を行う。
演算した前方車両や障害物までの距離や、相対速度に応
じて、自車両のアクセル制御や、ブレーキ制御を行う。
警報装置15は、演算装置11で演算した結果、前方車
両や障害物への急接近があり、追突の危険性があるとき
に運転者に警報を与える。ビーム幅切替装置17は、ス
キャン式レーザレーダ3からの信号と、画像カメラ5か
らの信号に基づいて、直前への他車両の割り込み、特
に、リフレクタが高い位置に設けられた車両が割り込ん
だことを演算装置11が判断したときには、レーザビー
ムを広角状態に変更する。
する。いま、自車両の前方を走行している他車線上の前
方車両が、図2に示すように、車線を変更して自車線上
に割り込んだこととする。ここで、演算装置11は、画
像カメラ5を用いて隣接車線を走行する車両が自車線内
に進入したことを認識し、かつ、スキャン式レーザレー
ダ3からの自車線上の先行車情報が得られないときに
は、自車両19の直前に割り込み車両が発生し、それが
リフレクタが高い位置に設けられた車両であると判断す
る。
時に設定されているスキャン式レーダの上下方向の幅を
±1.5度から、図3に示すように、上方向を例えば1
5度まで照射できるようにレーダビーム21を広角状態
に変更することで、今まで視野外にあった前方車両23
のリフレクタ25を認識することができ、直前の車両の
存在を確実に認識することができる。
スキャン式レーザレーダでのレーザビームの切り換え状
態について説明する。まず、ステップS10では、画像
カメラ5を用いて前方車両が自車線に進入したことが認
識されたか否かを判断する。前方車両が自車線に進入し
たことが認識された場合にはステップS20に進む。一
方、前方車両が自車線に進入したことが認識されなかっ
た場合にはステップS10に戻る。
ーダ3を用いて自車線上に前方車両を検出したか否かを
判断する。自車線上に前方車両を検出した場合にはステ
ップS10に戻る。一方、自車線上に前方車両を検出し
なかった場合にはステップS30に進む。ステップS3
0では、スキャン式レーザレーダ3から照射されるレー
ザビームを上方向に広角状態に変更する。
ーザレーダ3で継続して認識中の前方車両が一定距離以
上離れたか否かを判断する。前方車両が一定距離以上離
れた場合にはステップS80に進む。一方、前方車両が
一定距離以上離れていない場合にはステップS50に進
む。ステップS50では、画像カメラを用いて前方車両
が他車線へ離脱したことを認識したか否かを判断する。
前方車両が他車線へ離脱したことを認識した場合にはス
テップS60に進む。一方、前方車両が他車線へ離脱し
たことを認識されなかった場合にはステップS40に戻
る。
ーダ3で自車線上に前方車両を検出したか否かを判断す
る。自車線上に前方車両を検出した場合にはステップS
70に進む。一方、自車線上に前方車両を検出不可能に
なかった場合にはステップS80に進む。
自車両から一定距離以上離れているか否かを判断する。
この前方車両が自車両から一定距離以上離れている場合
にはステップS80に進む。この前方車両が自車両から
一定距離以上離れていない場合にはステップS40に戻
る。次に、ステップS80では、スキャン式レーザレー
ダ3から照射されるレーザビームを通常状態に戻すよう
に変更し、ステップS10に戻る。次に、本実施の形態
では、従来のように認識不可能になった先行車両を、ど
のように認識できるようになるか具体的に数値例を用い
て説明する。
射されるレーザビームの上下方向の広がりを示す図であ
る。同図において、スキャン式レーザレーダ3から送出
されたレーザビーム21の、スキャン式レーザレーダ3
から距離Yにおけるレーザビーム照射の上限の高さZ
は、 Z(m)=Y(m)×tanθ+h(m) …(1) と表すことができる。
6は、通常状態におけるスキャン式レーザレーダ3から
照射されるレーザビーム21の上下方向の広がりを示す
図である。
ン式レーザレーダの上方向の照射角度がθ=1.5度、
スキャン式レーザレーダの取付地上高がh=0.3mで
あるとき、前方車両の最も高い位置1.5mにリフレク
タが設けられた状態を考慮すると、スキャン式レーザレ
ーダを用いてこのリフレクタを検出可能な領域は、図6
に示すように、車間距離が46m以上となる。
ン式レーザレーダを用いて、リフレクタが1.5mの位
置に設けられた車両を検出することがでなかった。
射されるレーザビームの上下方向の広がりを示す図であ
る。本実施の形態の一例として、スキャン式レーザレー
ダ3の上方向の照射角度をθ=15度、スキャン式レー
ザレーダ3の取付地上高をh=0.3mとする。また、
前方車両の最も高い位置1.5mにリフレクタが設けら
れたことを考慮すると、検出可能な領域は、車間距離
4.5m以上となり、ほとんどの領域でこの前方車両を
検出することができる。
て、レーザビームを広角状態にしている際に、継続して
スキャン式レーザレーダ3で認識中の自車線上の前方車
両との車間距離が、例えば45m以上離れたとき、また
は前方車両が車線変更を行ったことを画像カメラ5で認
識し、かつ、スキャン式レーザレーダ3で自車線上の前
方車両を認識不可能になったとき、レーザビームを広角
状態から元の通常状態に戻すことで、レーザビーム広角
状態にしたことによる光密度不足による遠方の前方車両
が認識不可能になることを回避し、通常の測距性能を満
足させることができる。
スキャン式レーザレーダの構成について説明する。図8
において、発光素子31は、制御装置33からの送出信
号で発光し、発光素子31から送出された送出信号は、
発光素子31との焦点距離を可変する機構を備えたモー
タ35に固定されたレンズAを通り、ミラーA、ミラー
Bで反射した後に、ビームシェード37で左右下方向の
広がりを遮蔽し、上方向のみ広角状態に変更して、送出
レーザビーム21aを前方に送出している。
ザビーム21bは、ミラーBで反射された後に、レンズ
Bを通って受光素子39で受信され、制御装置33に入
力される。
ダ3の光学的な動作について説明する。図9(a)にお
いて、発光素子31から送出された送出信号は、発光素
子31との焦点距離を可変する機構を備えたモータ35
に固定されたレンズAを通って、通常のレーザビーム照
射範囲で前方へ送出される。
御装置33からの送出信号により、モータ35を制御
し、レンズAを摺動して発光素子31とレンズAとがな
す焦点距離を変更することで、前方に送出されるレーザ
ビームを広角状態に変更している。
ーザビームは、図8におけるビームシェード37によっ
て左右下方向が遮断されるため、ビームシェード37を
通過したレーザビームは、上方向のみ広角状態となって
前方に送出される。
られた車両が自車両の直前に割り込んだ場合に、画像カ
メラ5で前方車両の割り込みを認識したにも拘わらず、
スキャン式レーザレーダ3で前方車両が認識不可能なと
きには、レーザビーム21を上方向に広角状態に変更
し、レーザビーム21を広角状態にしている際に、継続
してスキャン式レーザレーダ3で認識中の前方車両との
車間距離が、通常のレーザビーム21でも検出できる距
離まで十分に離れたとき、または前方車両が車線変更を
行ったことを画像カメラ5で認識し、かつ、スキャン式
レーザレーダ3で自車線上の前方車両を認識不可能なと
きには、レーザビーム21を上方向の広角状態から通常
状態に戻すことにより、遠方から近距離まで広範囲に渡
って、前方車両を確実に認識できる。
システム構成を示す図である。
て自車線上に割り込んだ様子を示す図である。
レーザレーダ等を示す側面図である。
ーチャートである。
ビームの光学的な上下方向の広がりを示す図である。
態でのレーザビームの上下方向での照射可能範囲を示す
図である。
態でのレーザビームの上下方向での照射可能範囲を示す
図である。
である。
位置を示す図(a)と、広角状態でのレンズ位置を示す
図(b)である。
Claims (2)
- 【請求項1】 自車両と前方車両との間の車間距離を検
出するスキャン式レーザレーダと、前方車両の車線変更
を認識する車線判断装置を備えた前方認識装置であっ
て、 前記車線判断装置により前方車両が自車線上へ進入した
ことを認識したにも拘らず、前記スキャン式レーザレー
ダにより前方車両の検出が不可能な場合には、前記スキ
ャン式レーザレーダから照射されるレーザビームを上方
向に広角状態に変更するビーム幅切替手段を有すること
を特徴とする前方認識装置。 - 【請求項2】 前記ビーム幅切替手段は、 レーザビームを上方向に広角状態に変更している場合
に、前記車線判断装置により前方車両が他車線上へ離脱
したことが認識され、かつ、スキャン式レーザレーダに
より前方車両の検出が不可能になったとき、又は、スキ
ャン式レーザレーダにより継続して認識中の前方車両と
自車両との間の車間距離が一定距離まで離れたときに
は、レーザビームの上方向の照射範囲を通常状態に戻す
ことを特徴とする請求項1記載の前方認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23296997A JP3580094B2 (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 前方認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23296997A JP3580094B2 (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 前方認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1172563A true JPH1172563A (ja) | 1999-03-16 |
JP3580094B2 JP3580094B2 (ja) | 2004-10-20 |
Family
ID=16947727
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23296997A Expired - Fee Related JP3580094B2 (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 前方認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3580094B2 (ja) |
Cited By (3)
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-
1997
- 1997-08-28 JP JP23296997A patent/JP3580094B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JP3580094B2 (ja) | 2004-10-20 |
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