JP2907139B2 - 車載用レーザレーダ装置 - Google Patents
車載用レーザレーダ装置Info
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- JP2907139B2 JP2907139B2 JP8217130A JP21713096A JP2907139B2 JP 2907139 B2 JP2907139 B2 JP 2907139B2 JP 8217130 A JP8217130 A JP 8217130A JP 21713096 A JP21713096 A JP 21713096A JP 2907139 B2 JP2907139 B2 JP 2907139B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォトダイオード
アレイを用いた車載用レーザレーダ装置に関し、特にパ
ルスレーザ光を用いて反射体までの距離および反射体の
光軸に対する角度を測定する車載用レーザレーダ装置に
関するものである。
アレイを用いた車載用レーザレーダ装置に関し、特にパ
ルスレーザ光を用いて反射体までの距離および反射体の
光軸に対する角度を測定する車載用レーザレーダ装置に
関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、このようなレーザレーダ装置に
は、レーザ光の受光に一素子のフォトダイオードを用い
るものと、複数素子のフォトダイオードによって構成さ
れたフォトダイオードアレイを用いるものとの2種類の
レーザレーダ装置がある。図5は従来の一素子のフォト
ダイオードを用いたレーザレーダ装置を示す説明図であ
る。
は、レーザ光の受光に一素子のフォトダイオードを用い
るものと、複数素子のフォトダイオードによって構成さ
れたフォトダイオードアレイを用いるものとの2種類の
レーザレーダ装置がある。図5は従来の一素子のフォト
ダイオードを用いたレーザレーダ装置を示す説明図であ
る。
【0003】同図において、レーザダイオード31から
発光されたレーザ光(照射光)11は、成形レンズ32
を介してビーム形状に成形されてからミラー35に照射
されるとともにミラー35によって反射される。このと
き、ミラー35はモータ36によって回動されるため、
照射光11は所定領域内を照射しながらスキャンする。
そして、照射光11は所定領域内にある車両などの反射
体によってミラー35へ反射され、この反射光21は集
光レンズ34を介してフォトダイオード33に焦点が結
ばれる。
発光されたレーザ光(照射光)11は、成形レンズ32
を介してビーム形状に成形されてからミラー35に照射
されるとともにミラー35によって反射される。このと
き、ミラー35はモータ36によって回動されるため、
照射光11は所定領域内を照射しながらスキャンする。
そして、照射光11は所定領域内にある車両などの反射
体によってミラー35へ反射され、この反射光21は集
光レンズ34を介してフォトダイオード33に焦点が結
ばれる。
【0004】このように、一素子のフォトダイオードを
用いるレーザレーダ装置は、ミラー駆動用のモータを搭
載し、このモータを回動させることによって照射光のス
キャンを行っている。そのため、装置が大型化し、その
構造が複雑になるという問題点がある。また、レーザレ
ーダ装置に使用されるモータは、ガルバノモータ等の高
価なモータを使用する必要があり、製造コストを上昇さ
せる原因となっている。
用いるレーザレーダ装置は、ミラー駆動用のモータを搭
載し、このモータを回動させることによって照射光のス
キャンを行っている。そのため、装置が大型化し、その
構造が複雑になるという問題点がある。また、レーザレ
ーダ装置に使用されるモータは、ガルバノモータ等の高
価なモータを使用する必要があり、製造コストを上昇さ
せる原因となっている。
【0005】次に、図6は特開平7−191148号公
報に記載されているフォトダイオードアレイを用いたレ
ーザレーダ装置を示す説明図である。同図において、送
光部12はビーム(照射光)11を所望の全照射領域内
に一括して照射する。そして、この照射光11は反射体
などで反射され、反射光21としてレンズ26を介して
受光部24に照射される。なお、この受光部24は数十
個程度(例えば、30個)の複数の受光素子によって構
成されており、各受光素子の出力はそれぞれ個別に受光
素子出力選択部27へ送信される。なお、30個の受光
素子を用いると視野角は約0.5゜となる。
報に記載されているフォトダイオードアレイを用いたレ
ーザレーダ装置を示す説明図である。同図において、送
光部12はビーム(照射光)11を所望の全照射領域内
に一括して照射する。そして、この照射光11は反射体
などで反射され、反射光21としてレンズ26を介して
受光部24に照射される。なお、この受光部24は数十
個程度(例えば、30個)の複数の受光素子によって構
成されており、各受光素子の出力はそれぞれ個別に受光
素子出力選択部27へ送信される。なお、30個の受光
素子を用いると視野角は約0.5゜となる。
【0006】受光素子出力選択部27は組合せ決定部7
によって駆動が制御され、受光素子24からの出力を加
算部28へ送信する。そして、この信号は、加算部28
で加算されてから増幅部29で増幅された後、距離・方
向検出部5へ送信される。距離・方向検出部5は受信し
た信号に基づいて反射体までの距離および方向を検出し
て広角レーザレーダ制御部6へ送信する。なお、広角レ
ーザレーダ制御部6には、各種のセンサ8(例えば、車
速センサ,ステアリング角センサ,ナビゲーション装
置,画像処理装置,天候センサなど)が接続されてお
り、これらのセンサの出力に応じて組合せ決定部7の駆
動制御を行っている。
によって駆動が制御され、受光素子24からの出力を加
算部28へ送信する。そして、この信号は、加算部28
で加算されてから増幅部29で増幅された後、距離・方
向検出部5へ送信される。距離・方向検出部5は受信し
た信号に基づいて反射体までの距離および方向を検出し
て広角レーザレーダ制御部6へ送信する。なお、広角レ
ーザレーダ制御部6には、各種のセンサ8(例えば、車
速センサ,ステアリング角センサ,ナビゲーション装
置,画像処理装置,天候センサなど)が接続されてお
り、これらのセンサの出力に応じて組合せ決定部7の駆
動制御を行っている。
【0007】このように、従来の複数のフォトダイオー
ドを使用するレーザレーダ装置は、受光素子に対して新
たに加算部を取り付け、その出力信号を距離・方向検出
部へ送信することにより反射体までの距離および方向の
検出を行っていた。
ドを使用するレーザレーダ装置は、受光素子に対して新
たに加算部を取り付け、その出力信号を距離・方向検出
部へ送信することにより反射体までの距離および方向の
検出を行っていた。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
レーザレーダ装置においては、一素子のフォトダイオー
ドを用いるものは高価なモータが必要であり、また複数
のフォトダイオードを用いるものは受光素子に新たに加
算部を取り付ける必要があった。その結果、いずれも装
置の大形化、構造の複雑化等の問題点があった。本発明
はこのような課題を解決するためのものであり、レーザ
光を照射してから反射体に反射されて受光するまでの時
間と反射光の入射角度とを同時に得ることができる車載
用レーザレーダ装置を安価に提供することを目的として
いる。
レーザレーダ装置においては、一素子のフォトダイオー
ドを用いるものは高価なモータが必要であり、また複数
のフォトダイオードを用いるものは受光素子に新たに加
算部を取り付ける必要があった。その結果、いずれも装
置の大形化、構造の複雑化等の問題点があった。本発明
はこのような課題を解決するためのものであり、レーザ
光を照射してから反射体に反射されて受光するまでの時
間と反射光の入射角度とを同時に得ることができる車載
用レーザレーダ装置を安価に提供することを目的として
いる。
【0009】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明による車載用レーザレーダ装置は、複
数の受光素子によって構成され、各受光素子の出力信号
を個別に出力する第1の端子と、各受光素子の出力信号
を加算した信号を出力する第2の端子とを有した受光手
段と、第1の端子からの各出力信号を受信し、この受信
信号に基づいて反射体の角度を検出する角度検出手段
と、第2の端子からの出力信号を受信し、この受信信号
に基づいて反射体までの距離を検出する距離検出手段と
を備えている。また、本発明による車載用レーザレーダ
は、パルスレーザ光を出力する半導体レーザダイオード
と、パルスレーザ光を反射する反射鏡と、反射鏡を回転
させるモータと、パルスレーザ光の軌跡を成形するレン
ズとを有した送光手段を備えている。このように構成す
ることにより、本発明は、新たに加算部を設けることな
く距離検出のための信号と角度検出のための信号とを同
時に得ることができる。また、複数のパルスレーザを照
射することによって所定領域を複数に分割してスキャン
することができる。
るために、本発明による車載用レーザレーダ装置は、複
数の受光素子によって構成され、各受光素子の出力信号
を個別に出力する第1の端子と、各受光素子の出力信号
を加算した信号を出力する第2の端子とを有した受光手
段と、第1の端子からの各出力信号を受信し、この受信
信号に基づいて反射体の角度を検出する角度検出手段
と、第2の端子からの出力信号を受信し、この受信信号
に基づいて反射体までの距離を検出する距離検出手段と
を備えている。また、本発明による車載用レーザレーダ
は、パルスレーザ光を出力する半導体レーザダイオード
と、パルスレーザ光を反射する反射鏡と、反射鏡を回転
させるモータと、パルスレーザ光の軌跡を成形するレン
ズとを有した送光手段を備えている。このように構成す
ることにより、本発明は、新たに加算部を設けることな
く距離検出のための信号と角度検出のための信号とを同
時に得ることができる。また、複数のパルスレーザを照
射することによって所定領域を複数に分割してスキャン
することができる。
【0010】
【発明の実施の形態】次に、本発明の詳細について図面
を参照して説明する。図1は本発明の一つの実施の形態
を示したブロック図である。同図において、本発明に係
るレーザレーダ装置は、所望の照射領域内にパルスレー
ザ光(照射光)11を水平方向に所定角度毎に照射する
送光系1と、前方を走行する車両などの反射体によって
反射された反射光21を受光し反射体の角度を検出する
受光系2と、送光系1および受光系2の出力に基づいて
反射体までの距離を検出する距離検出部3と、送光系1
および受光系2および距離検出部3の駆動を制御する装
置制御部4とによって構成されている。
を参照して説明する。図1は本発明の一つの実施の形態
を示したブロック図である。同図において、本発明に係
るレーザレーダ装置は、所望の照射領域内にパルスレー
ザ光(照射光)11を水平方向に所定角度毎に照射する
送光系1と、前方を走行する車両などの反射体によって
反射された反射光21を受光し反射体の角度を検出する
受光系2と、送光系1および受光系2の出力に基づいて
反射体までの距離を検出する距離検出部3と、送光系1
および受光系2および距離検出部3の駆動を制御する装
置制御部4とによって構成されている。
【0011】送光系1は、例えば±10゜の照射角度に
亘ってパルスレーザ光を照射できるように500個の送
光素子によって構成された送光部12と、これら送光素
子を順次図の矢印に従って発光するように送光部12を
制御する送光制御部13とから構成されている。
亘ってパルスレーザ光を照射できるように500個の送
光素子によって構成された送光部12と、これら送光素
子を順次図の矢印に従って発光するように送光部12を
制御する送光制御部13とから構成されている。
【0012】受光系2は、前方の反射体によって反射さ
れた反射光21を集光するフレネルレンズ22および非
球面レンズ23と、例えば500個の受光素子が一列に
配置され非球面レンズ23によって集光された反射光2
1を受光し受光手段を構成するフォトダイオードアレイ
24と、このフォトダイオードアレイ24の出力を受信
して角度を検出する角度検出部25とによって構成され
ている。なお、前記送光素子,受光素子の個数は、所望
の角度分解能に応じて任意に設定することができる。
れた反射光21を集光するフレネルレンズ22および非
球面レンズ23と、例えば500個の受光素子が一列に
配置され非球面レンズ23によって集光された反射光2
1を受光し受光手段を構成するフォトダイオードアレイ
24と、このフォトダイオードアレイ24の出力を受信
して角度を検出する角度検出部25とによって構成され
ている。なお、前記送光素子,受光素子の個数は、所望
の角度分解能に応じて任意に設定することができる。
【0013】距離検出部3は、送光部12の出力とフォ
トダイオードアレイ24の出力とを受信し、受信した出
力に基づいて反射体までの距離を検出して装置制御部4
へ送信する。装置制御部4は、システム制御を行い、例
えば送光制御部13において1フレームレート(100
msec)で±10゜を500等分するタイミング制御
を行っている。
トダイオードアレイ24の出力とを受信し、受信した出
力に基づいて反射体までの距離を検出して装置制御部4
へ送信する。装置制御部4は、システム制御を行い、例
えば送光制御部13において1フレームレート(100
msec)で±10゜を500等分するタイミング制御
を行っている。
【0014】ここで、図7は送光部12の詳細な構造を
示す断面図である。同図において、送光部12はパルス
レーザ光を出力する半導体レーザダイオード12aと、
このパルスレーザ光を集光して平行光に成形するコリメ
ータレンズ12bと、成形されたパルスレーザ光を反射
する表面反射鏡12cと、表面反射鏡12cを回転させ
るモータ12dと、反射されたパルスレーザ光の軌跡を
成形するシリンドリカルレンズ12eとで構成されてい
る。そして、成形されたパルスレーザ12fは窓12g
を透過して外部へ照射される。
示す断面図である。同図において、送光部12はパルス
レーザ光を出力する半導体レーザダイオード12aと、
このパルスレーザ光を集光して平行光に成形するコリメ
ータレンズ12bと、成形されたパルスレーザ光を反射
する表面反射鏡12cと、表面反射鏡12cを回転させ
るモータ12dと、反射されたパルスレーザ光の軌跡を
成形するシリンドリカルレンズ12eとで構成されてい
る。そして、成形されたパルスレーザ12fは窓12g
を透過して外部へ照射される。
【0015】図8は表面反射鏡12cを示す斜視図であ
る。この表面反射鏡12cの形状は、同図のように円柱
を所定角度で切りとったような形をし、上面には反射鏡
が形成され底面にはモータ12dの回転軸が接続されて
回動可能である。すなわち、モータ12dを回転させる
ことによってその駆動力によって表面反射鏡12cは回
転する。そして、回転角度を調整することによってパル
スレーザ光12fの反射角度を任意に変化させることが
できる。例えば、500パルス/フレームでパルスレー
ザ光を照射した場合、このパルスレーザ光12fの形状
は縦に細長い形状となり、そのビーム幅は±1.5゜と
極めて小さくなる。
る。この表面反射鏡12cの形状は、同図のように円柱
を所定角度で切りとったような形をし、上面には反射鏡
が形成され底面にはモータ12dの回転軸が接続されて
回動可能である。すなわち、モータ12dを回転させる
ことによってその駆動力によって表面反射鏡12cは回
転する。そして、回転角度を調整することによってパル
スレーザ光12fの反射角度を任意に変化させることが
できる。例えば、500パルス/フレームでパルスレー
ザ光を照射した場合、このパルスレーザ光12fの形状
は縦に細長い形状となり、そのビーム幅は±1.5゜と
極めて小さくなる。
【0016】このように、複数のパルスレーザ光を用い
てスキャンを行うことによって横分解能が向上し、小型
で複数の物体を認識することができる。なお、表面反射
鏡12cによって反射されたパルスレーザ光12fは、
モータ12dによって回転させながらスキャンが行われ
るため、図9のように軌跡12hは弧を描いてしまう。
そのため、図10のようにシリンドリカルレンズ12e
を用いて軌跡を左右方向に一直線となるように成形する
必要がある。
てスキャンを行うことによって横分解能が向上し、小型
で複数の物体を認識することができる。なお、表面反射
鏡12cによって反射されたパルスレーザ光12fは、
モータ12dによって回転させながらスキャンが行われ
るため、図9のように軌跡12hは弧を描いてしまう。
そのため、図10のようにシリンドリカルレンズ12e
を用いて軌跡を左右方向に一直線となるように成形する
必要がある。
【0017】次に、受光系2について図2,3を用いて
詳細に説明する。図2(a),(b)は受信光学系を構
成するフレネルレンズ22と非球面レンズ23と500
個の受光素子を有したフォトダイオードアレイ24とを
示す説明図である。
詳細に説明する。図2(a),(b)は受信光学系を構
成するフレネルレンズ22と非球面レンズ23と500
個の受光素子を有したフォトダイオードアレイ24とを
示す説明図である。
【0018】図2(a)より、フレネルレンズ22に入
射した反射光21は、入射した角度に応じて非球面レン
ズ23を介してフォトダイオードアレイ24の対応した
位置に照射される。すなわち、入射した反射光21は、
図2(b)のように、入射した角度に応じて所定の一つ
の受光素子24aに対して照射される。なお、反射光2
1の入射角度が変化しても、フレネルレンズ22および
非球面レンズ23によって調整することによってフォト
ダイオードアレイ24に対して正しく照射されることが
できる。また、図2(a),(b)における反射光21
の光路はそれぞれ一つの実施の形態を示したものに過ぎ
ず、正確なものであるとは限らない。
射した反射光21は、入射した角度に応じて非球面レン
ズ23を介してフォトダイオードアレイ24の対応した
位置に照射される。すなわち、入射した反射光21は、
図2(b)のように、入射した角度に応じて所定の一つ
の受光素子24aに対して照射される。なお、反射光2
1の入射角度が変化しても、フレネルレンズ22および
非球面レンズ23によって調整することによってフォト
ダイオードアレイ24に対して正しく照射されることが
できる。また、図2(a),(b)における反射光21
の光路はそれぞれ一つの実施の形態を示したものに過ぎ
ず、正確なものであるとは限らない。
【0019】図3は図1に係るフォトダイオードアレイ
24の詳細な構造を示す回路図である。同図において、
フォトダイオードアレイ24を構成する受光素子24a
の各アノードは、角度検出部25における前記受光素子
24aと同数の入力端子に対して一対一に接続されてい
る。そして、角度検出部25はフォトダイオードアレイ
24の出力を図示しないラッチ回路によって保持し、所
定のタイミングで読み出すように構成されている。
24の詳細な構造を示す回路図である。同図において、
フォトダイオードアレイ24を構成する受光素子24a
の各アノードは、角度検出部25における前記受光素子
24aと同数の入力端子に対して一対一に接続されてい
る。そして、角度検出部25はフォトダイオードアレイ
24の出力を図示しないラッチ回路によって保持し、所
定のタイミングで読み出すように構成されている。
【0020】また、全受光素子24aのアノードにはそ
れぞれダイオード41のアノードが直列接続されてお
り、ダイオード41のカソードは共通接続されて距離検
出部3の入力端子に接続されている。すなわち、全ダイ
オード41のカソードからの出力は加算されてから距離
検出部3の入力端子へ送信されている。なお、距離検出
部3の入力端子は抵抗42を介して接地されている。こ
のように、本発明は、各受光素子24aにダイオード4
1を接続することによってフォトダイオードアレイ24
を形成し、距離検出のための信号と角度検出のための信
号とを同時に得ることができる。
れぞれダイオード41のアノードが直列接続されてお
り、ダイオード41のカソードは共通接続されて距離検
出部3の入力端子に接続されている。すなわち、全ダイ
オード41のカソードからの出力は加算されてから距離
検出部3の入力端子へ送信されている。なお、距離検出
部3の入力端子は抵抗42を介して接地されている。こ
のように、本発明は、各受光素子24aにダイオード4
1を接続することによってフォトダイオードアレイ24
を形成し、距離検出のための信号と角度検出のための信
号とを同時に得ることができる。
【0021】次に、受光系2における受光信号の処理に
ついて図を用いて説明する。図4(a)は図3に係る受
光系2の一つの実施の形態を簡略して記載したブロック
図である。同図において、距離検出部3は送光部12か
ら供給された信号(発光信号)をトリガとして図示しな
いカウンタを動作させ、その後フォトダイオードアレイ
24から供給される信号(受光信号)に応じてこのカウ
ンタの動作を停止させる。
ついて図を用いて説明する。図4(a)は図3に係る受
光系2の一つの実施の形態を簡略して記載したブロック
図である。同図において、距離検出部3は送光部12か
ら供給された信号(発光信号)をトリガとして図示しな
いカウンタを動作させ、その後フォトダイオードアレイ
24から供給される信号(受光信号)に応じてこのカウ
ンタの動作を停止させる。
【0022】すなわち、距離検出部3は送光部12が照
射光11を照射してから、フォトダイオードアレイ24
が反射光21を受光するまでの時間をカウントすること
ができる。その結果、このカウンタ値に基づいて照射光
が照射されてから反射光が受光されるまでの時間を算出
することができるとともに、この時間から反射体までの
距離を求めることができる。また、この方法を用いると
非常に短時間で反射体までの距離を求めることができ
る。
射光11を照射してから、フォトダイオードアレイ24
が反射光21を受光するまでの時間をカウントすること
ができる。その結果、このカウンタ値に基づいて照射光
が照射されてから反射光が受光されるまでの時間を算出
することができるとともに、この時間から反射体までの
距離を求めることができる。また、この方法を用いると
非常に短時間で反射体までの距離を求めることができ
る。
【0023】図4(b)は図3に係る受光系2のその他
の実施の形態を示すブロック図であり、図4(a)に係
る受光系2に制御部を備えたものである。同図におい
て、距離検出は図4(a)と同様に実施される。さて、
照射光11を用いてスキャンを行った場合、フォトダイ
オードアレイ24は同時に全てが使用されているわけで
はない。
の実施の形態を示すブロック図であり、図4(a)に係
る受光系2に制御部を備えたものである。同図におい
て、距離検出は図4(a)と同様に実施される。さて、
照射光11を用いてスキャンを行った場合、フォトダイ
オードアレイ24は同時に全てが使用されているわけで
はない。
【0024】そこで、制御部25aの信号線を角度検出
部25の各ブロックに接続し、角度検出部25を介して
フォトダイオードアレイ24をブロック単位で制御すれ
ばよい。すなわち、角度検出部25は照射光11のスキ
ャン方向に従って反射光21の受光に必要なブロックだ
けを順次動作させる。その結果、全フォトダイオードの
信号を一括して処理した場合と比べ、このようにブロッ
ク毎に制御した方が周辺回路の大型化を防ぐことができ
る。
部25の各ブロックに接続し、角度検出部25を介して
フォトダイオードアレイ24をブロック単位で制御すれ
ばよい。すなわち、角度検出部25は照射光11のスキ
ャン方向に従って反射光21の受光に必要なブロックだ
けを順次動作させる。その結果、全フォトダイオードの
信号を一括して処理した場合と比べ、このようにブロッ
ク毎に制御した方が周辺回路の大型化を防ぐことができ
る。
【0025】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、複数の
受光素子によって構成され、各受光素子の出力信号を個
別に出力する第1の端子と各受光素子の出力信号を加算
した信号を出力する第2の端子とを有した受光手段とを
備えることにより、新たに加算部を設けることなく距離
検出のための信号と角度検出のための信号とを同時に得
ることができる。その結果、装置の構造が単純化および
小型化し、装置を安価に製造することができる。また、
複数のパルスレーザ光を出力する送光手段を用いること
により、所定領域内を複数に分割してスキャンすること
ができるため、横方向の分解能が向上し小型で複数の物
体の認識も行うことができる。
受光素子によって構成され、各受光素子の出力信号を個
別に出力する第1の端子と各受光素子の出力信号を加算
した信号を出力する第2の端子とを有した受光手段とを
備えることにより、新たに加算部を設けることなく距離
検出のための信号と角度検出のための信号とを同時に得
ることができる。その結果、装置の構造が単純化および
小型化し、装置を安価に製造することができる。また、
複数のパルスレーザ光を出力する送光手段を用いること
により、所定領域内を複数に分割してスキャンすること
ができるため、横方向の分解能が向上し小型で複数の物
体の認識も行うことができる。
【図1】 本発明の一つの実施の形態を示すブロック図
である。
である。
【図2】 図1に係る受信光学系を示す説明図である。
【図3】 図1に係るフォトダイオードアレイ24を示
す回路図である。
す回路図である。
【図4】 図1に係る角度検出部25を示すブロックで
ある。
ある。
【図5】 従来における一素子のフォトダイオードを用
いたレーザレーダ装置を示す説明図である。
いたレーザレーダ装置を示す説明図である。
【図6】 従来における複数素子のフォトダイオードを
用いたレーザレーダ装置を示すブロック図である。
用いたレーザレーダ装置を示すブロック図である。
【図7】 図1に係る送光部12を示す断面図である。
【図8】 図7を係る表面反射鏡12cを示す斜視図で
ある。
ある。
【図9】 シリンドリカルレンズ12eを用いないとき
のパルスレーザの軌跡を示す説明である。
のパルスレーザの軌跡を示す説明である。
【図10】 シリンドリカルレンズ12eを用いたとき
のパルスレーザの軌跡を示す説明図である。
のパルスレーザの軌跡を示す説明図である。
1…送光系、2…受光系、3…距離検出部、4…装置制
御部、11…照射光、12…送光部、13…送光制御
部、21…反射光、22…フレネルレンズ、23…非球
面レンズ、24…フォトダイオードアレイ、25…角度
検出部。
御部、11…照射光、12…送光部、13…送光制御
部、21…反射光、22…フレネルレンズ、23…非球
面レンズ、24…フォトダイオードアレイ、25…角度
検出部。
Claims (5)
- 【請求項1】 レーザ光を照射対象である所望の領域に
照射する送光系と、この照射光の反射体による反射光を
受光する受光系とを備えた車載用レーザレーダ装置にお
いて、 複数の受光素子によって構成され、各受光素子の出力信
号を個別に出力する第1の端子と、各受光素子の出力信
号を加算した信号を出力する第2の端子とを有した受光
手段と、 第1の端子からの各出力信号を受信し、この受信信号に
基づいて反射体の角度を検出する角度検出手段と、 第2の端子からの出力信号を受信し、この受信信号に基
づいて反射体までの距離を検出する距離検出手段とを備
えたことを特徴とする車載用レーザレーダ装置。 - 【請求項2】 請求項1において、 パルスレーザ光を出力する半導体レーザダイオードと、
パルスレーザ光を反射する反射鏡と、反射鏡を回転させ
るモータと、パルスレーザ光の軌跡を成形するレンズと
を有した送光手段を備え、所望個数のパルスレーザ光を
照射して被写体をスキャンすることを特徴とする車載用
レーザレーダ装置。 - 【請求項3】 請求項1において、 受光手段は、 複数のフォトダイオードとこれらのフォトダイオードに
直列接続された複数のダイオードとによって構成され、 ダイオードが接続された側の各フォトダイオードの一端
はそれぞれ第1の端子を形成し、 各ダイオードの第1の端子とは反対側の他端は、それぞ
れ共通接続されて第2の端子を形成していることを特徴
とする車載用レーザレーダ装置。 - 【請求項4】 請求項1において、 受光手段を構成する複数の受光素子を所定数のブロック
に分割し、前記スキャンに同期して受光素子をブロック
単位で制御する制御手段を備えていることを特徴とする
車載用レーザレーダ装置。 - 【請求項5】 請求項1において、 送光系は、レーザ光の照射とともに発光信号を送信し、 受光系は、このレーザ光による反射光を受光すると受光
信号を送信し、 距離検出手段は、カウンタを備え、受信した発光信号を
トリガとしてこのカウンタを動作させ、受信した受光信
号をトリガとしてカウンタの動作を停止させてカウンタ
値を求め、このカウンタ値に基づいてレーザ光の照射か
ら反射光を受光するまでの時間を算出するとともに反射
体までの距離を算出することを特徴とする車載用レーザ
レーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8217130A JP2907139B2 (ja) | 1996-08-19 | 1996-08-19 | 車載用レーザレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8217130A JP2907139B2 (ja) | 1996-08-19 | 1996-08-19 | 車載用レーザレーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1062550A JPH1062550A (ja) | 1998-03-06 |
JP2907139B2 true JP2907139B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=16699331
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8217130A Expired - Fee Related JP2907139B2 (ja) | 1996-08-19 | 1996-08-19 | 車載用レーザレーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2907139B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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DE102004002936B4 (de) * | 2004-01-21 | 2016-05-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungsmessung |
DE102004047022A1 (de) * | 2004-09-28 | 2006-04-06 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Überwachung von Raumbereichen |
US9285468B2 (en) | 2012-07-12 | 2016-03-15 | GM Global Technology Operations LLC | Extended angular resolution in sensor arrays using secondary echoes |
KR102193324B1 (ko) * | 2016-03-08 | 2020-12-23 | 한국전자통신연구원 | 광 수신기 및 이를 포함한 레이저 레이더 |
CN107367737A (zh) * | 2016-05-13 | 2017-11-21 | 北醒(北京)光子科技有限公司 | 一种多线旋转扫描探测方法 |
JP7035558B2 (ja) * | 2018-01-24 | 2022-03-15 | 株式会社デンソー | ライダー装置 |
US11269065B2 (en) * | 2018-11-19 | 2022-03-08 | Infineon Technologies Ag | Muilti-detector with interleaved photodetector arrays and analog readout circuits for lidar receiver |
CN110749864B (zh) * | 2019-09-24 | 2021-10-01 | 四川航天燎原科技有限公司 | 一种组阵式角反射器 |
WO2021085125A1 (ja) * | 2019-10-28 | 2021-05-06 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距システム、駆動方法、および、電子機器 |
-
1996
- 1996-08-19 JP JP8217130A patent/JP2907139B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1062550A (ja) | 1998-03-06 |
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