JP2002162470A

JP2002162470A - 物体検出装置及びその基準軸設定方法

Info

Publication number: JP2002162470A
Application number: JP2000360550A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Komehana; 淳米花; Jun Tominaga; 潤冨永
Original assignee: NHK Spring Co Ltd
Current assignee: NHK Spring Co Ltd
Priority date: 2000-11-28
Filing date: 2000-11-28
Publication date: 2002-06-07

Abstract

(57)【要約】【課題】常に適正な情報を得ることが可能な物
体検出装置及びその基準軸設定方法を提供する。【解決手段】探査波を走査してその反射波を受信
し、物体を検出するための物体検出装置を被取付部材に
取付けられた状態で装置毎に設定された走査基準軸を記
憶手段に記憶させることで、取付け作業効率及び信頼性
が向上する。また、被取付体の状態を検出し、これに応
じて走査基準軸を変更する構造とすることで、探査方向
の物体の検出精度が向上する。更に、受信部と基準位置
信号を送信する送信部とを有する基準軸調整装置を、物
体検出装置に対して、その受信部が物体検出装置の探査
波送信手段に正対するように位置決めし、物体検出装置
の探査波を走査し、基準軸調整装置で受信した探査波の
強度が最大となった位置にて基準位置信号を両装置間で
授受して走査基準軸を設定し、これを物体検出装置の記
憶手段に記憶させることで、基準軸調整が自動化され、
設定作業が簡便になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、探査領域に向けて
探査波を発してその反射波を受信し、該反射波から探査
方向の物体の有無及び状態等を検出する物体検出装置に
関し、特に移動体に取り付けてその移動方向の物体を検
知するのに適した物体検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、光や電波を応用した技術が様々な
分野で利用されており、その一つに車両用物体検出装置
がある。例えば、特開平７−９２２７０号公報に開示さ
れているように、光からなる探査波を進行方向左右にア
クチュエータにより回動するミラーで走査させて車両進
行方向前方の情報を幅広く収集するようにしたものや、
特開平５−１１０５１号公報に開示されているように、
車両用物体検出装置としてのレーザレーダの光軸が車両
の進行方向と一致するようにレーザレーダ本体をハンド
ル操作角に応じてアクチュエータにて駆動することによ
り、カーブに於いても常に精度良く前車を検出するもの
がある。

【０００３】上記したような物体検出装置にあっては、
車両進行方向前方の物体を精度良く検知するために、装
置自体を車両前部に精度良く取付け、かつ車両直進方向
と探査波の走査範囲中心（走査基準軸）とが一致するよ
うに微調整する必要がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記したような微調整
を行うには、従来は、例えば特開平７−２２５２７１号
公報に開示されているように、上下、左右の角度調整ネ
ジ（最低２本）等を装置に付加する方法があるが、これ
らを手作業により調整するのは極めて煩雑であった。ま
た、調整ネジのゆるみ等に対する対策にもかなり工夫が
必要である。更に、上記探査波にはミリ波もしくは近赤
外光が一般的に使用されるが、この探査波は、目視する
ことができないため、上記微調整時に物体検知装置の探
査波の出射方向を確認する装置等を一時的に付設する必
要があり、これが上記微調整作業を一層煩雑にしてい
た。

【０００５】一方、上記物体検出装置の搭載された車両
が実際に走行する際には、乗員数や積載量により、走査
基準軸が特に上下方向に傾いてしまい、適切な走査が行
えなくなる不具合がある。その解決策として、特開平５
−８７９２９号公報には、上下方向のずれを検知する手
段と、走査基準軸を修正するべく装置を駆動するモータ
等とを用いて、走査基準軸を自動修正する旨開示されて
いる。

【０００６】しかしながら、この走査基準軸を自動修正
する機構は、装置全体を駆動するため、その構造が複雑
であり、かつ装置全体が大型化・重量化し、コストも高
騰するという問題がある。

【０００７】本発明は、上記したような従来技術の問題
点に鑑みなされたものであり、その主な目的は、常に適
正な情報を得ることが可能な物体検出装置及びその基準
軸設定方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した目的は、本発明
によれば、探査領域に向けて探査波を発してその反射波
を受信し、該反射波から探査方向の物体の有無及び状態
等を検出するべく被取付体に取付けられた物体検出装置
であって、探査波の送信手段と、探査領域内で上下及び
左右の任意の位置に探査波を走査させるためのアクチュ
エータと、前記被取付部材に取付けられた状態で装置毎
に設定された探査波の走査基準軸を記憶する手段とを有
することを特徴とする物体検出装置を提供することによ
り達成される。特に、前記被取付体の状態を検出する手
段を更に有し、前記被取付体の状態に応じて前記走査基
準軸を変更するようになっていると良い。また、前記被
取付体が移動体からなり、前記物体検出装置が、前記移
動体の移動方向前方の物体を検出するべくその前端部分
に設けられ、前記被取付体の状態を検出する手段が、前
記移動体の移動方向に対する傾きを検出する手段からな
ると一層良い。また、当該物体検出装置の受信手段が所
定の信号を受信することにより、前記探査波の走査基準
軸を設定するモードと物体検出モードとの間でモードが
切り替わるようになっていると良い。また、その基準軸
設定方法として、前記物体検出装置の探査波を受信部に
て受信し、その受信強度が最大となる位置で基準位置信
号を前記物体検出装置の受信部に向けて送信部にて送信
する基準軸調整装置を、前記物体検出装置に対して、前
記受信部が前記物体検出装置の探査波送信手段に正対
し、かつ前記送信部からの基準位置信号を前記物体検出
装置の受信部で受信可能な位置に位置決めし、前記物体
検出装置の探査波を走査し、前記基準軸調整装置で受信
した探査波の強度が最大となった位置にて基準位置信号
を授受することにより前記物体検出装置の走査基準軸を
設定し、これを前記記憶手段に記憶させると良い。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に、添付の図面を参照して本
発明の好適な実施形態について詳細に説明する。

【００１０】図１は、本発明が適用された車両用物体検
出装置１の構成を示すブロック図である。この物体検出
装置１は、投光部２と、受光部３と、これら投光部２及
び受光部３に接続され、受光部３の検出結果に応じて別
途車両に設けられた警報装置等により障害物等の物体が
あることを運転者に知らせると共に投光部２を制御する
ためのＣＰＵ４と、予め設定された投光部２の基準軸を
記憶するためのオフセット位置記憶回路５とを有してい
る。また、ＣＰＵ４は、図２に示すような、当該車両用
物体検出装置１が取付けられた車両Ｍにおける４つの車
輪近傍に各々設けられた傾きセンサ６にも接続されてい
る。この傾きセンサ６は、少なくとも進行方向に対する
傾きを検出するセンサであれば良く、例えば車両の前端
部と後端部との車高の差からその傾きを求めるようなも
のであって良い。ＣＰＵ４も、例えば単に坂を走行して
いる場合には、走行面に対して平行であれば、傾いてい
るとは判断せず、逆に例えば後部トランク等に重い荷物
を載せ、やや上向きに走行する場合には水平な道でも傾
いていると判断するようになっている。

【００１１】投光部２は、レーザダイオード、ＬＥＤ等
からなる発光素子２１と、発光素子２１から発せられた
光を車両進行方向に投光するための光学素子としてのレ
ンズ２２と、このレンズ２２を車両の上下左右に２自由
度をもって駆動するためのアクチュエータ２３と、ＣＰ
Ｕ４に接続され、発光素子２１を発振するための発振回
路２４と、アクチュエータ２３をＣＰＵ４からの指令に
応じて作動させるアクチュエータ駆動回路２５とを有し
ている。

【００１２】ここで、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す
ように、アクチュエータ２３は、側方から見てＵ字状を
なし、車体前部に搭載されるベース２３１と、レンズ２
２を保持するレンズホルダ２３４と、このレンズホルダ
２３４をベース２３１に対して水平方向（左右）及び鉛
直方向（上下）に略平行移動可能なように、即ち２自由
度をもって支持するべく、両者間に設けられた互いに平
行な４本の線状または薄板状のばね２３３と、レンズホ
ルダ２３４に左右一対ずつ計２対設けられ、各々アクチ
ュエータ駆動回路２５に接続された左右駆動用コイル２
３５と、同じくレンズホルダ２３４に左右一対ずつ計２
対設けられ、各々アクチュエータ駆動回路２５に接続さ
れた上下駆動用コイル２３６と、ベース２３１にステイ
２３７を介して保持されると共に左右駆動用コイル２３
５の中央孔に突入する左右一対のヨーク２３８及び磁石
２３９とを有している。尚、図３（ａ）に於いてはベー
ス２３１の前面部分２３１ａ、ステイ２３７、ヨーク２
３８及び磁石２３９を想像線で示す。

【００１３】ＣＰＵ４からの指令によりアクチュエータ
駆動回路２５から選択的に左右駆動用コイル２３５、上
下駆動用コイル２３６に通電されることにより、レンズ
ホルダ２３４を上下左右に移動させ、２次元的に走査さ
せることができる。その周期及び捜査範囲もその能力範
囲で自在に設定可能である。また、特定の位置で停止さ
せることもできる。

【００１４】一方、受光部３は、投光部２から投光され
た光の反射光を受光レンズ３２を介して受光し、その受
光強度は電流値に変換するためのフォトダイオード等か
らなる受光素子３１と、受光強度の電流値を処理してＣ
ＰＵ４に伝える検出回路３３とを有している。

【００１５】ＣＰＵ４は、受光部２から送られてきた情
報から外環境、障害物等を統合的に判定し、投射光の走
査範囲や走査周期を最適に選択するようにプログラムさ
れている。

【００１６】以下に、本構成による車両用物体検出装置
１の走査光の基準軸を設定する手順について図４及び図
５を参照して説明する。

【００１７】この車両用物体検出装置１の基準軸を設定
するには、図４に示すような基準軸調整装置１１を用い
る。この基準軸調整装置１１は、投光部１２と、受光部
１３と、これら投光部１２及び受光部１３に接続された
ＣＰＵ１４とを有している。

【００１８】投光部１２は、レーザダイオード、ＬＥＤ
等からなる発光素子１２１と、発光素子１２１から発せ
られた光を車両用物体検出装置１の受光部３に向けて投
光するためのレンズ１２２と、ＣＰＵ１４に接続され、
発光素子１２１を発振するための発振回路１２４とを有
している。

【００１９】また、受光部１３は、投光部２から投光さ
れた光を比較的小さな窓１３３から光導波路１３２を介
して受光し、その受光強度を電流値に変換するためのフ
ォトダイオード等からなる受光素子１３１と、受光強度
の電流値を処理してＣＰＵ１４に伝える検出回路１３４
とを有している。

【００２０】まず、上記基準軸調整装置１１を、車両用
物体検出装置１に対して、受光部１３が車両用物体検出
装置１の投光部２に正対し、かつ投光部１２から送信す
る基準位置信号を車両用物体検出装置１の受光部３で受
光可能な位置に機械的に位置決めする（図５）。ここ
で、車両用物体検出装置１自体は予め当該車両の直進方
向に対して位置決めされているものとする。

【００２１】そして、車両用物体検出装置１を基準軸設
定モードとする。ここで、車両用物体検出装置１を基準
軸設定モードとするのに、基準軸調整装置１１の投光部
１２から所定のパルス光を出力し、これを受光部３で受
光することによりモード変更する。これにより、別途機
械的なスイッチを設ける必要がなく、部品点数を削減で
きる。

【００２２】次に、基準軸設定モードとなった車両用物
体検出装置１は、投光部２から探査光（探査波）を送信
し、走査する。この探査光を基準軸調整装置１１の受光
部１３で受光し、探査光の強度が最大となった位置にて
投光部１２から基準位置信号を送信する。この基準位置
信号を受光部３で授受することにより、この位置を車両
用物体検出装置１の走査基準軸として設定する。車両用
物体検出装置１ではこの走査基準軸をオフセット位置記
憶回路５に記憶させ、その後の車両用物体検出装置１の
作動時に用いることとなる。

【００２３】上記した作業は、例えば車両のヘッドライ
ト等の光軸調整やホイールアライメントの調整時等、タ
ーンテーブル等に車両が位置決めされた状態でこれらと
平行して同時に、または前後して行うことで、その作業
効率が向上する。

【００２４】以下に、本構成による車両用物体検出装置
１の作動要領について図６のフローチャートに沿って説
明する。まず、この物体検出装置１が搭載された自動車
の始動時等に電源が投入されると初期条件の設定がなさ
れる（ステップ１）。これは、予め、車両進行方向に合
わせて調整された基準軸をオフセット位置記憶回路５か
ら読み出すと共に投射光の走査範囲や走査周期を初期設
定するための条件を設定するものである。ここで、通常
は早期に適正な走査範囲及び走査周期を決定するために
多くの収集情報を得るべく走査範囲や走査周期がその最
大範囲及び最短周期となるような条件が設定される。。
そして、これら設定値に基づき走査範囲が設定され（ス
テップ２）、走査周期が設定される（ステップ３）。

【００２５】次に、アクチュエータ２３は、ＣＰＵ４か
らの指令により、レンズ２２の位置を所定の位置に駆動
し（ステップ４）、実際にＣＰＵ４から発振回路２４に
図７（ａ）に示すようなトリガがかけられる（Ｔ１）。
その結果、発光素子２１から図７（ｂ）に示すような光
が出力され（Ｔ２：ステップ５）、アクチュエータ２３
に駆動されるレンズ２２を介して前方に出射される。

【００２６】そして、この投射光が前方車両もしくは障
害物に照射されるとそこで反射し光が返ってくる。例え
ば車両に照射された場合には車両の後部に装着されてい
るリフレクタにより強い反射光が返ってくる。またガー
ドレール等に装着された反射板からも同様に強い反射光
が返ってくる。この反射光は受光レンズ３２を介して受
光素子３１に受光され、検出回路３３にて図７（ｃ）に
示すような波形に変換されて電流値情報としてＣＰＵ４
に伝えられる（Ｔ３：ステップ６）。ＣＰＵ４では、こ
の情報を基に距離Ｌを例えば以下の式によって算出する
（ステップ７）。

【００２７】Ｌ（距離）＝Ｃ（光速）×（Ｔ３（受光時
間）−Ｔ２（投光時間））／２そして、ステップ８にて
走査が例えば１サイクル完了したか否かが判定され、完
了していなければ、ステップ４に戻り、この走査サイク
ルの次の位置にレンズ２２を移動させ、ステップ５〜ス
テップ７を実行する。即ち、ステップ４〜ステップ８を
走査が例えば１サイクル完了するまで繰り返す。尚、実
際に繰り返すサイクル数は１サイクルに限らず、設定に
応じて任意である。

【００２８】ステップ８にて走査が例えば１サイクル完
了したらステップ９に進み、４つの車輪近傍に各々設け
られた傾きセンサ６からの検出値に基づき当該車両Ｍ
の、特に前後方向の傾きが求められ、傾きがある場合、
その傾きに応じて上記走査基準軸が設定修正される（ス
テップ１０）。そして、上記走査に於いて取得した情報
を基に外環境、障害物等の判定をし、これとステップ１
０にて必要に応じて設定修正された走査基準軸とから走
査範囲や走査周期を再設定する（ステップ１１）。その
後ステップ２に戻り、処理を繰り返すこととなる。

【００２９】次に、ＣＰＵ４にて行われる走査範囲及び
走査周期の設定の具体例について説明する。まず、動作
初期状態もしくは外環境が不明瞭と判断された場合（後
述）は走査範囲を最大、走査周期を最短（周波数を最
大）とし、走査方向に関しては水平、垂直の比を８：１
とした走査モード１を選択する。この走査モード１は走
査範囲内において障害物の存在する領域を取得すること
を目的としており、外環境の障害物情報を大まかに把握
することを目的とするモードである。

【００３０】このモード１を数回継続して各計測毎の障
害物の存在する或る領域Ａの相関がある一定以上得られ
た場合には、この領域Ａに走査範囲を限定し、走査方向
に関しては水平、垂直の比を４：１とした走査モード２
が選択される。走査周期は通常最短が選択されるが、領
域Ａがある一定値よりも狭い場合は大きくなるようにな
っている。この走査モード２は障害物の詳細な情報の取
得を目的としており、走査範囲内の障害物の判定を行い
自車走行範囲内に障害物がある場合は距離計測情報を取
得する。この走査モード２は数回継続された後、数回行
って随時領域Ａの修正を行う。このときに領域Ａの相関
がある一定以上得られない場合は外環境が不明瞭と判断
し、走査モード１に戻るようになっている。尚、必要に
応じて当該車両に傾きが生じた場合、随時走査範囲の基
準となる走査基準軸を修正するようになっている。

【００３１】例として道路両端がガードレールに囲まれ
た道路を走行する場合を想定する。まず走査モード１を
行い、外環境の障害物情報を大まかに把握する。この場
合にはガードレールの反射板と道路内の走行他車のリフ
レクタから強い反射光とが受光部において検知されるた
め、領域Ａは道路内の走行他車を含むガードレールを両
端とする領域と判定される。そして走査モード１を数回
繰り返して領域Ａの相関がある一定以上になると走査モ
ード２に移行する。この走行モード２に於いてガードレ
ールの反射板はその位置情報の経過と自車の速度とを比
較することから固定物と判定される。

【００３２】一方、走行他車のリフレクタは同様に走行
中のものであると判定される。そして自車の状況（速
度、方向）等を別途車載されたＥＣＵ等から取得し、こ
の結果より必要な対象物を限定する。そしてこの対象物
について距離情報の取得を行う。

【００３３】そして、この走査モード２を数回繰り返し
た後に上記走査モード１を数回行う。これは、モード変
更の必要性を確認するためである。この際に例えば車線
が増えて道路が広くなった場合はガードレール情報等を
参考にしながら領域Ａの修正を行う、また交差点など大
きく状況が変わる場合には完全に走査モード１に切り替
わる。

【００３４】このように走査モード（走査範囲と、走査
方向、周期等の走査パターン）を状況に応じて切り替え
ることにより、ＣＰＵ等の負担が大きくなることなく、
全体情報により物体の有無、大まかな情報を得ることが
でき、詳細情報により、物体の特定、距離等の情報を得
ることができ、常に所望の適正な情報を得ることが可能
となる。また、車両の傾きに走査基準軸を修正すること
によってその精度は一層向上する。

【００３５】尚、上記例ではガードレールの特定や（前
方の）走行他車の特定及び距離の測定を行ったが、これ
以外に固定物として看板や壁、塀、電柱等を更に詳細に
特定したり、移動物として歩行者、自転車、動物等を特
定し、その進行方向や速度等を検出することも可能であ
る。また、例えば地面の位置から登り坂の手前であるこ
とを検知したら走査基準軸を一時的に上向きにしたり、
下り坂の手前や丘を越える手前であることを検知したら
走査基準軸を一時的に下向きにし、更に情報の信頼性を
向上することも可能である。更に、当該車両にヘッドラ
イトを上下に傾動させる機構を設け、上記傾きセンサ６
からの検出値に基づきヘッドライトを傾動させ、その照
射範囲を適正化する構造としても良い。その場合、その
構造全体を別途設けるのに対して傾きセンサを兼用でき
るため、部品点数が削減され、コストが低廉になる。

【００３６】

【発明の効果】以上の説明により明らかなように、本発
明による物体検出装置によれば、探査領域に向けて探査
波を上下及び左右に走査してその反射波を受信し、探査
方向の物体の有無及び状態等を検出するための物体検出
装置に被取付部材に取付けられた状態で装置毎に設定さ
れた探査波の走査基準軸を記憶手段に記憶させることに
より、ねじ等による機械的な調整の必要がなくなり、取
り付け作業効率が向上すると共に調整位置の経時変化も
殆どない。また、被取付体の状態を検出する手段を更に
有し、被取付体の状態に応じて走査基準軸を変更する構
造とすることで、探査方向の物体の有無及び状態等の検
出精度が向上する。また、当該物体検出装置の受信手段
が所定の信号を受信することにより、前記探査波の走査
基準軸を設定するモードと物体検出モードとの間でモー
ドが切り替わるようにすることで、別途機械的なスイッ
チを設ける必要がなく、部品点数を削減できる。

【００３７】更に、物体検出装置毎に上記走査基準軸を
設定する方法として、物体検出装置の探査波を受信部に
て受信し、その受信強度が最大となる位置で基準位置信
号を物体検出装置の受信部に向けて送信部にて送信する
基準軸調整装置を、物体検出装置に対して、その受信部
が物体検出装置の探査波送信手段に正対し、かつ送信部
からの基準位置信号を物体検出装置の受信部で受信可能
な位置に位置決めし、物体検出装置の探査波を走査し、
基準軸調整装置で受信した探査波の強度が最大となった
位置にて基準位置信号を授受することにより物体検出装
置の走査基準軸を設定し、これを物体検出装置の記憶手
段に記憶させるようにすることで、基準軸調整が自動化
され、設定作業が簡便になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された車両用物体検出装置１の構
成を示すブロック図。

【図２】本発明が適用された車両用物体検出装置１本体
及び傾きセンサ６の車両Ｍにおける配置を示す模式的平
面図。

【図３】（ａ）は本発明が適用された車両用物体検出装
置１のうちのアクチュエータ２３のみを詳細に示す斜視
図、（ｂ）はそのｂ−ｂ線について見た断面図。

【図４】車両用物体検出装置１の基準軸を設定するため
の基準軸調整装置１１の構成を示すブロック図。

【図５】車両用物体検出装置１と基準軸調整装置１１と
の基準軸設定時の位置関係を示す図。

【図６】本発明が適用された車両用物体検出装置１の作
動要領を説明するフローチャート。

【図７】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は本発明が適用された
車両用物体検出装置１の検出手順を説明するタイムチャ
ート。

【符号の説明】

１車両用物体検出装置２投光部２１発光素子２２レンズ２３アクチュエータ２３１ベース２３１ａ前面部分２３３ばね２３４レンズホルダ２３５左右駆動用コイル２３６上下駆動用コイル２３７ステイ２３８ヨーク２３９磁石２４発振回路２５アクチュエータ駆動回路３受光部３１受光素子３２受光レンズ３３検出回路４ＣＰＵ５オフセット位置記憶回路６傾きセンサ１１基準軸調整装置１２投光部１２１発光素子１２２レンズ１２４発振回路１３受光部１３１受光素子１３２光導波路１３３窓１３４検出回路１４ＣＰＵＭ車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考） // Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｇ０１Ｓ 17/88 ＡＦターム(参考） 2F112 AD01 BA05 BA11 BA12 CA05 DA15 FA03 FA21 FA45 2G005 DA04 5J070 AB01 AC02 AE01 AE20 AF03 AK32 BF10 5J083 AA02 AC26 AD04 AE01 AF05 BA01 BD11 BE12 5J084 AA05 AB01 AB20 AC02 AD01 BA04 BA11 BA36 BA50 BB02 BB04 BB40 DA01 DA03 DA07 DA08 EA19 EA34

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】探査領域に向けて探査波を発してその
反射波を受信し、該反射波から探査方向の物体の有無及
び状態等を検出するべく被取付体に取付けられた物体検
出装置であって、探査波の送信手段と、探査領域内で上下及び左右の任意の位置に探査波を走査
させるためのアクチュエータと、前記被取付部材に取付けられた状態で装置毎に設定され
た探査波の走査基準軸を記憶する手段とを有することを
特徴とする物体検出装置。
【請求項２】前記被取付体の状態を検出する手段を
更に有し、前記被取付体の状態に応じて前記走査基準軸を変更する
ようになっていることを特徴とする請求項１に記載の物
体検出装置。
【請求項３】前記被取付体が移動体からなり、前記物体検出装置が、前記移動体の移動方向前方の物体
を検出するべくその前端部分に設けられていることを特
徴とする請求項１または請求項２に記載の物体検出装
置。
【請求項４】前記被取付体の状態を検出する手段
が、前記移動体の移動方向に対する傾きを検出する手段
からなることを特徴とする請求項２及び請求項３に記載
の物体検出装置。
【請求項５】当該物体検出装置の受信手段が所定の
信号を受信することにより、前記探査波の走査基準軸を
設定するモードと物体検出モードとの間でモードが切り
替わるようになっていることを特徴とする請求項１乃至
請求項４のいずれかに記載の物体検出装置。
【請求項６】探査領域に向けて探査波を発してその
反射波を受信し、該反射波から探査方向の物体の有無及
び状態等を検出するべく被取付体に取付けられた探査波
の送信手段と、探査領域内で上下及び左右の任意の位置
に探査波を走査させるためのアクチュエータと、予め装
置毎に設定された探査波の走査基準軸を記憶する手段と
を有する物体検出装置の基準軸設定方法であって、前記物体検出装置の探査波を受信部にて受信し、その受
信強度が最大となる位置で基準位置信号を前記物体検出
装置の受信部に向けて送信部にて送信する基準軸調整装
置を、前記物体検出装置に対して、前記受信部が前記物
体検出装置の探査波送信手段に正対し、かつ前記送信部
からの基準位置信号を前記物体検出装置の受信部で受信
可能な位置に位置決めし、前記物体検出装置の探査波を走査し、前記基準軸調整装
置で受信した探査波の強度が最大となった位置にて基準
位置信号を授受することにより前記物体検出装置の走査
基準軸を設定し、これを前記記憶手段に記憶させること
を特徴とする物体検出装置の基準軸設定方法。
【請求項７】前記被取付体が移動体からなると共に
移動方向の物体を検出するべくその移動方向前端部分に
前記物体検出装置が設けられることを特徴とする請求項
６に記載の物体検出装置の基準軸設定方法。