JP2020516854A - 回転光検出および測距(ライダ)デバイスの電力変調 - Google Patents
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Abstract
Description
[0001] 本願は、これによってその全体が参照によって組み込まれている、2016年12月13日に出願した米国特許出願第15/377951号の優先権を主張するものである。
[0018] 事故回避システムおよびリモート・センシング能力を備えた車両の開発を含む、車両の安全性および/または自律動作を改善するための継続的な努力がある。ライダ・デバイスなどの様々なセンサが、車両の環境内の障害物または物体を検出し、これによって、他のオプションの中でも事故回避および/または自律動作を容易にするために、車両内に含められ得る。いくつかの例では、ライダ・デバイス構成は、一部の物体検出/識別シナリオに関して、他のシナリオより不適切である可能性がある。
[0027] 本明細書で説明される例のセンサは、ライダ・センサを含むが、他のタイプのセンサも可能である。本明細書で使用され得る例のセンサの非網羅的リストは、とりわけ、radio detection and ranging(レーダー)センサ、sound navigation and ranging(ソナー)センサを含む。そのために、本明細書のいくつかの例のセンサは、センサに供給される変調された電力に基づいて信号(たとえば、パルスのシーケンスの形の)を放ち、その後、周囲の環境内の物体からの放たれた信号の反射を検出する、能動距離センサを含むことができる。
[0060] 本明細書のいくつかの例の実施態様は、車両に取り付けられた、たとえばライダ・デバイス100および200などのセンサを含む。しかし、本明細書で開示される例のセンサは、様々な他の目的にも使用され得、任意の可能なシステムまたは配置に組み込まれ、またはこれに接続され得る。たとえば、例のライダ・デバイスは、組立ライン内で製造されつつある物体(たとえば、製品)を監視するために、組立ライン・セッティング内で使用され得る。他の例も可能である。さらに、本明細書の例の実施形態は、自動車に取り付けられたライダ・デバイスを含むが、例のライダ・デバイスは、それに加えてまたはその代わりに、従来の自動車ならびに自律動作モードまたは半自律動作モードを有する自動車を含む、任意のタイプの車両上で使用され得る。さらに、用語「車両」は、たとえばトラック、バン、セミトレーラ・トラック、モーターサイクル、ゴルフ・カート、オフロード車、倉庫輸送車両、または農耕用作業車、ならびに、ローラーコースタ、トロリ、路面電車、列車車両その他など、軌道に乗る運搬機械を含む、すべての移動する物体を包含すると広義に解釈されなければならない。
[0089] 図5は、例の実施形態による方法500の流れ図である。方法500は、たとえばライダ・デバイス100、200、410、および/または車両300、400のいずれかと共に使用され得る方法の実施形態を提示する。方法500は、ブロック502〜ブロック508のうちの1つまたは複数によって示される1つまたは複数の動作、機能、またはアクションを含むことができる。ブロックが、順次順序で図示されているが、これらのブロックは、いくつかの例では、並列におよび/または本明細書で説明される順序とは異なる順序で実行され得る。また、様々なブロックは、所望の実施態様に基づいて、より少数のブロックに組み合わされ、追加のブロックに分割され、かつ/または除去され得る。さらに、方法500と本明細書で開示される他のプロセスおよび方法とに関して、流れ図は、本実施形態の1つの可能な実施態様の機能性および動作を示す。これに関して、各ブロックは、製造プロセスまたは動作プロセスのモジュール、セグメント、一部、または、プロセス内の特定の論理機能またはステップを実施するためにプロセッサによって実行可能な1つまたは複数の命令を含むプログラム・コードの一部を表すことができる。プログラム・コードは、たとえばディスクまたはハード・ドライブを含むストレージ・デバイスなど、任意のタイプのコンピュータ可読媒体上に記憶され得る。コンピュータ可読媒体は、たとえば、レジスタ・メモリ、プロセッサ・キャッシュ、およびランダム・アクセス・メモリ(RAM)のような、短い時間期間にわたってデータを記憶するコンピュータ可読媒体など、非一時的コンピュータ可読媒体を含むことができる。コンピュータ可読媒体は、たとえば読取専用メモリ(ROM)、光ディスク、磁気ディスク、コンパクト・ディスク読取専用メモリ(CD−ROM)のような二次的または永続的な長期ストレージなど、非一時的媒体をも含むことができる。コンピュータ可読媒体は、任意の他の揮発性または不揮発性のストレージ・システムとすることもできる。コンピュータ可読媒体は、たとえばコンピュータ可読記憶媒体または有形のストレージ・デバイスと考えられ得る。さらに、方法500と本明細書で開示される他のプロセスおよび方法とに関して、図5内の各ブロックは、プロセス内の特定の論理機能を実行するために配線される回路網を表すことができる。
[00106] 図面に示された特定の配置を、限定的と見なしてはならない。他の実施態様が、所与の図内に示された各要素のより多数またはより少数を含むことができることを理解されたい。さらに、図示された要素の一部が、組み合わされまたは省略されてもよい。さらに、例示的な実施態様が、図面に示されていない要素を含んでもよい。さらに、様々な態様および実施態様が本明細書で開示されたが、他の態様および実施態様が、当業者に明白になろう。本明細書で開示された様々な態様および実施態様は、例示のためのものであって、限定的であることは意図されず、真の範囲および趣旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。本明細書で提示される主題の趣旨または範囲から逸脱せずに、他の実施態様を利用することができ、他の変更を行うことができる。本明細書で全体的に説明され、図内に示された本開示の諸態様を、様々な異なる構成で配置し、置換し、組み合わせ、分離し、設計することができ、そのすべてが本明細書で企図されていることが、たやすく理解されよう。
Claims (20)
- センサであって、光パルスを放ち、前記センサの指す方向に基づいて前記放たれた光パルスの反射を検出するセンサを回転することであって、前記センサを回転することは、前記放たれた光パルスがそこから反射される環境の領域を前記センサがスキャンするように、前記センサの前記指す方向を変更する、回転することと、
前記環境のターゲット領域に関連する前記センサの指す方向の範囲を識別することと、
前記センサの現在の指す方向が前記識別された範囲内であるかどうかを判定することと、
前記現在の指す方向が前記識別された範囲内であるとの判定に応答して、前記放たれる光パルスを第1の変調方式に従って変調することと、
前記現在の指す方向が前記識別された範囲外であるとの判定に応答して、前記放たれる光パルスを第2の変調方式に従って変調することであって、前記第2の変調方式は、前記第1の変調方式とは異なる、変調することと
を含む方法。 - 前記第1の変調方式は、前記ターゲット領域のスキャンに関するターゲット・スキャン解像度に関し、
前記放たれた光パルスを前記第1の変調方式に従って変調することは、前記ターゲット・スキャン解像度を達成するパルス・レートで前記光パルスを放つことを含む
請求項1に記載の方法。 - 前記第1の変調方式は、前記ターゲット領域のスキャンに関するターゲット・スキャン範囲に関し、
前記ターゲット・スキャン範囲は、前記センサと前記ターゲット領域との間の距離に関し、
前記放たれた光パルスを前記第1の変調方式に従って変調することは、前記ターゲット・スキャン範囲を達成するエネルギの量を用いて前記光パルスを放つことを含む
請求項1に記載の方法。 - 前記第1の変調方式は、前記ターゲット領域のスキャンに関するターゲット・スキャン・リフレッシュ・レートに関し、
前記放たれた光パルスを前記第1の変調方式に従って変調することは、前記ターゲット・スキャン・リフレッシュ・レートに基づいて、前記識別された範囲内の特定の指す方向での光パルスの連続する放出の間の前記センサの完全な回転数を判定することを含む
請求項1に記載の方法。 - 温度センサを介して、前記放たれた光パルスに関連する温度測定値の表示を入手することと、
前記温度センサによって示される前記温度測定値を下げるために、前記第1の変調方式または前記第2の変調方式のうちの少なくとも1つを変更することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記光パルスを放つために前記センサに供給されるエネルギの量を監視することと、
所定の時間窓中に供給されるエネルギの前記量が事前定義の範囲内に留まるように、前記第1の変調方式または前記第2の変調方式のうちの少なくとも1つを変更することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記環境内の前記センサの速度を示す速度測定値を入手することと、
少なくとも前記速度測定値に基づいて前記環境の前記ターゲット領域を識別することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 車両に関連するナビゲーション経路を判定することであって、前記センサは、前記車両に取り付けられる、判定することと、
少なくとも前記ナビゲーション経路に基づいて、前記環境の前記ターゲット領域を識別することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 追加のセンサを介して、前記環境の少なくとも1つの領域のスキャンを入手することと、
少なくとも、前記追加のセンサを介して入手された前記スキャンに基づいて、前記環境の前記ターゲット領域を識別することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記センサを使用して入手された前記環境の以前のスキャンに基づいて前記環境の前記ターゲット領域を識別することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 車両であって、
センサであって、光パルスを放ち、前記センサの指す方向に基づいて前記放たれた光パルスの反射を検出するセンサと、
前記センサを回転するアクチュエータであって、前記センサを回転することは、前記放たれた光パルスがそこから反射される環境の領域を前記センサがスキャンするように、前記センサの前記指す方向を変更する、アクチュエータと、
1つまたは複数のプロセッサと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって実行される時に、前記車両に、
前記環境のターゲット領域に関連する前記センサの指す方向の範囲を識別することと、
前記センサの現在の指す方向が前記識別された範囲内であるかどうかを判定することと、
前記現在の指す方向が前記識別された範囲内であるとの判定に応答して、前記放たれる光パルスを第1の変調方式に従って変調することと、
前記現在の指す方向が前記識別された範囲外であるとの判定に応答して、前記放たれる光パルスを前記第1の変調方式とは異なる第2の変調方式に従って変調することと
を含む動作を実行させる命令を記憶するデータ・ストレージと
を含む車両。 - 前記車両の速度を示す速度測定値を提供する追加のセンサをさらに含み、
前記動作は、少なくとも前記速度測定値に基づいて前記環境の前記ターゲット領域を識別することをさらに含む
請求項11に記載の車両。 - 前記動作は、
前記車両に関連するナビゲーション経路を判定することと、
少なくとも前記ナビゲーション経路に基づいて、前記環境の前記ターゲット領域を識別することと
をさらに含む、請求項11に記載の車両。 - 前記車両は、自律車両であり、前記判定されたナビゲーション経路は、前記自律車両の期待されるナビゲーション経路を含む、請求項13に記載の車両。
- 前記環境の少なくとも1つの領域をスキャンする追加のセンサをさらに含み、
前記動作は、少なくとも、前記追加のセンサを介して入手された前記スキャンに基づいて、前記環境の前記ターゲット領域を識別することをさらに含む
請求項11に記載の車両。 - 前記第1の変調方式は、前記ターゲット領域のスキャンに関するターゲット・スキャン・リフレッシュ・レートに関し、
前記放たれた光パルスを前記第1の変調方式に従って変調することは、前記ターゲット・スキャン・リフレッシュ・レートに基づいて、前記識別された範囲内の特定の指す方向での光パルスの連続する放出の間の前記センサの完全な回転数を判定することを含む
請求項11に記載の車両。 - 光検出および測距(ライダ)・デバイスの指す方向を変更するために回転する前記ライダ・デバイスであって、
前記ライダ・デバイスの前記指す方向に光パルスを放つライダ送信器と、
前記放たれた光パルスがそこから反射される環境の領域を前記ライダ・デバイスがスキャンするように、前記放たれた光パルスの反射を受信するライダ受信器と、
(i)前記環境のターゲット領域に関連する前記ライダ・デバイスの指す方向の範囲の表示を受信し、(ii)前記ライダ・デバイスの現在の指す方向が指す方向の前記範囲内であるかどうかを判定し、(iii)前記現在の指す方向が指す方向の前記範囲内であるとの判定に応答して、前記放たれる光パルスを第1の変調方式に従って変調し、(iv)前記現在の指す方向が指す方向の前記範囲外であるとの判定に応答して、前記放たれる光パルスを第2の変調方式に従って変調する、コントローラと
を含み、前記第2の変調方式は、前記第1の変調方式とは異なる
ライダ・デバイス。 - 前記放たれた光パルスに関連する温度測定値の表示を供給する温度センサをさらに含み、
前記コントローラは、前記温度センサによって示される前記温度測定値を下げるために、前記第1の変調方式または前記第2の変調方式のうちの少なくとも1つを変更もする
請求項17に記載のライダ・デバイス。 - 前記放たれた光パルスの伝搬経路に沿って配置された光学要素をさらに含み、前記温度測定値は、前記光学要素の温度を示す、請求項18に記載のライダ・デバイス。
- 前記ライダ送信器に結合されたヒート・シンクをさらに含み、前記温度測定値は、前記ヒート・シンクの温度を示す、請求項18に記載のライダ・デバイス。
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A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
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C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
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A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
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C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
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C23 | Notice of termination of proceedings |
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C03 | Trial/appeal decision taken |
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