JP2009217680A - 横断物体検知装置および横断物体検知方法、並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】送信部21は、電磁波のビームを横断物体の横断方向にスキャンする。受信部22はビームの反射波を受信する。検知部23は、その反射波により、送信部21に対するビームが照射された物体の方向を検知する。カメラ12は、送信部21のスキャン範囲を含む範囲を撮像する。抽出部42は、物体の方向だけに基づいて、カメラ12により撮像された画像から、物体の方向の画像を物体存在領域画像として抽出する。検知部43は、物体存在領域画像に基づいて、物体のうちの横断物体を検知する。本発明は、例えば、横断物体検知装置に適用することができる。
【選択図】図1
Description
12 カメラ
21 送信部
22 受信部
23 検知部
42 抽出部
43 検知部
123 判定部
Claims (8)
- 車両の進行路を横断する横断物体を検知する横断物体検知装置において、
電磁波のビームを前記横断物体の横断方向にスキャンする照射手段と、
前記ビームの反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された反射波により、前記照射手段に対する前記ビームが照射された物体の方向を検知する方向検知手段と、
前記照射手段のスキャン範囲を含む範囲を撮像する撮像手段と、
前記物体の方向だけに基づいて、前記撮像手段により撮像された画像から、前記物体の方向の画像を物体存在領域画像として抽出する抽出手段と、
前記物体存在領域画像に基づいて、前記物体のうちの前記横断物体を検知する横断物体検知手段と
を備える横断物体検知装置。 - 前記車両の進行方向に前記物体が移動しているかを判定する判定手段
をさらに備え、
前記方向検知手段は、さらに、前記反射波により、前記照射手段に対する前記物体の相対速度の大きさと方向を表す速度ベクトルを検知し、
前記判定手段は、前記方向検知手段により検知された物体の速度ベクトルに基づいて、その物体が前記進行方向に移動しているかを判定し、
前記抽出手段は、前記物体が前記進行方向に移動していないと判定された場合、その物体の方向だけに基づいて、前記物体存在領域画像を抽出する
請求項1に記載の横断物体検知装置。 - 前記横断物体検知手段はまた、前記物体存在領域画像と、それより前に撮像された画像の物体存在領域画像とに基づいて、前記撮像手段に対する前記横断物体の相対位置および相対速度の大きさと方向を表す速度ベクトルを検知し、
前記照射手段は、前記横断物体の相対位置および速度ベクトルに基づいて、その横断物体の前記照射手段に対する現在の方向を予測し、その方向に照射する前記ビームを制御する
請求項1に記載の横断物体検知装置。 - 前記横断物体検知手段は、前記物体存在領域画像と、それより前に撮像された画像の物体存在領域画像とに基づいて、前記物体存在領域画像のオプティカルフローを算出し、そのオプティカルフローに基づいて前記横断物体を検知する
請求項1に記載の横断物体検知装置。 - 前記横断物体検知手段はまた、前記オプティカルフローに基づいて、前記撮像手段に対する前記横断物体の相対位置および相対速度の大きさと方向を表す速度ベクトルを検知し、
前記照射手段は、前記横断物体の相対位置および速度ベクトルに基づいて、その横断物体の前記照射手段に対する現在の方向を予測し、その方向に照射する前記ビームを制御する
請求項4に記載の横断物体検知装置。 - 前記横断物体検知手段はまた、前記物体存在領域画像に基づいて、前記撮像手段から前記横断物体までの距離を検知し、
前記抽出手段は、前記方向検知手段により検知された物体の方向と、前記横断物体検知手段により検知された距離とに基づいて、前記物体存在領域画像を抽出する
請求項1に記載の横断物体検知装置。 - 車両の進行路を横断する横断物体を検知する横断物体検知装置の横断物体検知方法において、
電磁波のビームを前記横断物体の横断方向にスキャンする照射ステップと、
前記ビームの反射波を受信する受信ステップと、
受信された反射波により、前記ビームをスキャンする照射手段に対する前記ビームが照射された物体の方向を検知する方向検知ステップと、
前記照射手段のスキャン範囲を含む範囲を撮像する撮像ステップと、
前記物体の方向だけに基づいて、撮像された画像から、前記物体の方向の画像を物体存在領域画像として抽出する抽出ステップと、
前記物体存在領域画像に基づいて、前記物体のうちの前記横断物体を検知する横断物体検知ステップと
を含む横断物体検知方法。 - 車両の進行路を横断する横断物体を検知する処理を、コンピュータに行わせるプログラムにおいて、
電磁波のビームを前記横断物体の横断方向にスキャンする照射手段と、前記ビームの反射波を受信する受信手段と、前記受信手段により受信された反射波により、前記照射手段に対する前記ビームが照射された物体の方向を検知する方向検知手段とを備えるビーム照射装置により検知された前記物体の方向だけに基づいて、前記照射手段のスキャン範囲を含む範囲を撮像する撮像装置により撮像された画像から、前記物体の方向の画像を物体存在領域画像として抽出する抽出ステップと、
前記物体存在領域画像に基づいて、前記物体のうちの前記横断物体を検知する横断物体検知ステップと
を含む処理をコンピュータに行わせるプログラム。
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