JPH11242518A - レーダー装置 - Google Patents

レーダー装置

Info

Publication number
JPH11242518A
JPH11242518A JP10043908A JP4390898A JPH11242518A JP H11242518 A JPH11242518 A JP H11242518A JP 10043908 A JP10043908 A JP 10043908A JP 4390898 A JP4390898 A JP 4390898A JP H11242518 A JPH11242518 A JP H11242518A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
scanning
width
electromagnetic wave
vertical
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP10043908A
Other languages
English (en)
Inventor
Hayato Kikuchi
隼人 菊池
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP10043908A priority Critical patent/JPH11242518A/ja
Priority to PCT/JP1998/004670 priority patent/WO1999044074A1/ja
Priority to US09/381,290 priority patent/US6335789B1/en
Priority to EP03026540A priority patent/EP1416292B1/en
Priority to DE69829851T priority patent/DE69829851T2/de
Priority to EP98947893A priority patent/EP0997746B1/en
Priority to DE69830861T priority patent/DE69830861T2/de
Publication of JPH11242518A publication Critical patent/JPH11242518A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/426—Scanning radar, e.g. 3D radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver

Abstract

(57)【要約】 【課題】 精密なエイミングを必要とせずに、太陽の直
射光の影響を最小限に抑えて物体を確実に検出し得るレ
ーダー装置を提供する。 【解決手段】 レーザーダイオードから送光されたレー
ザーは、左右幅が制限されて上下方向に細長い送光ビー
ムとして左右方向に走査され、送光ビームが物体に反射
された反射波は、上下方向に走査される上下幅が制限さ
れて左右方向に細長い受光エリアに捕捉されてフォトダ
イオードに受光される。レーダー装置の上下方向の取付
誤差を吸収すべく送光ビームの上下幅を充分に大きく設
定しても、左右方向に細長い受光エリアを上下方向に走
査することにより、受光エリアに太陽の直射光が入って
検出不能になる期間を短縮することができ、これにより
太陽の高さが物体の高さと一致する場合を除いて該物体
を確実に検出することが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザーやミリ波
よりなる電磁波を物体に向けて送信し、その反射波を受
信することにより前記物体を検出するレーダー装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】前走車の位置や前走車との車間距離を検
出するための車載用レーザーレーダー装置として、図１
０に示すものが知られている。
【０００３】図１０（Ａ）に示すものは、レーザーダイ
オードＬＤにて発光したレーザーを回転軸Ｓ周りに往復
回動する第１ミラーＭ1 で反射させ、左右幅が制限され
て上下方向に細長い送光ビームとして左右方向に走査す
る。左右幅が制限されて上下方向に細長い受光エリアが
前記第１ミラーＭ1 と一体に往復回動する第２ミラーＭ
2 で左右方向に走査され、物体からの反射波は前記受光
エリアに捕捉されてフォトダイオードＰＤにて受光され
る。
【０００４】図１０（Ｂ）に示すものは、レーザーダイ
オードＬＤにて発光したレーザーを回転軸Ｓ周りに往復
回動するミラーＭで反射させ、左右幅が制限されて上下
方向に細長い送光ビームとして左右方向に走査する。物
体からの反射波は、固定された受光エリアに捕捉されて
フォトダイオードＰＤにて受光される。
【０００５】図１０（Ｃ）に示すものは、レーザーダイ
オードＬＤにて発光したレーザーを回転軸Ｓ周りに回転
する多面体ミラーＨＭで反射させ、左右幅および上下幅
が制限された送光ビームとして左右方向および上下方向
に走査する。物体からの反射波は、固定された受光エリ
アに捕捉されてフォトダイオードＰＤにて受光される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図１０
（Ａ）〜（Ｃ）に示した従来のものは、上下方向に細長
い受光エリアや固定された受光エリアを用いているた
め、図１１に示すように、朝夕の太陽高度の低い時間帯
に受光エリア内に太陽が入ってしまう場合があり、太陽
の直射光によって受光量が飽和して前走車を検出するこ
とができなくなる可能性がある。これを回避するために
受光エリアの上下幅を小さく設定すると、前走車に対し
て送光されるビームのエイミングが上下方向に僅かにず
れただけで、あるいは積載荷重の影響や路面の傾斜の影
響によって自車両のピッチ角が僅かに変化しただけで、
前走車が受光エリアから外れて検出不能になる可能性が
ある。
【０００７】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、精密なエイミングを必要とせずに、太陽の直射光の
影響を最小限に抑えて物体を確実に検出し得るレーダー
装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載されレーダー装置は、電磁波を送信
する電磁波送信手段と、前記電磁波送信手段から送信し
た電磁波を左右幅が制限されて上下方向に細長い送信ビ
ームとして左右方向に走査する第１走査手段と、前記電
磁波が物体に反射された反射波を捕捉すべく上下幅が制
限されて左右方向に細長い受信エリアを上下方向に走査
する第２走査手段と、前記受信エリアに捕捉された前記
反射波を受信する反射波受信手段とを備えたことを特徴
とする。
【０００９】上記構成によれば、電磁波送信手段から送
信された電磁波は、第１走査手段により左右幅が制限さ
れて上下方向に細長い送信ビームとして左右方向に走査
され、送信ビームが物体に反射された反射波は、第２走
査手段により上下方向に走査される上下幅が制限されて
左右方向に細長い受信エリアに捕捉されて反射波受信手
段に受信される。
【００１０】レーダー装置の上下方向の取付誤差を吸収
して物体を確実に検出すべく送信ビームの上下幅を充分
に大きく設定しても、左右方向に細長い受信エリアを上
下方向に走査することにより、受信エリアに太陽の直射
光が入って検出不能になる期間を短縮することができ
る。これにより、太陽の高さが物体の方向と一致する場
合を除いて該物体を確実に検出することが可能となり、
朝夕の太陽高度の低い時間帯であっても太陽の直射光の
影響を最小限に抑えて物体の検出能力を高めることがで
きる。
【００１１】また請求項２に記載されたレーダー装置
は、電磁波を送信する電磁波送信手段と、前記電磁波送
信手段から送信した電磁波を左右幅および上下幅が制限
された送信ビームとして上下方向および左右方向に走査
する第１走査手段と、前記電磁波が物体に反射された反
射波を捕捉すべく上下幅が制限されて左右方向に細長い
受信エリアを上下方向に走査する第２走査手段と、前記
受信エリアに捕捉された前記反射波を受信する反射波受
信手段とを備えてなり、前記第２走査手段の走査周期は
前記第１走査手段の上下方向の走査周期と一致すること
を特徴とする。
【００１２】上記構成によれば、電磁波送信手段から送
信された電磁波は、第１走査手段により左右幅および上
下幅が制限された送信ビームとして上下方向および左右
方向に走査され、送信ビームが物体に反射された反射波
は、第２走査手段により上下方向に走査される上下幅が
制限されて左右方向に細長い受信エリアに捕捉されて反
射波受信手段に受信される。このとき、第２走査手段の
上下方向の走査周期は第１走査手段の上下方向の走査周
期と一致している。
【００１３】レーダー装置の上下方向の取付誤差を吸収
して物体を確実に検出すべく送信ビームの上下方向の走
査幅を充分に大きく設定しても、左右方向に細長い受信
エリアを上下方向に走査することにより、受信エリアに
太陽の直射光が入って検出不能になる期間を短縮するこ
とができる。これにより、太陽の高さが物体の方向と一
致する場合を除いて該物体を確実に検出することが可能
となり、朝夕の太陽高度の低い時間帯であっても太陽の
直射光の影響を最小限に抑えて物体の検出能力を高める
ことができる。しかも送信ビームを幅を上下左右に制限
してビーム密度を高めることができるので、電磁波送信
手段の出力を下げても必要なビーム密度を得ることがで
きるだけでなく、電磁波送信手段の出力をそのままにし
てビーム密度を高めることにより降雨時や降雪時の耐候
性を高めることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１５】図１〜図５は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１はレーザーレーダー装置のブロック図、図２
はレーザーレーダー装置の斜視図、図３は走査方式の説
明図、図４はフレームの分割パターンの説明図、図５は
フレームの他の分割パターンの説明図である。
【００１６】図１および図２に示すように、自車両と前
走車との車間距離を検出するためのレーザーレーダー装
置は、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光
走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光
部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード
１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダ
イオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レ
ーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる
送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４周りに
往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御
するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３か
ら出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長
いパターンを持ち、それが４０ｍｓｅｃの周期で左右方
向に走査される。送光ビームの左右幅および上下幅はそ
れぞれ１°および１０°とされ、左右走査幅は１６°と
される。
【００１７】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１周りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。受光ミラー２０によって２００ｍｓｅｃの周期で上
下方向に走査される受光エリアは、上下幅が制限されて
左右方向に細長いパターンを持つ。受光エリアの上下幅
および左右幅はそれぞれ２°および１６°とされ、上下
走査幅は１０°とされる。
【００１８】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、クルーズコントロール装置や自動ブ
レーキ装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通
信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光まで
の時間をカウントするカウンタ回路２７と、前記送光か
ら受光までの時間に基づいて物体までの距離を算出する
中央演算処理装置２８とを備える。
【００１９】前記送光部１、送光走査部２、受光部３お
よび受光走査部４は、請求項１に記載された発明の電磁
波送信手段、第１走査手段、反射波受信手段および第２
走査手段にそれぞれ対応する。
【００２０】而して、図３および図４に示すように、レ
ーザーレーダー装置の上下方向に細長い送光ビームは４
０ｍｓｅｃの周期で左右方向に走査されるとともに、レ
ーザーレーダー装置の左右方向に細長い受光エリアは２
００ｍｓｅｃの周期で上下方向に走査され、送光ビーム
と受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検出エリアにな
る。この検出エリアは、送光ビームの左右走査幅と等し
い１６°左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等し
い１０°上下幅を持つ上下５分割の２次元のフレームの
全域を２００ｍｓｅｃの周期で走査し、１ｓｅｃの間に
５フレームが更新されることになる。
【００２１】前記瞬間的な検出エリアの走査パターンは
上述のものに限定されず、任意に設定可能である。例え
ば、図５に示すように、送光ビームを２００ｍｓｅｃの
周期で左右方向に走査し、受光エリアを２０ｍｓｅｃの
周期で上下方向に走査すれば、送光ビームと受光エリア
とが交わる瞬間的な検出エリアは左右１０分割の２次元
のフレームの全域を２００ｍｓｅｃの周期で走査するこ
とになり、この場合にも１ｓｅｃの間に５フレームが更
新されることになる。
【００２２】ところで、車載用のレーザーレーダー装置
における受光エリアの上下方向の角度は４°有れば充分
であるが、レーザーレーダー装置を車体に取り付ける際
の上下方向の精度には±３°程度の誤差が見込まれる。
そこで従来は、レーザーレーダー装置の上記取付誤差を
吸収すべく、以下のおよびの方法が採用されてい
た。 受光エリアの上下方向の角度を４°とし、車体取付
時に取付誤差が発生しないように精密なエイミングを行
う。 車体取付時に±３°の取付誤差が発生するのを見越
し、この誤差成分である±３°を必要受光エリア４°に
加算した１０°（水平方向から上下に各５°）を受光エ
リアとする。
【００２３】上記の方法は、精密なエイミングを行う
必要があるために多くの費用および時間を要するだけで
なく、エイミングの誤差によって検出精度が低下する可
能性がある。また上記の方法は、水平方向から測った
上向きの最大角度が８°（即ち、前記受光エリア１０°
の上向き成分の５°と誤差成分の３°との和）に達する
可能性があり、朝夕の太陽高度が低い時間帯に太陽の直
射光が検出エリアに入って検出不能になる可能性が高く
なる。
【００２４】しかしながら、本実施例によれば、受光エ
リアの上下走査幅が１０°に設定されているために、レ
ーザーレーダー装置の取付誤差分の±３°を吸収するこ
とができ、費用および時間を必要とするエイミングを廃
止することができる。しかも受光エリアを上下に走査す
ることにより、検出エリアに太陽の直射光が入って検出
不能になる期間が一瞬であり、太陽が前走車と重なる位
置にある場合を除いて前走車を確実に検出することがで
きる。これにより、朝夕の太陽高度の低い時間帯であっ
ても、前走車が検出不能になる確率を最小限に抑えるこ
とが可能となる。
【００２５】図６〜図９は本発明の第２実施例を示すも
ので、図６はレーザーレーダー装置のブロック図、図７
はレーザーレーダー装置の斜視図、図８は走査方式の説
明図、図９はフレームの分割パターンの説明図である。
【００２６】図１および図２に示す第１実施例と、図６
および図７に示す第２実施例とを比較すると明らかなよ
うに、第２実施例のレーザーレーダー装置は、第１実施
例のレーザーレーダー装置の受光走査部４に代えて送受
光走査部４′を備える。送受光走査部４′は、送受光ミ
ラー２０′と、送受光ミラー２０′を左右軸２１′周り
に往復回動させるモータ２２′と、モータ２２′の駆動
を制御するモータ駆動回路２３′とを備える。
【００２７】送光ミラー１３で反射された送光ビームは
送受光ミラー２０′により再度反射され、上下幅が２°
に制限されて左右幅１°が制限された送光ビームが左右
方向および上下方向に走査される。送光ミラー１３の往
復回動による送光ビームの左右方向の走査周期は４０ｍ
ｓｅｃであり、送受光ミラー２０′の往復回動による送
光ビームの上下走査周期は２００ｍｓｅｃである。そし
て前記送受光ミラー２０′の往復回動によって受光エリ
アを上下方向に走査することにより、その受光エリアの
上下走査周期も前記送光ビームの上下走査周期と同一の
２００ｍｓｅｃになる。
【００２８】本実施例によっても、受光エリアの上下走
査幅を大きめの１０°に設定してレーザーレーダー装置
の取付誤差分の±３°を吸収しながら、検出エリアに太
陽の直射光が入って検出不能になる期間を最小限に抑え
て前走車を確実に検出することが可能となる。しかも、
送光ビームの幅が上下左右に制限された小さなものとな
るため、ビーム密度を容易に高めることができる。その
結果、レーザーダイオード１１の発光パワーを下げるこ
とができるだけでなく、前記発光パワーをそのままにし
てビーム密度を高めれば降雨時や降雪時の耐候性を高め
ることができる。
【００２９】尚、前記送光部１は請求項２に記載された
発明の電磁波送信手段に対応し、前記送光走査部２およ
び送受光走査部４′は請求項２に記載された発明の第１
走査手段に対応し、前記送受光走査部４′は請求項２に
記載された発明の第２走査手段に対応し、前記受光部３
は請求項２に記載された発明の反射波受信手段に対応す
る。
【００３０】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３１】例えば、実施例のレーダー装置はレーザー
を用いているが、レーザーに代えてミリ波等の他の電磁
波を用いることができる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、レーダー装置の上下方向の取付誤差を吸収し
て物体を確実に検出すべく送信ビームの上下幅を充分に
大きく設定しても、左右方向に細長い受信エリアを上下
方向に走査することにより、受信エリアに太陽の直射光
が入って検出不能になる期間を短縮することができる。
これにより、太陽の高さが物体の方向と一致する場合を
除いて該物体を確実に検出することが可能となり、朝夕
の太陽高度の低い時間帯であっても太陽の直射光の影響
を最小限に抑えて物体の検出能力を高めることができ
る。
【００３３】また請求項２に記載された発明によれば、
レーダー装置の上下方向の取付誤差を吸収して物体を確
実に検出すべく送信ビームの上下方向の走査幅を充分に
大きく設定しても、左右方向に細長い受信エリアを上下
方向に走査することにより、受信エリアに太陽の直射光
が入って検出不能になる期間を短縮することができる。
これにより、太陽の高さが物体の方向と一致する場合を
除いて該物体を確実に検出することが可能となり、朝夕
の太陽高度の低い時間帯であっても太陽の直射光の影響
を最小限に抑えて物体の検出能力を高めることができ
る。しかも送信ビームを幅を上下左右に制限してビーム
密度を高めることができるので、電磁波送信手段の出力
を下げても必要なビーム密度を得ることができるだけで
なく、電磁波送信手段の出力をそのままにしてビーム密
度を高めることにより降雨時や降雪時の耐候性を高める
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】レーザーレーダー装置のブロック図
【図２】レーザーレーダー装置の斜視図
【図３】走査方式の説明図
【図４】フレームの分割パターンの説明図
【図５】フレームの他の分割パターンの説明図
【図６】第２実施例のレーザーレーダー装置のブロック
図
【図７】第２実施例のレーザーレーダー装置の斜視図
【図８】走査方式の説明図
【図９】フレームの分割パターンの説明図
【図１０】従来のレーザーレーダー装置の説明図
【図１１】従来例の問題点の説明図
【符号の説明】
１ 送光部（電磁波送信手段） ２ 送光走査部（第１走査手段） ３ 受光部（反射波受信手段） ４ 受光走査部（第２走査手段） ４′ 送受光走査部（第１走査手段、第２走査手
段）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年３月２０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】レーダー装置の上下方向の取付誤差を吸収
して物体を確実に検出すべく送信ビームの上下幅を充分
に大きく設定しても、左右方向に細長い受信エリアを上
下方向に走査することにより、受信エリアに太陽の直射
光が入って検出不能になる期間を短縮することができ
る。これにより、太陽の高さが物体の高さと一致する場
合を除いて該物体を確実に検出することが可能となり、
朝夕の太陽高度の低い時間帯であっても太陽の直射光の
影響を最小限に抑えて物体の検出能力を高めることがで
きる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】レーダー装置の上下方向の取付誤差を吸収
して物体を確実に検出すべく送信ビームの上下方向の走
査幅を充分に大きく設定しても、左右方向に細長い受信
エリアを上下方向に走査することにより、受信エリアに
太陽の直射光が入って検出不能になる期間を短縮するこ
とができる。これにより、太陽の高さが物体の高さと一
致する場合を除いて該物体を確実に検出することが可能
となり、朝夕の太陽高度の低い時間帯であっても太陽の
直射光の影響を最小限に抑えて物体の検出能力を高める
ことができる。しかも送信ビームを幅を上下左右に制限
してビーム密度を高めることができるので、電磁波送信
手段の出力を下げても必要なビーム密度を得ることがで
きるだけでなく、電磁波送信手段の出力をそのままにし
てビーム密度を高めることにより降雨時や降雪時の耐候
性を高めることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３２】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、レーダー装置の上下方向の取付誤差を吸収し
て物体を確実に検出すべく送信ビームの上下幅を充分に
大きく設定しても、左右方向に細長い受信エリアを上下
方向に走査することにより、受信エリアに太陽の直射光
が入って検出不能になる期間を短縮することができる。
これにより、太陽の高さが物体の高さと一致する場合を
除いて該物体を確実に検出することが可能となり、朝夕
の太陽高度の低い時間帯であっても太陽の直射光の影響
を最小限に抑えて物体の検出能力を高めることができ
る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３３】また請求項２に記載された発明によれば、
レーダー装置の上下方向の取付誤差を吸収して物体を確
実に検出すべく送信ビームの上下方向の走査幅を充分に
大きく設定しても、左右方向に細長い受信エリアを上下
方向に走査することにより、受信エリアに太陽の直射光
が入って検出不能になる期間を短縮することができる。
これにより、太陽の高さが物体の高さと一致する場合を
除いて該物体を確実に検出することが可能となり、朝夕
の太陽高度の低い時間帯であっても太陽の直射光の影響
を最小限に抑えて物体の検出能力を高めることができ
る。しかも送信ビームを幅を上下左右に制限してビーム
密度を高めることができるので、電磁波送信手段の出力
を下げても必要なビーム密度を得ることができるだけで
なく、電磁波送信手段の出力をそのままにしてビーム密
度を高めることにより降雨時や降雪時の耐候性を高める
ことができる。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電磁波を送信する電磁波送信手段（１）
    と、 前記電磁波送信手段（１）から送信した電磁波を左右幅
    が制限されて上下方向に細長い送信ビームとして左右方
    向に走査する第１走査手段（２）と、 前記電磁波が物体に反射された反射波を捕捉すべく上下
    幅が制限されて左右方向に細長い受信エリアを上下方向
    に走査する第２走査手段（４）と、 前記受信エリアに捕捉された前記反射波を受信する反射
    波受信手段（３）と、を備えたことを特徴とするレーダ
    ー装置。
  2. 【請求項２】 電磁波を送信する電磁波送信手段（１）
    と、 前記電磁波送信手段（１）から送信した電磁波を左右幅
    および上下幅が制限された送信ビームとして上下方向お
    よび左右方向に走査する第１走査手段（２，４′）と、 前記電磁波が物体に反射された反射波を捕捉すべく上下
    幅が制限されて左右方向に細長い受信エリアを上下方向
    に走査する第２走査手段（４′）と、 前記受信エリアに捕捉された前記反射波を受信する反射
    波受信手段（３）と、を備えてなり、 前記第２走査手段（４′）の走査周期は前記第１走査手
    段（２，４′）の上下方向の走査周期と一致することを
    特徴とするレーダー装置。
JP10043908A 1998-02-25 1998-02-25 レーダー装置 Pending JPH11242518A (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10043908A JPH11242518A (ja) 1998-02-25 1998-02-25 レーダー装置
PCT/JP1998/004670 WO1999044074A1 (fr) 1998-02-25 1998-10-15 Radar
US09/381,290 US6335789B1 (en) 1998-02-25 1998-10-15 Optical radar system
EP03026540A EP1416292B1 (en) 1998-02-25 1998-10-15 Optical scanning radar system
DE69829851T DE69829851T2 (de) 1998-02-25 1998-10-15 Radar
EP98947893A EP0997746B1 (en) 1998-02-25 1998-10-15 Radar
DE69830861T DE69830861T2 (de) 1998-02-25 1998-10-15 Geschwenktes optisches Radar System

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10043908A JPH11242518A (ja) 1998-02-25 1998-02-25 レーダー装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH11242518A true JPH11242518A (ja) 1999-09-07

Family

ID=12676826

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10043908A Pending JPH11242518A (ja) 1998-02-25 1998-02-25 レーダー装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6335789B1 (ja)
EP (2) EP0997746B1 (ja)
JP (1) JPH11242518A (ja)
DE (2) DE69830861T2 (ja)
WO (1) WO1999044074A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005249743A (ja) * 2004-03-08 2005-09-15 Omron Corp レーダ装置
JP2013015338A (ja) * 2011-06-30 2013-01-24 Fujitsu Ltd 監視装置および監視方法

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10131840A1 (de) * 2001-06-30 2003-01-23 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung zur Verbesserung der Sicht in Fahrzeugen
DE10143060A1 (de) * 2001-09-03 2003-03-20 Sick Ag Optoelektronische Erfassungseinrichtung
EP1329690A1 (de) * 2002-01-22 2003-07-23 Leica Geosystems AG Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Auffinden von Zielmarken
DE102004012252A1 (de) * 2004-03-12 2005-09-29 Siemens Ag Verfahren und Anordnung für eine zweidimensionale Positionsbestimmung mittels Radar
FR2869112B1 (fr) * 2004-04-20 2007-03-09 Airbus France Sas Systeme de mesure a trois dimensions
US8081214B2 (en) 2004-10-12 2011-12-20 Enforcement Video, Llc Method of and system for mobile surveillance and event recording
US8982944B2 (en) * 2005-10-12 2015-03-17 Enforcement Video, Llc Method and system for categorized event recording of images in multiple resolution levels
USRE46672E1 (en) * 2006-07-13 2018-01-16 Velodyne Lidar, Inc. High definition LiDAR system
US8767190B2 (en) * 2006-07-13 2014-07-01 Velodyne Acoustics, Inc. High definition LiDAR system
US8599368B1 (en) * 2008-01-29 2013-12-03 Enforcement Video, Llc Laser-based speed determination device for use in a moving vehicle
US20090046157A1 (en) * 2007-08-13 2009-02-19 Andrew Cilia Combined wide-angle/zoom camera for license plate identification
US8228364B2 (en) 2008-01-29 2012-07-24 Enforcement Video, Llc Omnidirectional camera for use in police car event recording
WO2009102477A1 (en) 2008-02-15 2009-08-20 Enforcement Video, Llc System and method for high-resolution storage of images
DE102009046362A1 (de) * 2009-11-03 2011-05-05 Tesa Se Haftklebestoff aus einem vernetzbaren Polyolefin und einem Klebharz
JP2011099816A (ja) * 2009-11-09 2011-05-19 Sony Corp 集光レンズ及び３次元距離測定装置
US8736680B1 (en) 2010-05-18 2014-05-27 Enforcement Video, Llc Method and system for split-screen video display
DE102011107594A1 (de) * 2011-07-16 2013-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optische Messvorrichtung für ein Fahrzeug, Fahrerassistenzeinrichtung mit einer derartigen Messvorrichtung sowie Fahrzeug mit einer entsprechenden Messvorrichtung
DE102011081755B4 (de) 2011-08-30 2024-01-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Messung der Querdynamik eines Objekts
DE102012006347A1 (de) * 2012-03-28 2013-10-02 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kg, Hallstadt Verfahren und Sensorsystem zur Erfassung eines Objektes und/oder zur Bestimmung eines Abstands zwischen dem Objekt und einem Fahrzeug
JP2015212647A (ja) 2014-05-02 2015-11-26 株式会社リコー 物体検出装置及びセンシング装置
US10627490B2 (en) 2016-01-31 2020-04-21 Velodyne Lidar, Inc. Multiple pulse, LIDAR based 3-D imaging
JP7149256B2 (ja) 2016-03-19 2022-10-06 ベロダイン ライダー ユーエスエー，インコーポレイテッド Ｌｉｄａｒに基づく３次元撮像のための統合された照射及び検出
US10341605B1 (en) 2016-04-07 2019-07-02 WatchGuard, Inc. Systems and methods for multiple-resolution storage of media streams
US10393877B2 (en) 2016-06-01 2019-08-27 Velodyne Lidar, Inc. Multiple pixel scanning LIDAR
US10024970B2 (en) * 2016-08-19 2018-07-17 Dura Operating, Llc Sensor housing assembly for attachment to a motor vehicle
CA3057988A1 (en) 2017-03-31 2018-10-04 Velodyne Lidar, Inc. Integrated lidar illumination power control
CN115575928A (zh) 2017-05-08 2023-01-06 威力登激光雷达美国有限公司 Lidar数据获取与控制
US11294041B2 (en) 2017-12-08 2022-04-05 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for improving detection of a return signal in a light ranging and detection system
CN108195291B (zh) * 2018-01-03 2020-05-05 中山大学 一种基于差分光斑的运动车辆三维检测方法及检测装置
US10712434B2 (en) 2018-09-18 2020-07-14 Velodyne Lidar, Inc. Multi-channel LIDAR illumination driver
US11082010B2 (en) 2018-11-06 2021-08-03 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for TIA base current detection and compensation
US11885958B2 (en) 2019-01-07 2024-01-30 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for a dual axis resonant scanning mirror
US10613203B1 (en) 2019-07-01 2020-04-07 Velodyne Lidar, Inc. Interference mitigation for light detection and ranging
CN114322768B (zh) * 2021-12-29 2022-08-26 成都翰瑞威自动化测控设备有限责任公司 一种移动式接触网几何参数测量系统、方法及装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3602572A (en) * 1968-12-03 1971-08-31 Westinghouse Electric Corp Two-dimensional optical beam scanner
DE2802477C3 (de) * 1978-01-20 1981-08-20 Precitronic Gesellschaft für Feinmechanik und Electronik mbH, 2000 Hamburg Einrichtung zum Senden und/oder Empfangen von Laserlicht mit mehreren Laserlicht emittierenden und/oder detektierenden optronischen Elementen
JPS5596475A (en) * 1979-01-19 1980-07-22 Nissan Motor Co Ltd Obstacle detector for vehicle
JPS59203975A (ja) * 1983-05-06 1984-11-19 Nissan Motor Co Ltd 車両用光レ−ダ装置
US4627734A (en) * 1983-06-30 1986-12-09 Canadian Patents And Development Limited Three dimensional imaging method and device
JPS62115389A (ja) * 1985-11-14 1987-05-27 Matsushita Electric Works Ltd 異常監視センサ
JPH0542144A (ja) * 1991-08-20 1993-02-23 Toshiba Corp 超音波探触子
JP3212218B2 (ja) * 1994-05-26 2001-09-25 三菱電機株式会社 車両用障害物検出装置
JPH08313632A (ja) 1995-05-19 1996-11-29 Omron Corp 警報発生装置および方法，ならびにこの警報発生装置を搭載した車両
JP3114849B2 (ja) * 1995-12-25 2000-12-04 本田技研工業株式会社 車両用障害物検知装置の検知範囲調整機構

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005249743A (ja) * 2004-03-08 2005-09-15 Omron Corp レーダ装置
JP2013015338A (ja) * 2011-06-30 2013-01-24 Fujitsu Ltd 監視装置および監視方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE69829851D1 (en) 2005-05-25
EP0997746A1 (en) 2000-05-03
WO1999044074A1 (fr) 1999-09-02
DE69830861T2 (de) 2005-12-29
EP0997746A4 (en) 2001-05-30
DE69829851T2 (de) 2006-01-12
EP1416292B1 (en) 2005-07-13
EP1416292A1 (en) 2004-05-06
US6335789B1 (en) 2002-01-01
EP0997746B1 (en) 2005-04-20
DE69830861D1 (de) 2005-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH11242518A (ja) レーダー装置
JP3838432B2 (ja) 測距装置
KR100352423B1 (ko) 차량용거리계측장치
US8446571B2 (en) Adaptive angle and power adaptation in 3D-micro-mirror LIDAR
KR102020037B1 (ko) 하이브리드 라이다 스캐너
JP3446466B2 (ja) 車間距離制御装置用の反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置
US6119067A (en) Object detecting system for conveyance, etc.
JP4345783B2 (ja) 物体検知装置および方法
JP2003090759A (ja) 光検出装置及び距離測定装置
CN110736998A (zh) 激光雷达系统及其操作方法
JP2000009841A (ja) 物体検知装置
JP2907139B2 (ja) 車載用レーザレーダ装置
JP3690260B2 (ja) 車間距離計測方法
JP3057157B2 (ja) 移動体用物体検知装置
JPH10105868A (ja) 車両計測装置及び車両計測方法
US20200064475A1 (en) Target detecting device and target detecting system
JPH11326498A (ja) 車両用光レーダ装置
JPH05113481A (ja) 移動物体測定装置
JP4281456B2 (ja) 先行車両検出装置
KR101963966B1 (ko) 레이저 송수광 모듈 및 이를 포함하는 장치
JP2020148633A (ja) 対象物検出装置
JP2765291B2 (ja) レーザレーダ装置
JPH05264719A (ja) レーザレーダ装置
US20230066857A1 (en) Dynamic laser emission control in light detection and ranging (lidar) systems
CN108061905A (zh) 一种路面状况探测方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20041129

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070613

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070803

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20071017