JP2011099816A - 集光レンズ及び3次元距離測定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レーザー光を出射するレーザー光源2と、レーザー光源から出射されたレーザー光を略平行光にする光学素子3と、所定の角度範囲で回動可能とされレーザー光を被測定物100へ向けて反射しレーザー光によって被測定物を走査する投光用ミラー4と、被測定物で反射されたレーザー光を集光する集光レンズ11と、集光レンズによって集光されたレーザー光を受光する受光素子7と、受光素子で受光したレーザー光に基づいて生成される受光信号を処理することにより被測定物に関する距離情報を算出する処理部とを設け、集光レンズを、入射されるレーザー光の光軸に直交する一方向において分割された各画角の範囲のレーザー光をそれぞれ集光して受光素子へ導き画角の分割方向に並んで配置された複数のレンズ23、23、・・・によって構成した。
【選択図】 図3
Description
(1)nが奇数の場合:θL=(N−1)×(θ/n)
(2)nが偶数の場合:θL=(N−1/2)×(θ/n)
但し、
N:光軸を基準としてカウントしたレンズの番号
θ:分割方向における画角
n:画角の分割数
とする。
(8)NAi≦(1/2f){(1/2)(L+d)sin(θ/2n)−2d×tan(θ/2n)}
但し、
f:レンズの焦点距離
L:バックフォーカス
d:レンズの軸上厚み
とする。
(1)nが奇数の場合:θL=(N−1)×(θ/n)
(2)nが偶数の場合:θL=(N−1/2)×(θ/n)
但し、
N:光軸を基準としてカウントしたレンズの番号
θ:分割方向における画角
n:画角の分割数
とする。
(8)NAi≦(1/2f){(1/2)(L+d)sin(θ/2n)−2d×tan(θ/2n)}
但し、
f:レンズの焦点距離
L:バックフォーカス
d:レンズの軸上厚み
とする。
以下に、3次元距離測定装置の全体構成について説明する。
先ず、第1の実施の形態に係る3次元距離測定装置1について説明する(図1乃至図3参照)。
次に、3次元距離測定装置1の回路構成等について説明する(図4参照)。尚、以下に示す回路構成は、上記した3次元距離測定装置1において、距離の算出をレーザー光の往復時間、即ち、レーザーパルスの発光から受光までの時間差を測定することにより行う所謂TOF(Time Of Flight)方式とした場合の一例である。
3次元距離測定装置1にあっては、上記したように、リレーレンズ5、5を第1の反射ミラー8と第2の反射ミラー9の間に離隔して配置し、共役な位置に配置している(図2参照)。リレーレンズ5、5は、このような位置に配置され、リレーレンズ5、5の各焦点にそれぞれ第1の反射ミラー8の反射面と第2の反射ミラー9の反射面9aが一致され、第1の反射ミラー8側に配置されたリレーレンズ5の焦点距離(2F)が第2の反射ミラー9側に配置されたリレーレンズの焦点距離(F)より大きくされている。
次に、ポリゴンミラーが用いられた第2の反射ミラー9と集光ユニット6のポリゴン10との関係について説明する。
次に、ポリゴンミラーが用いられた第2の反射ミラー9と集光ユニット6のポリゴン10との回転速度について説明する(図5及び図6参照)。
集光ユニット6の集光レンズ11は複数のレンズ23、23、・・・の集合体、例えば、六つのレンズ23、23、・・・の集合体として構成されている(図3、図7及び図8参照)。
(1)nが奇数の場合:θL=(N−1)×(θV/n)
(2)nが偶数の場合:θL=(N−1/2)×(θV/n)
但し、
N:光軸を基準としてカウントしたレンズの番号
θV:垂直方向における画角
n:画角の分割数
とする。
(3)y=f×tan(θV/2n)
但し、
f:レンズの焦点距離
とする。
(4)NAV=sin(θV/2n)
によって表される。
(5)D=2(L+d)sin(θV/2n)
但し、
L:バックフォーカス
d:レンズの軸上厚み
とする。
(6)Y=d×tan(θV/2n)
によって表される。
(7)2(Y+φ/2)≦D
によって表される。
(8)NAV≦(1/2f){(1/2)(L+d)sin(θV/2n)−2d×tan(θV/2n)}
によって表される。
水平方向における像高は集光ユニット6が水平方向へ回転されるため問題とならず、受光素子7については、水平方向における長さを最小限に形成することが可能である。
上記には、第2の反射ミラー9とポリゴン10を水平方向へ回転させて距離測定を行う3次元距離測定装置1を例として示したが、例えば、図16に示すように、第2の反射ミラー9とポリゴン10に代えてガルバノミラー24を用いた3次元距離測定装置1Aを構成することも可能である。
以上に記載した通り、3次元距離測定装置1、1Aにあっては、分割された各画角の範囲のレーザー光をそれぞれ集光して受光素子7へ導くレンズ23、23、・・・によって構成された集光レンズ11を設けているため、受光素子7に対する十分な受光量を確保することができると共に受光素子7における受光面積の小型化を図ることができる。
Claims (10)
- 入射される光の光軸に直交する一方向において分割された各画角の範囲の光をそれぞれ集光し前記画角の分割方向に並んで配置された複数のレンズによって構成された
集光レンズ。 - 前記複数のレンズの少なくとも一つを前記光軸に対して所定の角度で前記分割方向において傾斜して配置した
請求項1に記載の集光レンズ。 - 前記レンズが前記分割方向において傾斜する前記所定の角度をθLとしたときに、以下の条件式(1)及び条件式(2)を満足するようにした
請求項2に記載の集光レンズ。
(1)nが奇数の場合:θL=(N−1)×(θ/n)
(2)nが偶数の場合:θL=(N−1/2)×(θ/n)
但し、
N:光軸を基準としてカウントしたレンズの番号
θ:分割方向における画角
n:画角の分割数
とする。 - 前記レンズを光学有効面の前記分割方向における長さが前記光軸に直交し前記分割方向に直交する方向における長さより短くなるように形成し、
前記レンズの前記分割方向における開口数をNAiとしたときに、以下の条件式(8)を満足するようにした
請求項1に記載の集光レンズ。
(8)NAi≦(1/2f){(1/2)(L+d)sin(θ/2n)−2d×tan(θ/2n)}
但し、
f:レンズの焦点距離
L:バックフォーカス
d:レンズの軸上厚み
とする。 - 前記複数のレンズによって一体に形成した
請求項1に記載の集光レンズ。 - 測定光によって被測定物との間の距離を測定し、
前記被測定物で反射されて拡散されたレーザー光を集光する集光レンズを備え、
前記集光レンズは、
入射される光の光軸に直交する一方向において分割された各画角の範囲の光をそれぞれ集光し前記画角の分割方向に並んで配置された複数のレンズによって構成された
3次元距離測定装置。 - 測定光としてレーザー光を出射する少なくとも一つのレーザー光源と、
前記レーザー光源から出射されたレーザー光を略平行光にする光学素子と、
所定の角度範囲で回動可能とされ前記光学素子によって略平行光にされたレーザー光を被測定物へ向けて反射し前記レーザー光によって前記被測定物を走査する投光用ミラーと、
前記集光レンズによって集光されたレーザー光を受光する受光素子と、
前記受光素子で受光したレーザー光に基づいて生成される受光信号を処理することにより前記被測定物に関する距離情報を算出する処理部とを備えた
請求項6に記載の3次元距離測定装置。 - 前記集光レンズの出射面の直後に絞り位置を形成した
請求項6に記載の3次元距離測定装置。 - 前記投光用ミラーを第1の反射ミラーと第2の反射ミラーによって構成し、
前記第1の反射ミラーと前記第2の反射ミラーを互いに直交する軸を支点としてそれぞれ回動可能又は回転可能とし、
前記第1の反射ミラーと前記第2の反射ミラーの間に前記光源から出射され前記第1の反射ミラーで反射された光を前記第2の反射ミラーに入射させる二つのリレーレンズを配置し、
前記二つのリレーレンズを共役な位置に配置し、
前記第1の反射ミラー側に配置されたリレーレンズの焦点距離を前記第2の反射ミラー側に配置されたリレーレンズの焦点距離より大きくした
請求項7に記載の3次元距離測定装置。 - 前記受光素子の受光面を前記分割方向における長さが前記光軸に直交し前記分割方向に直交する方向における長さより長くなるように形成した
請求項7に記載の3次元距離測定装置。
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