JP2000075031A - 測距装置の２次元軸調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 １方向の走査で、走査方向（左右方向）とそ
れに直交する方向（上下方向）の軸調整作業が短時間で
行える測距装置の２次元軸調整方法を提供する。 【解決手段】 中心線Ｓ上に配置された中央反射部３１
と、この中央反射部３１の両側の右上と右下の位置（検
出エリアの視野Ａの上端，下端に相当する位置）に配置
された小型の反射部３２，３３とを有する軸調整用ター
ゲット３を、測距装置１の正面の適正位置を中心として
配置し、次いで測距装置１を作動させて一つの走査方向
（左右方向）に走査し、この際得られる検出データに基
づいて測距装置１の検出エリアの中心位置（光軸）の適
正位置からのずれの有無と方向を検知し、このずれ検知
処理で検知された方向のずれを是正するように測距装置
１の取付け位置又は取付け角度を調整するか、検出エリ
アの位置を設定するパラメータを変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両等に搭載さ
れ、レーザ光などの波動を利用して先行車等の被検出物
の位置情報などを測定する測距装置において、検出エリ
アの位置調整（軸調整）を行う技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両における前方障害物の監
視や追従走行制御等のためのレーダの開発は広く進めら
れており、方式としては電波方式、或いはレーザ方式が
知られている。これは、所定のエリア内の検出対象に対
して電波やレーザ光などの波動を送信し、その反射信号
との伝搬遅延時間などから検出対象までの距離などを求
める装置である。

【０００３】例えば、レーザ方式の測距装置（いわゆる
レーザレーダ）の場合、一定のスキャンエリアに対して
通常は一つの走査方向（通常は左右方向）にスキャニン
グ（走査）しつつレーザ光を照射し、その反射光との伝
搬遅延時間を求めるために、制御回路により発光タイミ
ングをつくり、そのタイミングでカウンタをスタート
し、同時にそのタイミングに合わせてレーザダイオード
（以下、ＬＤという。）駆動回路によりＬＤを駆動して
レーザの発光を行い、このレーザ光が検出対象に反射し
て帰ってきた反射光をフォトダイオード（以下、ＰＤと
いう。）で受光し、受光回路の中で設定した受光スレッ
シュレベル以上のレベルの反射光が得られた場合、その
タイミングを制御回路で取込み、カウンタをストップし
て伝搬遅延時間を計測する。また一方では、レーザ発光
のタイミング、或いは反射光受光のタイミングにおける
スキャン角度から、検出対象物が存在する方向を判定す
る。

【０００４】そして、こうして計測された対象物までの
距離データと、方向データと、受光量のデータと、車速
センサにより得られた車速のデータをもとに、個々の距
離データをグループ化し、過去のデータとの対応づけを
行い、対象物との相対速度を算出し、その対象物が何か
を判断し（車か、バイクか、人か、看板か、路側のリフ
レクタ（反射体）かなど）、追従すべき対象物の特定や
警報すべき対象物の特定を行うものである。

【０００５】この種の装置では、実際に車両などに取付
た場合に、先行車両などの検出対象を検出すべき理想的
な検出エリア（車両の場合には、通常車両の進行方向正
面の所定高さ位置に左右対象に広がる領域）に対して、
装置の実際の検出エリア（反射波を受信して上述の測定
を行う一定の領域）がずれていれば、その分測定結果の
信頼性が低下するため、当然このようなずれのない状態
が維持されるように、検出エリアの中心位置を合わせる
位置調整（レーザレーダの場合には、いわゆる光軸調整
と称されている作業）が、車両等の生産ラインや、修理
工場での点検時などに適宜必要となる。

【０００６】この検出エリアの位置調整（以下、軸調整
という場合がある。）の従来の手法としては、まず走査
方向に直交する直交方向（一般的には上下方向）の軸調
整については、例えば図８（ａ）に示す方法がある。こ
れは、測距装置が搭載された例えば車両（停止状態）に
対して、適正な検出エリアの例えば上側ぎりぎりの位置
に基準となる反射体（以下、基準反射体という。）を設
置し、この基準反射体以外の被検出物がなるべく検出さ
れない外乱要因のない環境を整えた上で実際に測距装置
を作動させて、この基準反射体が検出されている状態か
ら測距装置の検出ヘッドの取付角度（上下方向の角度）
や取付け位置を人的作業で下向きに徐々に変化させ、基
準反射体が検出されなくなった時点で検出ヘッドの取付
角度や取付け位置を人手により固定するというものであ
る。また、ＰＤや画像センサ等の検出手段を用いて出力
されるレーザ光の位置情報を検知し、この検知結果に基
づいてレーザ光の適正位置からのずれを判定し、このず
れを是正するように検出ヘッドの取付角度や取付け位置
を変更するという調整方法もある。

【０００７】次に、走査方向の軸調整については、例え
ば図８（ｂ）に示す方法が通常使用されている。即ち、
測距装置が搭載された例えば車両（停止状態）に対し
て、理想的な検出エリアの中心位置に基準反射体を配置
し、この基準反射体以外の被検出物がなるべく検出され
ない外乱要因のない環境を整えた上で、実際に測距装置
を作動させて、検出される基準反射体の位置データが装
置の検出エリアの中心位置に一致するように、例えば測
距装置の検出ヘッドの取付角度等を人的作業で物理的に
変更するか、或いは制御システム内部のソフト的なパラ
メータを制御システムの処理で自動的に変更する手法が
ある。なお、車両に搭載されるレーザレーダなどの測距
装置では、図８（ｂ）に例示するように、レーザ光を実
際に走査して照射する走査方向の角度領域（スキャンエ
リア）は、反射波を受信して上述の距離データなどの測
定を行う角度領域（走査方向の検出エリア）よりも大き
く設定してあり、この検出エリアのスキャンエリア内
（実際には余裕をみて検出許容エリア内）におけるデー
タ処理上の設定位置（ソフト的なパラメータ）を変更す
ることにより、装置の検出ヘッドの取付位置を物理的に
変更することなく、検出エリアの走査方向の位置調整が
ある程度可能となっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
軸調整方法は、作業性などの点で以下のような問題点が
あった。 （１）即ち、走査方向の軸調整作業と、走査方向に直交
する直交方向での軸調整作業とを、別個に行わなければ
ならないので、軸調整作業に全体として長時間を要して
いた。なお、２次元（例えば、左右方向と上下方向）の
走査機構を有する測距装置の場合には、上述のパラメー
タ変更による自動調整が両方向について可能であるが、
各方向に走査を行う必要があり、やはり比較的長時間を
要していた。 （２）また、基準反射体を使用した前述の直交方向の軸
調整では、基準反射体を適正な検出エリアの例えば上側
ぎりぎりの位置に設置し、その基準反射体の検出状況を
確認しながら測距装置の検出ヘッドの取付角度等を人的
作業で物理的に変更するという繊細で困難な作業が必要
となるため、軸調整作業に時間と労力と熟練が必要とな
り、レーザレーダを搭載した車両などを量産する場合に
生産性向上の大きな障害となる。また、人的技能に頼る
要素が多いため、相当な調整誤差や調整ミスが生じる可
能性が高い。 （３）また、画像センサ等を使用した軸調整は、画像セ
ンサ等の特別高価な機器が必要となり、コスト高とな
る。

【０００９】そこで本発明は、画像センサ等の高価な機
器を使用せず、１方向の走査で、その走査方向とそれに
直交する方向の軸調整作業が比較的短時間で行える測距
装置の２次元軸調整方法を提供することを主目的として
いる。また、人的作業によらずに上記二つの方向の軸調
整作業が行える測距装置の２次元軸調整方法を提供する
ことを第２の目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の測距装置の２次元軸調整方法は、所
定の検出エリアに対し波動を走査しつつ照射し、この波
動の反射波に基づいて、前記検出エリアにある被検出物
の走査方向の位置情報及び長さ情報と、前記被検出物か
らの反射強度とを少なくとも含む検出データを生成し出
力する測距装置において、前記検出エリアの中心位置
を、一つの走査方向とこれに直交する直交方向における
適正位置に調整する２次元軸調整方法であって、少なく
とも前記直交方向の位置が異なる複数の反射部を有する
軸調整用ターゲットを、前記測距装置の正面に前記適正
位置を中心として配置する配置作業と、次いで、前記測
距装置を作動させて前記一つの走査方向に走査し、この
際得られる検出データに基づいて少なくとも前記中心位
置の適正位置からのずれの有無と方向を検知するずれ検
知処理と、このずれ検知処理で検知された方向のずれを
是正するように前記測距装置の取付け位置又は取付け角
度を調整するか、前記検出エリアを設定するパラメータ
を変更する調整作業とよりなることを特徴とする。

【００１１】また、請求項２記載の測距装置の２次元軸
調整方法は、前記反射部として、前記軸調整用ターゲッ
トの走査方向中央の中心線上に配置された中央反射部
と、この中央反射部の走査方向両側に配置された二つの
端側反射部とを設け、前記検出エリアの中心位置が適正
位置よりも許容範囲を越えて前記直交方向にずれている
ときに、前記端側反射部の一方のみが検出されるよう
に、前記端側反射部の前記直交方向におけるそれぞれの
位置を異ならせて配置するとともに、前記検出エリアの
中心位置が適正位置よりも許容範囲を越えて前記直交方
向にずれていても、前記中央反射部が前記端側反射部と
区別して検出できるように、前記中央反射部の少なくと
も前記直交方向の大きさを前記端側反射部よりも大きく
設定したことを特徴とする。

【００１２】請求項３記載の測距装置の２次元軸調整方
法は、前記反射部として、前記軸調整用ターゲットの走
査方向中央の中心線上に配置された中央反射部と、この
中央反射部の走査方向両側に配置された二つの端側反射
部とを設け、前記検出エリアの中心位置が適正位置より
も許容範囲を越えて前記直交方向にずれているときに、
前記端側反射部の一方のみが検出されるように、前記端
側反射部の前記直交方向におけるそれぞれの位置を異な
らせて配置するとともに、前記検出エリアの中心位置が
適正位置よりも許容範囲を越えて前記直交方向にずれて
いても、前記中央反射部が前記端側反射部と区別して検
出できるように、前記中央反射部の前記直交方向の配置
位置を、前記軸調整用ターゲットにおける前記直交方向
の中央位置を中心として設定し、かつ前記中央反射部の
反射強度又は走査方向の大きさを前記端側反射部と異な
らせたことを特徴とする。

【００１３】請求項４記載の測距装置の２次元軸調整方
法は、前記反射部として、前記走査方向の大きさ又は反
射強度が異なる二つの反射部を、前記軸調整用ターゲッ
トの走査方向中央の中心線上に配置し、前記検出エリア
の中心位置が適正位置よりも許容範囲を越えて前記直交
方向にずれているときに、前記反射部の一方のみが検出
されるように、前記反射部の前記直交方向におけるそれ
ぞれの位置を異ならせて配置したことを特徴とする。

【００１４】請求項５記載の測距装置の２次元軸調整方
法は、前記測距装置を制御する制御手段を使用して、前
記ずれ検知処理を自動で行うとともに、前記測距装置の
取付け位置又は取付け角度を自動調整する調整装置、或
いは、前記パラメータを自動変更する処理手段を使用し
て、前記調整作業を自動で行うことを特徴とする。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。 （第１例）まず、第１例を説明する。図１は、本例の２
次元軸調整方法を実施する測距装置１を含む設備構成を
説明する図であって、図１（ａ）は設備の全体構成を示
す図であり、図１（ｂ）は測距装置１の構成を示すブロ
ック図である。図１（ａ）において符号１で示すもの
が、測距装置である。測距装置１は、図１（ａ）に示す
ように、測距装置１の取付け位置又は取付け角度を自動
調整する調整装置２により車体等に取付けられている。
また、図１（ａ）において符号３で示すものは、軸調整
用ターゲットである。ここで調整装置２は、測距装置１
の検出ヘッドの取付け位置又は取付け角度が調整可能に
なるように、少なくとも前記検出ヘッドを揺動自在又は
移動自在に支持する支持機構（例えば、回転軸）と、少
なくとも前記検出ヘッドを揺動又は移動させる駆動手段
（例えば、減速ギア付きモータ）とを備えるものであ
る。

【００１６】測距装置１は、走査装置１１、ＬＤ１２、
ＬＤ駆動回路１３、走査位置検出装置１４、ＰＤ１５、
受光回路１６、制御回路１７（制御手段、処理手段）、
光軸調整指令手段１８を有する。なお、例えば上述した
ＬＤ１２と走査装置１１とＰＤ１５を含む部分が測距装
置１の検出ヘッドを構成している。ここで走査装置１１
は、ＬＤ１２により出力されたレーザ光を、揺動駆動さ
れる反射ミラー等により左右方向の所定角度にスキャニ
ングしつつスキャンエリアに照射するもので、制御回路
１７により制御されて所定のタイミング及び周期で作動
する。ＬＤ駆動回路１３は、制御回路１７により制御さ
れて、制御回路１７で作られた発光タイミング毎にＬＤ
１２を作動させてレーザ光を出力させる回路である。走
査位置検出装置１４は、走査装置１１のスキャン方向を
検出してその信号（スキャン方向信号）を制御回路１７
に入力する要素である。ＰＤ１５は、照射されたレーザ
光が検出対象に反射して戻ってきた反射光を受光し、そ
の受光量に応じた電気信号（以下、受光量信号とい
う。）を出力するもので、このＰＤ１５から出力された
受光量信号は受光回路１６を介して制御回路１７に入力
されるよう構成されている。

【００１７】制御回路１７は、例えばＣＰＵ，ＲＯＭ，
ＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータ（以下、マイコ
ンという。）により構成され、装置の通常運転時には、
基本的に以下のような制御処理により測距動作を行う。
すなわち、走査装置１１及びＬＤ駆動回路１３を上述し
たように制御するとともに、発光から受光までの伝搬遅
延時間から検出対象までの距離を演算し、その際のスキ
ャン方向から検出対象の方向を判定し、さらに受光した
光の強度（前記受光量信号の大きさ）により受光量を判
定するとともに、これらデータ（距離、方向、受光量）
から、後述する如く検出対象物の判別や移動状態などを
判定し、検出対象物の種別情報，位置情報，大きさの情
報などを含む検出データを出力するものである。光軸調
整指令手段１８は、少なくとも専門の作業者（車両の出
荷時の点検や出荷後の修理等を行う作業者）が操作可能
に設けられた操作手段（例えば操作スイッチ）であり、
後述する光軸自動調整の実行を、制御回路１７に対して
指令するものである。

【００１８】なお本例の場合も、図８（ｂ）に例示する
ように、レーザ光を実際に照射する角度領域（スキャン
エリア）は、反射波を受信して上述の距離データなどの
測定を行う角度領域（検出エリア）よりも大きく設定し
てあり、この検出エリアのスキャンエリア内（実際には
余裕をみて検出許容エリア内）におけるデータ処理上の
設定位置（ソフト的なパラメータ）を変更することによ
り、装置の光学ヘッドの取付位置を物理的に変更するこ
となく、検出エリアの左右方向のある程度の位置調整が
可能となっている。なお、このようなパラメータ変更に
よる調整を、以下ではソフト的光軸調整といい、このソ
フト的光軸調整によって、検出エリアの中心位置の左右
方向（走査方向）の位置調整が可能となる範囲を、以下
ではソフト的光軸調整可能範囲という。また図２等にお
いては、軸調整用ターゲット３の表面を含む平面上にお
ける検出エリアの広がり（以下、検出エリアの視野とい
う。）を符号Ａで示し、また、上記ソフト的光軸調整可
能範囲を符号Ｂで示す。

【００１９】次に、上記測距装置１の動作について説明
する。まず、レーザレーダとしての通常運転時の動作に
ついて説明する。ＬＤ１２は、制御回路１７で作られた
発光タイミング毎に、ＬＤ駆動回路１３により制御され
て作動しレーザ光を出力する。そして、このＬＤ１２か
らのレーザ光は、走査装置１１によりスキャニングされ
つつ、図８（ｂ）に例示するように検出エリアよりも広
いスキャンエリアに照射される。照射されたレーザ光が
検出対象に反射して戻ってくると、この反射光がＰＤ１
５により受光され、その受光量信号が受光回路１６を介
して制御回路１７に入力される。制御回路１７では、前
記受光量信号及び走査位置検出装置１４から入力される
スキャン方向信号から、前述のデータ（距離、方向、受
光量）をまず生成する。なお、このデータ（距離、方
向、受光量）は、図８（ｂ）に例示するようなスキャン
エリアよりも狭い検出エリア内において発光及び受光が
行われる度に生成され、結局、測距装置１の検出処理は
検出エリア内にある被検出物についてのみ行われる。

【００２０】そして、制御回路１７では、上記データ
（距離、方向、受光量）や図示省略した車速センサより
入力される自車両の速度データに基づいて以下の処理が
所定の周期（この場合、レーザ光がスキャンされる周
期）で実行される。すなわち、まず、対象物までの距離
と方向データ（極座標データ）を、Ｘ，Ｙ座標（デカル
ト座標データ）に変換し、受光量のデータとともに各領
域ごとに図示省略したメモリに格納する。なおここで、
各領域とは、検出エリア内を例えば等分割して区画する
ことにより予め設定された領域である。

【００２１】次に、デカルト座標系に変換され各領域毎
に登録された前記メモリ内の距離データをもとに、デー
タのグループ化を行い対象物を抽出するとともに、グル
ープ化された対象物のレーザ発光部からのＸ方向（例え
ば左右方向），Ｙ方向（例えば前後方向）の距離とその
幅寸法を算出する。ここで、グループ化とは、各領域の
個々のデータの中で隣接する距離が接近しているものを
集め一つの対象物とする処理である。具体的には、例え
ば個々のデータに対して前後方向及び左右方向にそれぞ
れ一定幅のウインドウ（デカルト座標系上の領域）を設
け、このウインドウに含まれる他のデータを相互に同一
グループとする。なお、こうしてグループ化したデータ
（以下、グループデータ）は、以降の処理では一つの対
象物についてのものとして、ひとまとめに取扱う。

【００２２】次に、前回スキャン時に検出した対象物
と、今回スキャン時に検出した対象物を対応付けて、さ
らにその検出対象物の相対速度の算出を行う。すなわ
ち、前回のグループデータの位置とその相対速度から、
今回のスキャン時にそのグループデータが現れると推定
される位置を中心にして一定のウインドウを設定する。
そして、今回のグループデータがこのウインドウ内には
いっているか否かを判別し、この範囲内にはいっていれ
ば、その前回のグループデータと今回のグループデータ
を同一対象物についてのものであるとして対応付け、そ
れらの移動距離から相対速度を算出する。次に、対象物
の幅寸法及び相対速度に基づいて対象物の属性判別を行
う。すなわち、例えば予め登録された幅寸法の基準値と
比較することにより、対象物が車両であるか、バイクで
あるか、人であるか、看板であるか、或いは路側のリフ
レクタ（反射体）であるか等の対象物の種類の判別を行
う。また、その対象物の相対速度を自車両の速度と比較
することにより、その対象物が停止しているか移動して
いるかの判別も行う。

【００２３】次いで、上記判別結果に基づいて、前方障
害物の監視システムや追従走行制御システムの対象とな
る先行車等を特定する。そして、この特定された先行車
等に関する情報（位置データや相対速度データ等）は、
前方障害物の監視システムや追従走行制御システムの制
御手段に逐次送信され、それらシステムの運転制御に使
用される。

【００２４】次に、上記設備構成により実施される本例
の光軸調整について説明する。なお本例の光軸調整は測
距装置１を搭載した車両を停止させて行う。本例の光軸
調整は、図２に示す軸調整用ターゲット３を測距装置１
が取付けられた車両の正面の適正位置を中心として配置
し（配置作業）、次いで前述の光軸調整指令手段１８を
操作して、測距装置１による後述の光軸自動調整を実行
するものである。なお、後述する測距装置１による光軸
自動調整は、本発明のずれ検知処理と調整作業とを自動
的に実行する処理である。

【００２５】この場合の軸調整用ターゲット３は、走査
方向中央の中心線Ｓ上に配置された縦長で長方形状の中
央反射部３１と、この中央反射部３１の走査方向両側に
配置された正方形状の端側反射部３２，３３とを備える
ものである。なお、検出エリアの中心位置が適正位置よ
りも許容範囲を越えて上下方向（直交方向）にずれてい
るときに、端側反射部３２，３３の一方のみが検出され
るように、端側反射部３２，３３の上下方向におけるそ
れぞれの位置は、異ならせて配置されている。この場合
具体的には、端側反射部３２が左下に配置され、端側反
射部３３が右上に配置されており、検出エリアが上向き
に過度にずれていると、端側反射部３２が検出されなく
なり、検出エリアが下向きに過度にずれていると、端側
反射部３３が検出されなくなるように、端側反射部３
２，３３の上下方向の配置位置が設定されている。ま
た、検出エリアの左右方向の中心位置が前述のソフト的
光軸調整可能範囲内にあるときに、検出エリアの上下方
向の中心位置が適正位置に対して許容範囲を越えて上下
方向にずれていない場合には、端側反射部３２，３３の
両方が検出されるように、端側反射部３２，３３の配置
位置が設定されている。

【００２６】また、検出エリアの中心位置が前述のソフ
ト的光軸調整可能範囲を越えて適正位置よりも左右方向
（走査方向）にずれているときに、端側反射部３２，３
３の一方のみが検出されるように、端側反射部３２，３
３の左右方向の位置が設定されている。この場合具体的
には、検出エリアが上記範囲を越えて右側にずれている
と、端側反射部３２が検出されなくなり、検出エリアが
上記範囲を越えて左側にずれていると、端側反射部３３
が検出されなくなるように、端側反射部３２，３３の左
右方向の配置位置が設定されている。また、検出エリア
の中心位置が適正位置よりも許容範囲を越えて上下方向
にずれていても、中央反射部３１が端側反射部３２，３
３と区別して検出できるように、中央反射部３１の上下
方向の大きさが端側反射部３２，３３よりも大きく縦長
に設定されている。この場合具体的には、軸調整用ター
ゲット３の上下方向の全長に渡って中央反射部３１が形
成されている。なおこの場合、測距装置１の制御回路１
７において判別される被検出物の光量が、中央反射部３
１と端側反射部３２，３３とで異なるため、制御回路１
７の処理によって中央反射部３１が端側反射部３２，３
３と区別して判別される。

【００２７】次に、上記測距装置の光軸自動調整の動作
について説明する。前述した光軸調整指令手段１８によ
って光軸自動調整の実行が指令されると、制御回路１７
は、この場合図４のフローチャートに示す制御処理を実
行する。まずステップＳ２では、測距装置１を走査１回
分だけ通常運転させて、軸調整用ターゲット３の各反射
部（被検出物）の位置情報等を含む検出データを生成す
る。なお、端側反射部３２，３３のいずれかは、前述し
たように検出エリアから外れている場合があり、この場
合にはこの反射部は検出されず、その検出データは当然
作成されない。但し、中央反射部３１は、軸調整用ター
ゲット３の左右方向中央の中心線Ｓ上に全長に渡って形
成されているため、その全体が検出エリアから外れるこ
とは有り得ない（そのような極めて大きなずれが左右又
は上下方向に生じることは、測距装置１の初期的な取付
け作業の精度を管理することで実用上容易に防止でき
る）。

【００２８】次いでステップＳ４では、検出された反射
部のうち中央反射部３１と判別されるものの位置情報を
分析し、この反射部の左右方向中央位置（即ち、中心線
Ｓの位置）がソフト的光軸調整可能範囲内にあるか否か
判定し、範囲内であればステップＳ１５に進み、範囲外
であればステップＳ６に進む。なおこの場合、中央反射
部３１の判別は、検出された反射部のうち受光量が最高
のものを中央反射部とする処理によって容易に可能であ
る。そしてステップＳ６では、受光量最高の反射部（即
ち、中央反射部３１）が、その時点での検出エリアの中
心位置よりも右側にずれているか否か判定し、右側であ
ればステップＳ１２に、右側でなければ（即ち、左側で
あれば）ステップＳ８に進む。

【００２９】次にステップＳ８では、検出エリアの中心
位置（即ち、光軸）が右側に大きくずれており、ソフト
的光軸調整可能範囲を越えていると判定されるため、必
要に応じてその判定結果を報知する信号や表示を出力す
る処理を行う。次いでステップＳ１０では、ステップＳ
８までの処理で判定されたずれを是正すべく、前述の調
整装置２に制御信号を出力して検出ヘッドを物理的に動
かし、検出エリアの中心位置を左側に動かす。そしてそ
の後、ステップＳ２に戻って処理を繰り返す。一方、ス
テップＳ１２では、検出エリアの中心位置が左側に大き
くずれており、ソフト的光軸調整可能範囲を越えている
と判定されるため、必要に応じてその判定結果を報知す
る信号や表示を出力する処理を行う。

【００３０】次いでステップＳ１４では、ステップＳ１
２までの処理で判定されたずれを是正すべく、前述の調
整装置２に制御信号を出力して検出ヘッドを物理的に動
かし、検出エリアの中心位置を右側に動かす。そしてそ
の後、ステップＳ２に戻って処理を繰り返す。また一
方、ステップＳ１５では、メカ的な左右方向の光軸調整
が不要なため（或いは、不要になったため）、調整装置
２が検出ヘッドを左右方向に動かしている場合にはそれ
を停止させる。

【００３１】次いでステップＳ１６では、判別されてい
る反射部の個数が二つか否か判定し、そうであればステ
ップＳ１８に、そうでなければステップＳ２８に進む。
なお、判別されている反射部の個数が二つしかないとい
うことは、例えば図３（ａ）に示すように端側反射部３
２，３３のうちの一つが検出エリアの視野Ａから外れて
いる状態である。また、このステップＳ１６の処理にお
いて、判別されている反射部の個数が二つでないと判定
された場合には、判別されている反射部の個数は三つで
ある。なぜなら、前述したように中央反射部３１（少な
くともその一部）は必ず検出されるし、中央反射部３１
のみが検出されて端側反射部３２，３３の両者がいずれ
も検出エリアから外れて検出されないことは有り得ない
（そのような異常なずれが左右及び上下方向に生じるこ
とは、測距装置１の初期的な取付け作業の精度を管理す
ることで実用上容易に防止できる）からである。

【００３２】そしてステップＳ１８では、受光量が多い
一方の反射部（即ち、中央反射部３１）が、他方の反射
部（即ち、端側反射部３２又は３３）よりも右側にある
か否か判定し、そうであればステップＳ２０に、そうで
なければステップＳ２４に進む。なお、例えば受光量が
多い方の反射部が他方の反射部よりも右側にあれば、左
側の端側反射部３２と中央反射部３１が検出エリアの視
野Ａ内にあり、右側の端側反射部３３のみが視野Ａ外に
あると判定できる（図３（ａ）参照）。また逆に、受光
量が多い方の反射部が他方の反射部よりも右側になけれ
ば（即ち、左側にあれば）、右側の端側反射部３３と中
央反射部３１が検出エリアの視野Ａ内にあり、左側の端
側反射部３２のみが視野Ａ外にあると判定できる。次に
ステップＳ２０では、検出エリアの中心位置（即ち、光
軸）が図３（ａ）の如く下側に許容範囲を越えてずれて
いると判定されるため、必要に応じてその判定結果を報
知する信号や表示を出力する処理を行う。

【００３３】次いでステップＳ２２では、ステップＳ２
０までの処理で判定されたずれを是正すべく、前述の調
整装置２に制御信号を出力して検出ヘッドを物理的に動
かし、検出エリアの中心位置を上側に動かす。そしてそ
の後、ステップＳ２に戻って処理を繰り返す。一方、ス
テップＳ２４では、検出エリアの中心位置が逆に上側に
許容範囲を越えてずれていると判定されるため、必要に
応じてその判定結果を報知する信号や表示を出力する処
理を行う。次いでステップＳ２６では、ステップＳ２４
までの処理で判定されたずれを是正すべく、前述の調整
装置２に制御信号を出力して検出ヘッドを物理的に動か
し、検出エリアの中心位置を下側に動かす。そしてその
後、ステップＳ２に戻って処理を繰り返す。

【００３４】また一方、ステップＳ２８では、検出エリ
アの中心位置はメカ的にはずれていないと判定し、必要
に応じてその判定結果を報知する信号や表示を出力する
処理を行う。即ち、このステップＳ２８に処理が進む場
合には、検出エリアの中心位置のずれは、上下方向につ
いては許容範囲内であり、左右方向についてはソフト的
光軸調整可能範囲内であると判定されるからである。次
いでステップＳ３０では、メカ的な上下方向の光軸調整
が不要なため（或いは、不要になったため）、調整装置
２が検出ヘッドを上下方向に動かしている場合にはそれ
を停止させる。さらにステップＳ３２では、前述のソフ
ト的光軸調整を行って、検出エリアの中心位置の左右方
向の微調整を実施し、一連の処理を終了する。

【００３５】以上の一連の処理によれば、ステップＳ２
〜Ｓ８，Ｓ１２，Ｓ１６〜Ｓ２０，Ｓ２４，Ｓ２８の処
理によって、本発明のずれ検知処理が自動的に実行され
る。即ち、測距装置１が作動して左右方向に１回走査が
なされ、軸調整用ターゲット３の各反射部３１，３２，
３３の検出の有無と左右方向の位置情報が判定され、こ
れら判定結果に基づいて検出エリアの中心位置の適正位
置からのずれの有無と方向が検知される。また、ステッ
プＳ１０，Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ２２，Ｓ２６，Ｓ３０，
Ｓ３２の処理によって、本発明の調整作業が自動的に実
行される。即ち、上記ずれ検知処理で検知された方向の
ずれを是正するように前述の調整装置２を作動させて測
距装置１の少なくとも検出ヘッドの取付け位置又は取付
け角度を調整する制御処理が実行されるか、或いは、検
出エリアを設定する前述のパラメータを変更する処理
（即ち、ソフト的光軸調整）が実行される。

【００３６】具体的には、例えば図２（ａ）に示すよう
に、光軸（視野Ａの中心位置）とその適正位置（軸調整
用ターゲット３の中心位置）とが略同一位置にあり、そ
れらの上下方向のずれが許容範囲内で、かつ、それらの
左右方向のずれがソフト的光軸調整で是正可能な範囲内
にある場合（或いは、そのような状態になった場合）に
は、全ての反射部３１，３２，３３が検出され判別され
るとともに、中央反射部３１の左右方向中央位置がソフ
ト的光軸調整可能範囲Ｂ内に位置する。このため、この
場合には、ステップＳ４，Ｓ１６の分岐処理で処理がス
テップＳ２８に進み、メカ的な光軸調整が必要となるほ
どの光軸のずれ（傾きや位置のずれ）が生じていないと
判定され、調整装置２が動作していればそれが停止させ
られ（ステップＳ１５，Ｓ３０）、ソフト的光軸調整に
よる左右方向の微調整のみが実行されて（ステップＳ３
２）一連の処理が終了する。

【００３７】また、例えば図２（ｂ）に示すように、光
軸がその適正位置に対して左方向に大きくずれて、それ
らの左右方向のずれがソフト的光軸調整で是正不可能な
範囲内にある場合には、中央反射部３１の左右方向中央
位置がソフト的光軸調整可能範囲Ｂ外に位置する。この
ためこの場合には、ステップＳ４，Ｓ６の分岐処理で処
理がステップＳ１２に進み、メカ的な光軸調整が必要と
なるほどの左側への光軸のずれが生じていると判定さ
れ、中央反射部３１の左右方向中央位置がソフト的光軸
調整可能範囲Ｂ内に入るまで調整装置２により光軸が右
側に動かされる（ステップＳ１４，Ｓ１５）。なお、光
軸が右方向に大きくずれている場合にも、逆方向に同様
の調整がなされる（ステップＳ８，Ｓ１０，Ｓ１５）。

【００３８】また、例えば図３（ａ）に示すように、光
軸が、その適正位置に対して許容範囲を越えて下向にず
れている場合には、反射部３１，３２のみが検出され判
別されるとともに、中央反射部３１の左右方向中央位置
がソフト的光軸調整可能範囲Ｂ内に位置する。このた
め、この場合には、ステップＳ４，Ｓ１６，Ｓ１８の分
岐処理で処理がステップＳ２０に進み、メカ的な光軸調
整が必要となるほどの下側への光軸のずれが生じている
と判定され、全ての反射部３１，３２，３３が検出され
るまで調整装置２により光軸が上側に動かされる（ステ
ップＳ２２，Ｓ３０）。なお、光軸が上方向に許容範囲
を越えてずれている場合にも、逆方向に同様の調整がな
される（ステップＳ２４，Ｓ２６，Ｓ３０）。

【００３９】以上説明したように本例によれば、上下方
向及び左右方向の２次元軸調整が、画像センサ等の特別
高価な機器を使用しないで、１方向の走査で又同一のタ
ーゲットで可能になるため、作業時間の短縮と作業に必
要なコストの低減が図れる。また本例では、本発明のず
れ検知処理と調整作業とが、制御回路１７の上述した光
軸自動調整の処理によって自動的に遂行される。このた
め作業者は、軸調整用ターゲット３を配置する配置作業
を行った後、光軸調整指令手段１８によって光軸自動調
整の実行を指令するだけでよく、従来の上下方向の軸調
整のような繊細で困難な作業は全く不要であり、人的技
能に依存しないで的確な調整が信頼性高く実現できる。
従って、レーザレーダを搭載した車両などを量産する場
合の生産性向上に大きく貢献できる。

【００４０】（第２例）次に、第２例を説明する。なお
本例は、軸調整用ターゲットの構成と、光軸自動調整の
処理内容に特徴を有し、他の構成は第１例と同様であ
る。本例の光軸調整は、図５に示す軸調整用ターゲット
３ａを測距装置１が取付けられた車両の正面の適正位置
を中心として配置し（配置作業）、次いで前述の光軸調
整指令手段１８を操作して、測距装置１による後述の光
軸自動調整を実行するものである。

【００４１】この場合の軸調整用ターゲット３ａは、左
右方向中央の中心線Ｓ上に、左右方向の大きさ（幅寸
法）が異なる二つの反射部４１，４２を配置してなる。
なお、検出エリアの中心位置が適正位置よりも許容範囲
を越えて上下方向にずれているときに、反射部４１，４
２の一方のみが検出されるように、反射部４１，４２の
上下方向におけるそれぞれの位置が異ならせてある。こ
の場合具体的には、幅の広い反射部４１が軸調整用ター
ゲット３ａの上端側に配置され、幅の狭い反射部４２が
下端側に配置されており、検出エリアが上向きに過度に
ずれていると、反射部４２が検出されなくなり、検出エ
リアが下向きに過度にずれていると、反射部４１が検出
されなくなるように、各反射部の上下方向の配置位置が
設定されている。なおこの場合には、反射部４１と反射
部４２の配置位置が、走査方向において重複している。
このため、反射部４１と反射部４２の両者が検出エリア
内にある場合、制御回路１７の処理においては、これら
の検出データが一体化して一つの反射部（被検出物）と
して取扱われる。しかし、測距装置１の制御回路１７に
おいて判別されるこの一つの被検出物の光量或いは幅寸
法が、反射部４１のみが検出された場合と、反射部４２
のみが検出された場合と、反射部４１，４２の両者が検
出された場合とで明確に異なるため、制御回路１７の処
理によって、いずれの反射部が検出エリア内にあって検
出されているかが容易に判別できる。

【００４２】次に、本例における測距装置の光軸自動調
整の動作について説明する。前述した光軸調整指令手段
１８によって光軸自動調整の実行が指令されると、制御
回路１７は、この場合図７のフローチャートに示す制御
処理を実行する。まずステップＳ４２では、測距装置１
を走査１回分だけ通常運転させて、軸調整用ターゲット
３ａの各反射部（被検出物）の位置情報等を含む検出デ
ータを生成する。なお、反射部４１，４２のいずれか
は、前述したように検出エリアから外れている場合があ
り、この場合にはその反射部は検出されず、その検出デ
ータは当然作成されない。但し、反射部４１，４２の両
方が検出エリアから外れて検出できないという事態は起
こり得ない（そのような極めて大きなずれが左右又は上
下方向に生じることは、測距装置１の初期的な取付け作
業の精度を管理することで実用上容易に防止できる）。

【００４３】次いでステップＳ４４では、得られた検出
データの位置情報を分析し、この被検出物の左右方向中
央位置（即ち、中心線Ｓの位置）がソフト的光軸調整可
能範囲Ｂ内にあるか否か判定し、範囲内であればステッ
プＳ５５に進み、範囲外であればステップＳ４６に進
む。そしてステップＳ４６では、被検出物の左右方向中
央位置が、その時点での検出エリアの中心位置よりも右
側にずれているか否か判定し、右側であればステップＳ
５２に、右側でなければ（即ち、左側であれば）ステッ
プＳ４８に進む。

【００４４】次にステップＳ４８では、検出エリアの中
心位置（即ち、光軸）が右側に大きくずれており、ソフ
ト的光軸調整可能範囲を越えていると判定されるため、
必要に応じてその判定結果を報知する信号や表示を出力
する処理を行う。次いでステップＳ５０では、ステップ
Ｓ４８までの処理で判定されたずれを是正すべく、前述
の調整装置２に制御信号を出力して検出ヘッドを物理的
に動かし、検出エリアの中心位置を左側に動かす。そし
てその後、ステップＳ４２に戻って処理を繰り返す。一
方、ステップＳ５２では、検出エリアの中心位置が左側
に大きくずれており、ソフト的光軸調整可能範囲を越え
ていると判定されるため、必要に応じてその判定結果を
報知する信号や表示を出力する処理を行う。

【００４５】次いでステップＳ５４では、ステップＳ５
２までの処理で判定されたずれを是正すべく、前述の調
整装置２に制御信号を出力して検出ヘッドを物理的に動
かし、検出エリアの中心位置を右側に動かす。そしてそ
の後、ステップＳ４２に戻って処理を繰り返す。また一
方、ステップＳ５５では、メカ的な左右方向の光軸調整
が不要なため（或いは、不要になったため）、調整装置
２が検出ヘッドを左右方向に動かしている場合にはそれ
を停止させる。次いでステップＳ５６では、検出されて
いる被検出物の受光量から、検出されている反射部の個
数が二つか否か判定し、二つであればステップＳ６８
に、二つでなければ（即ち、一つならば）ステップＳ５
８に進む。なお、検出されている反射部が一つしかない
ということは、例えば図６（ａ），（ｂ）に示すように
反射部４１，４２のうちの一つが検出エリアの視野Ａか
ら外れている状態である。

【００４６】そしてステップＳ５８では、検出されてい
る被検出物の幅寸法のデータから、検出されている一つ
の反射部が上側の幅の広い反射部４１であるか否かを判
定し、上側の反射部４１であればステップＳ６４に、そ
うでなければステップＳ６０に進む。次にステップＳ６
０では、検出エリアの中心位置（即ち、光軸）が下側に
許容範囲を越えてずれていると判定されるため、必要に
応じてその判定結果を報知する信号や表示を出力する処
理を行う。次いでステップＳ６２では、ステップＳ６０
までの処理で判定されたずれを是正すべく、前述の調整
装置２に制御信号を出力して検出ヘッドを物理的に動か
し、検出エリアの中心位置を上側に動かす。そしてその
後、ステップＳ４２に戻って処理を繰り返す。

【００４７】一方、ステップＳ６４では、検出エリアの
中心位置が上側に許容範囲を越えてずれていると判定さ
れるため、必要に応じてその判定結果を報知する信号や
表示を出力する処理を行う。次いでステップＳ４６で
は、ステップＳ６４までの処理で判定されたずれを是正
すべく、前述の調整装置２に制御信号を出力して検出ヘ
ッドを物理的に動かし、検出エリアの中心位置を下側に
動かす。そしてその後、ステップＳ４２に戻って処理を
繰り返す。

【００４８】また一方、ステップＳ６８では、検出エリ
アの中心位置はメカ的にはずれていないと判定し、必要
に応じてその判定結果を報知する信号や表示を出力する
処理を行う。即ち、このステップＳ６８に処理が進む場
合には、検出エリアの中心位置のずれは、上下方向につ
いては許容範囲内であり、左右方向についてはソフト的
光軸調整可能範囲内であると判定される。次いでステッ
プＳ７０では、メカ的な上下方向の光軸調整が不要なた
め（或いは、不要になったため）、調整装置２が検出ヘ
ッドを上下方向に動かしている場合にはそれを停止させ
る。さらにステップＳ７２では、前述のソフト的光軸調
整を行って、検出エリアの中心位置の左右方向の微調整
を実施し、一連の処理を終了する。

【００４９】以上の一連の処理によれば、ステップＳ４
２〜Ｓ４８，Ｓ５２，Ｓ５６〜Ｓ６０，Ｓ６４，Ｓ６８
の処理によって、本発明のずれ検知処理が自動的に実行
される。即ち、測距装置１が作動して左右方向に１回走
査がなされ、軸調整用ターゲット３ａの各反射部４１，
４２の検出の有無と左右方向の位置情報が判定され、こ
れら判定結果に基づいて検出エリアの中心位置の適正位
置からのずれの有無と方向が検知される。また、ステッ
プＳ５０，Ｓ５４，Ｓ５５，Ｓ６２，Ｓ６６，Ｓ７０，
Ｓ７２の処理によって、本発明の調整作業が自動的に実
行される。即ち、上記ずれ検知処理で検知された方向の
ずれを是正するように前述の調整装置２を作動させて測
距装置１の少なくとも検出ヘッドの取付け位置又は取付
け角度を調整する制御処理が実行されるか、或いは、検
出エリアを設定する前述のパラメータを変更する処理
（即ち、ソフト的光軸調整）が実行される。

【００５０】具体的には、例えば図５（ａ）に示すよう
に、光軸（視野Ａの中心位置）とその適正位置（軸調整
用ターゲット３ａの中心位置）とが略同一位置にあり、
それらの上下方向のずれが許容範囲内で、かつ、それら
の左右方向のずれがソフト的光軸調整で是正可能な範囲
内にある場合（或いは、そのような状態になった場合）
には、全ての反射部４１，４２が検出されるとともに、
反射部４１，４２の左右方向中央位置（即ち、中心線Ｓ
の位置）がソフト的光軸調整可能範囲Ｂ内に位置する。
このため、この場合には、ステップＳ４４，Ｓ５６の分
岐処理で処理がステップＳ６８に進み、メカ的な光軸調
整が必要となるほどの光軸のずれ（傾きや位置ずれ）が
生じていないと判定され、調整装置２が動作していれば
それが停止させられ（ステップＳ５５，Ｓ７０）、ソフ
ト的光軸調整による左右方向の微調整のみが実行されて
（ステップＳ７２）一連の処理が終了する。

【００５１】また、例えば図５（ｂ）に示すように、光
軸がその適正位置に対して左方向に大きくずれて、それ
らの左右方向のずれがソフト的光軸調整で是正不可能な
範囲内にある場合には、中心線Ｓの位置がソフト的光軸
調整可能範囲Ｂ外に位置する。このため、この場合に
は、ステップＳ４４，Ｓ４６の分岐処理で処理がステッ
プＳ５２に進み、メカ的な光軸調整が必要となるほどの
左側への光軸のずれが生じていると判定され、中心線Ｓ
の位置がソフト的光軸調整可能範囲Ｂ内に入るまで調整
装置２により光軸が右側に動かされる（ステップＳ５
４，Ｓ５５）。なお、光軸が右方向に大きくずれている
場合にも、逆方向に同様の調整がなされる（ステップＳ
４８，Ｓ５０，Ｓ５５）。

【００５２】また、例えば図６（ａ）に示すように、光
軸がその適正位置に対して許容範囲を越えて下向にずれ
ている場合には、反射部４２のみが検出されるととも
に、中心線Ｓの位置がソフト的光軸調整可能範囲Ｂ内に
位置する。このため、この場合には、ステップＳ４４，
Ｓ５６，Ｓ５８の分岐処理で処理がステップＳ６０に進
み、メカ的な光軸調整が必要となるほどの下側への光軸
のずれが生じていると判定され、全ての反射部４１，４
２が検出されるまで調整装置２により光軸が上側に動か
される（ステップＳ６２，Ｓ７０）。なお、例えば図６
（ｂ）に示すように、光軸が上方向に許容範囲を越えて
ずれている場合にも、逆方向に同様の調整がなされる
（ステップＳ６４，Ｓ６６，Ｓ７０）。

【００５３】以上説明したように本例によっても、上下
方向及び左右方向の２次元軸調整が、画像センサ等の特
別高価な機器を使用しないで、１方向の走査で又同一の
ターゲットで可能になり、第１例と同様の効果が得られ
る。加えて本例の場合には、左右方向中央の中心線Ｓ上
に二つの反射部４１，４２を配置してなる軸調整用ター
ゲット３ａを使用しているため、軸調整用ターゲット３
ａが第１例に比較して左右方向に小型化でき、この点で
第１例よりも有利となる。

【００５４】なお、本発明は上記態様例に限られず、各
種の態様や変形が有り得る。例えば、軸調整用ターゲッ
トとしては、図３（ｂ）に示すような幅寸法（走査方向
の大きさ）の大きい中央反射部３４を有する軸調整用タ
ーゲット３ｂを使用してもよい。このような構成とすれ
ば、中央反射部３４の光量データが他の反射部（端側反
射部３２，３３）に対してより多くなり、また中央反射
部３４の幅寸法データが他の反射部に対して大きくなる
ため、反射部の区別がより信頼性高くできるようにな
る。なお、図３（ｂ）に示す態様とは逆に、中央反射部
の幅寸法を端側反射部よりも相対的に小さくしてもよい
ことはいうまでもない。

【００５５】また、軸調整用ターゲットの中央反射部
は、必ずしも軸調整用ターゲットの上下方向（直交方
向）に縦長の形状である必要はない。例えば、上記第１
例の端側反射部３２，３３と同じ正方形状として、軸調
整用ターゲットの中心位置（上下方向及び左右方向の中
心位置）に配置してもよい。中央反射部がこの中心位置
に配置されていれば、縦長或いは横長の形状でなくて
も、検出エリアから外れることはない（そのような極め
て大きなずれが左右又は上下方向に生じることは、測距
装置の初期的な取付け作業の精度を管理することで実用
上容易に防止できる）。また上記形態例では、軸調整用
ターゲットの各反射部を区別して検出するために、反射
部の上下又は左右方向の大きさを異ならせているが、各
反射部の反射率の設定により反射強度（例えば反射光
量）を異ならせることによって、各反射部の大きさが同
じでも各反射部の区別が可能となる構成とすることもで
きる。

【００５６】また、本発明のずれ検知処理や調整作業
は、必ずしも上記形態例のように自動で行われる必要は
なく、例えば、測距装置による軸調整用ターゲットの各
反射部の検出データの表示を作業者が確認しつつ、作業
者が自力で測距装置の検出ヘッドを動かして上記調整作
業を実行する態様も有り得る。この場合も、一方向の走
査のみで、かつ、一つのターゲットのみで軸調整が可能
になって、作業時間の短縮等の効果が得られる。また、
本発明の配置作業をロボットなどの自動機を使用して自
動で行う態様としてもよいし、或いは、固定状態に設置
された軸調整用ターゲットに対して、測距装置の搭載さ
れた車両等をコンベア等で移動させ位置決め装置を使用
して自動で位置決めることにより、本発明の配置作業を
自動で行うこともできる。また本発明は、上記形態例の
ように一方向にのみ走査を行う測距装置に適用してもよ
いが、例えば上下方向及び左右方向の２方向に走査が行
われる測距装置に適用することもできる。また本発明
は、レーザ光を用いた測距装置のみならず、例えば電波
や音波を用いた測距装置にも適用できる。

【００５７】

【発明の効果】本発明の軸調整用ターゲットは、少なく
とも走査方向に直交する直交方向の位置が異なる複数の
反射部を有する。このため、本発明の配置作業によって
適正位置を中心として配置された軸調整用ターゲットに
対し、測距装置の検出エリアの中心位置が直交方向にず
れていた場合には、そのずれの向きとずれ量に応じて複
数の反射部のうちの特定の反射部が検出エリアから外れ
て検出されなくなり、前記反射部からの反射波に基づい
て生成される検出データがそのずれの向きとずれ量に応
じて異なってくる。したがって、本発明のずれ検知処理
によれば、測距装置を一つの走査方向にのみ走査してい
るにもかかわらず、走査方向に直交する直交方向のずれ
の有無と方向が検知できる。また、走査方向のずれにつ
いては、前記検出データに含まれる走査方向の位置情報
によって、従来どおり検知することができる。このため
本発明によれば、画像センサ等の特別高価な機器を使用
しないで、一方向の走査で、又同一のターゲットで、走
査方向とこれに直交する方向のずれを検知することがで
きて、このずれを是正するように測距装置（少なくとも
その検出ヘッド）の取付け位置又は取付け角度を調整す
るか、測距装置の制御システムにおいて検出エリアを設
定するパラメータを変更する作業（調整作業）を行うこ
とにより、従来よりも短時間かつ低コストに軸調整作業
を行うことができる。従って、レーザレーダを搭載した
車両などを量産する場合の生産性向上に貢献できる。

【００５８】例えば、請求項２又は３記載の方法では、
軸調整用ターゲットの走査方向中央の中心線上に配置さ
れた中央反射部と、この中央反射部の走査方向両側に配
置された二つの端側反射部を設け、前記検出エリアの中
心位置が適正位置よりも許容範囲を越えて直交方向にず
れているときに、端側反射部の一方のみが検出されるよ
うに、端側反射部の直交方向におけるそれぞれの配置位
置を異ならせた。このため、検出エリアの中心位置が適
正位置よりも許容範囲を越えて直交方向の一方の向きに
ずれているときには、中央反射部に対して走査方向の一
方側にある端側反射部のみが認識された検出データとな
り、検出エリアの中心位置が同様に直交方向の他方の向
きにずれているときには、中央反射部に対して走査方向
の他方側にある端側反射部のみが認識された検出データ
となって、検出データの内容が明らかに異なってくる。
したがって、このような検出データの違いから、走査方
向に直交する方向のずれの有無や向きを的確に検知でき
る。

【００５９】なお請求項２記載の方法では、検出エリア
の中心位置が適正位置よりも許容範囲を越えて直交方向
にずれていても、中央反射部が端側反射部と区別して検
出できるように、中央反射部の少なくとも直交方向の大
きさを端側反射部よりも大きく設定した。この場合、中
央反射部の反射波に基づいて生成される検出データの反
射強度（例えば、反射光量）が、端側反射部の検出デー
タよりも大きなものとなるため、得られている検出デー
タが中央反射部のものであることを確実に認識できる。
このため、走査方向の適正位置に配置された中央反射部
の位置情報（即ち、検出エリアの中心が走査方向におい
てあるべき理想的位置）を的確に把握して、従来どおり
の方法で走査方向の軸調整も容易かつ的確に行える。

【００６０】また請求項３記載の方法では、検出エリア
の中心位置が適正位置よりも許容範囲を越えて直交方向
にずれていても、中央反射部が端側反射部と区別して検
出できるように、中央反射部の直交方向の配置位置を、
軸調整用ターゲットにおける直交方向の中央位置を中心
として設定し、かつ中央反射部の反射強度又は走査方向
の大きさを端側反射部と異ならせた。この場合、中央反
射部の反射波に基づいて生成される検出データの反射強
度又は走査方向の大きさが、端側反射部の検出データと
異なるため、得られている検出データが中央反射部のも
のであることを確実に認識できる。このため、走査方向
の適正位置に配置された中央反射部の位置情報（即ち、
検出エリアの中心が走査方向においてあるべき理想的位
置）を的確に把握して、やはり、従来どおりの方法で走
査方向の軸調整も容易かつ的確に行える。

【００６１】また、請求項４記載の方法では、走査方向
の大きさ又は反射強度が異なる二つの反射部を、軸調整
用ターゲットの走査方向中央の中心線上に配置し、検出
エリアの中心位置が適正位置よりも許容範囲を越えて直
交方向にずれているときに、二つの反射部の一方のみが
検出されるように、各反射部の直交方向におけるそれぞ
れの位置を異ならせた。このため、検出エリアの中心位
置が適正位置よりも許容範囲を越えて直交方向の一方の
向きにずれているときには、一方の反射部のみが認識さ
れた検出データとなり、検出エリアの中心位置が同様に
直交方向の他方の向きにずれているときには、走査方向
の大きさ又は反射強度が異なる他方の反射部のみが認識
された検出データとなって、検出データの内容が明らか
に異なってくる。したがって、このような検出データの
違いから、やはり、走査方向に直交する方向のずれの有
無や向きを的確に検知できる。

【００６２】なおこの場合、二つの反射部はいずれも軸
調整用ターゲットの走査方向中央の中心線上（即ち、検
出エリアの中心が走査方向においてあるべき理想的位
置）に配置されているため、いずれか一方の反射部のみ
が検出されている場合でも、両方の反射部が検出されて
いる場合でも、得られた検出データの位置情報から、や
はり、従来どおりの方法で走査方向の軸調整も容易かつ
的確に行える。そして、このように同一線上に反射部が
配置されていると、軸調整用ターゲットが走査方向に比
較的小型化できるという利点もある。

【００６３】また、請求項５記載の方法では、測距装置
を制御する制御手段を使用して、前記ずれ検知処理を自
動で行うとともに、測距装置の取付け位置又は取付け角
度を自動調整する調整装置、或いは、前記パラメータを
自動変更する処理手段を使用して、前記調整作業を自動
で行う。このため作業者は、軸調整用ターゲットを配置
する配置作業を行った後、上記制御手段や処理手段に対
して上記動作の実行を指令するだけでよく、従来の直交
方向の軸調整のような繊細で困難な作業は全く不要であ
り、人的技能に依存しないで的確な調整が信頼性高く実
現できる。従って、レーザレーダを搭載した車両などを
量産する場合の生産性向上により大きく貢献できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】２次元軸調整方法を実施する測距装置を含む設
備構成を示す図である。

【図２】光軸調整用ターゲットと検出エリアを示す図で
ある。

【図３】光軸調整用ターゲットと検出エリアを示す図で
ある。

【図４】光軸自動調整の処理を示すフローチャートであ
る。

【図５】光軸調整用ターゲットと検出エリアを示す図で
ある。

【図６】光軸調整用ターゲットと検出エリアを示す図で
ある。

【図７】光軸自動調整の処理を示すフローチャートであ
る。

【図８】従来の軸調整方法を示す図である。

【符号の説明】

１ 測距装置 ２ 調整装置 ３，３ａ，３ｂ 軸調整用ターゲット １７ 制御回路（制御手段、処理手段） ３１，３４ 中央反射部 ３２，３３ 端側反射部 ４１，４２ 反射部 Ａ 検出エリアの視野 Ｂ ソフト的光軸調整可能範囲 Ｓ 軸調整用ターゲットの走査方向中心線

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5J070 AA01 AA14 AB01 AC01 AC04 AC06 AC13 AE01 AE07 AE09 AF03 AG07 AH01 AK40 BB04 5J084 AA04 AA05 AA07 AA10 AB01 AB07 AB17 AC02 AD01 AD03 AD06 AD12 BA04 BA11 BA36 BA49 BA58 CA03 CA12 CA19 CA22 CA23 CA25 CA31 CA53 CA70 CA80 DA01 DA09 EA05 EA19 EA23 EA34

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の検出エリアに対し波動を走査しつ
   つ照射し、この波動の反射波に基づいて、前記検出エリ
   アにある被検出物の走査方向の位置情報及び長さ情報
   と、前記被検出物からの反射強度とを少なくとも含む検
   出データを生成し出力する測距装置において、前記検出
   エリアの中心位置を、一つの走査方向とこれに直交する
   直交方向における適正位置に調整する２次元軸調整方法
   であって、 少なくとも前記直交方向の位置が異なる複数の反射部を
   有する軸調整用ターゲットを、前記測距装置の正面に前
   記適正位置を中心として配置する配置作業と、 次いで、前記測距装置を作動させて前記一つの走査方向
   に走査し、この際得られる検出データに基づいて少なく
   とも前記中心位置の適正位置からのずれの有無と方向を
   検知するずれ検知処理と、 このずれ検知処理で検知された方向のずれを是正するよ
   うに前記測距装置の取付け位置又は取付け角度を調整す
   るか、前記検出エリアを設定するパラメータを変更する
   調整作業とよりなることを特徴とする測距装置の２次元
   軸調整方法。
2. 【請求項２】 前記反射部として、前記軸調整用ターゲ
   ットの走査方向中央の中心線上に配置された中央反射部
   と、この中央反射部の走査方向両側に配置された二つの
   端側反射部とを設け、 前記検出エリアの中心位置が適正位置よりも許容範囲を
   越えて前記直交方向にずれているときに、前記端側反射
   部の一方のみが検出されるように、前記端側反射部の前
   記直交方向におけるそれぞれの位置を異ならせて配置す
   るとともに、 前記検出エリアの中心位置が適正位置よりも許容範囲を
   越えて前記直交方向にずれていても、前記中央反射部が
   前記端側反射部と区別して検出できるように、前記中央
   反射部の少なくとも前記直交方向の大きさを前記端側反
   射部よりも大きく設定したことを特徴とする請求項１記
   載の測距装置の２次元軸調整方法。
3. 【請求項３】 前記反射部として、前記軸調整用ターゲ
   ットの走査方向中央の中心線上に配置された中央反射部
   と、この中央反射部の走査方向両側に配置された二つの
   端側反射部とを設け、 前記検出エリアの中心位置が適正位置よりも許容範囲を
   越えて前記直交方向にずれているときに、前記端側反射
   部の一方のみが検出されるように、前記端側反射部の前
   記直交方向におけるそれぞれの位置を異ならせて配置す
   るとともに、 前記検出エリアの中心位置が適正位置よりも許容範囲を
   越えて前記直交方向にずれていても、前記中央反射部が
   前記端側反射部と区別して検出できるように、前記中央
   反射部の前記直交方向の配置位置を、前記軸調整用ター
   ゲットにおける前記直交方向の中央位置を中心として設
   定し、かつ前記中央反射部の反射強度又は走査方向の大
   きさを前記端側反射部と異ならせたことを特徴とする請
   求項１記載の測距装置の２次元軸調整方法。
4. 【請求項４】 前記反射部として、前記走査方向の大き
   さ又は反射強度が異なる二つの反射部を、前記軸調整用
   ターゲットの走査方向中央の中心線上に配置し、 前記検出エリアの中心位置が適正位置よりも許容範囲を
   越えて前記直交方向にずれているときに、前記反射部の
   一方のみが検出されるように、前記反射部の前記直交方
   向におけるそれぞれの位置を異ならせて配置したことを
   特徴とする請求項１記載の測距装置の２次元軸調整方
   法。
5. 【請求項５】 前記測距装置を制御する制御手段を使用
   して、前記ずれ検知処理を自動で行うとともに、 前記測距装置の取付け位置又は取付け角度を自動調整す
   る調整装置、或いは、前記パラメータを自動変更する処
   理手段を使用して、前記調整作業を自動で行うことを特
   徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の測距装置の
   ２次元軸調整方法。