JP2020153953A - レーザレーダ装置及びレーザレーダ装置用の制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
物体により反射されたレーザ光である反射光を受光した前記照射角度及び当該レーザ光を反射した前記物体までの距離に相関する相関値を示す検知情報と、前記物体を検知する検知エリアに対応するようにして予め定められた前記検知情報の集合であるエリア情報とに基づいて、レーザ光を反射した物体が前記検知エリアに位置しているかを判定する判定部と、
前記レーザ光の照射範囲に配設された基準物体に所定の状況下においてレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を基準情報として記憶する記憶部と、
現在の状況下にて前記基準物体にレーザ光が照射され当該基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を対比情報として取得し、当該対比情報と前記基準情報との差に基づいて前記エリア情報及び前記検知情報の何れかを補正する補正部と
を備え、
前記判定部は、前記補正部により補正された情報に基づいて前記判定を行うレーザレーダ装置。
物体により反射されたレーザ光である反射光を受光した前記照射角度及び当該レーザ光を反射した前記物体までの距離に相関する相関値を示す検知情報と、前記物体を検知する検知エリアに対応するようにして予め定められた前記検知情報の集合であるエリア情報とに基づいて、レーザ光を反射した物体が前記検知エリアに位置しているかを判定する判定部と、
前記レーザ光の照射範囲に配設された基準物体に所定の状況下においてレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を基準情報として記憶する記憶部と、
現在の状況下にて前記基準物体にレーザ光が照射され当該基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を対比情報として取得し、当該対比情報と前記基準情報との差に基づいて前記エリア情報を補正する補正部と
を備え、
前記判定部は、前記補正部により補正された前記エリア情報に基づいて前記判定を行うレーザレーダ装置。
前記補正部は、前記補正として、所定の照射角度の各限界位置に対応する前記相関値と、当該所定の照射角度に前記大きくなった分の角度を加味した照射角度の各限界位置に対応する前記相関値とに基づいて、前記近い側の限界位置については各近い側の限界位置に対応する前記相関値のうち前記光学機構から遠い方の限界位置に対応する前記相関値に補正し、且つ前記遠い側の限界位置については各遠い側の限界位置に対応する前記相関値のうち前記光学機構から近い方の限界位置に対応する前記相関値に補正する。
前記記憶部は、前記個別エリア毎に前記基準情報を記憶するものであり、
前記補正部は、前記個別エリア毎に前記対比情報を取得し、それら対比情報及び基準情報の差に基づいて前記エリア情報を個別エリア毎に補正可能となっている。
前記補正部は、前記反射率特定部によって特定された反射率が閾値よりも高い場合には前記補正を行い、前記閾値よりも低い場合には前記補正を行わない。
前記補正部は、前記反射率特定部によって特定された反射率が閾値よりも高い場合には前記補正として第1の補正を行い、前記閾値よりも低い場合には前記補正として前記第1の補正よりも補正レベルが低い第2の補正を行う。
前記記憶部は、
前記所定の状況下にて前記第1基準物体にレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該第1基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を第1基準情報として記憶する第1記憶部と、
前記所定の状況下にて前記第2基準物体にレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該第2基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を第2基準情報として記憶する第2記憶部と
を有し、
前記補正部は、
現在の状況下にて前記第1基準物体にレーザ光が照射され当該第1基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を第1対比情報として取得し、当該第1対比情報と前記第1基準情報との差に基づいて前記エリア情報を補正する第1補正部と、
現在の状況下にて前記第2基準物体にレーザ光が照射され当該第2基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を第2対比情報として取得し、当該第2対比情報と前記第2基準情報との差に基づいて前記エリア情報を補正する第2補正部と
を有している。
コンピュータに、
物体により反射されたレーザ光である反射光を受光した前記照射角度及び当該レーザ光を反射した前記物体までの距離に相関する相関値を示す検知情報と、前記物体を検知する検知エリアに対応するようにして予め定められた前記検知情報の集合であるエリア情報とに基づいて、レーザ光を反射した物体が前記検知エリアに位置しているかを判定する判定処理と、
前記レーザ光の照射範囲に配設された基準物体に所定の状況下においてレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を基準情報として記憶する記憶処理と、
現在の状況下にて前記基準物体にレーザ光が照射され当該基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を対比情報として取得し、当該対比情報と前記基準情報との差に基づいて前記エリア情報及び前記検知情報の何れかを補正する補正処理と
を実行させるレーザレーダ装置用の制御プログラム。
以下、第1の実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、レーザレーダユニットと、当該レーザレーダユニット用の制御装置と、レーザ光の照射範囲に配設される基準ターゲットとを有するレーザレーダ装置として具体化されている。先ず、図1及び図2を参照してレーザレーダユニットについて説明する。
レーザ光の強度は、光の中心部では最も強く、中心部から離れるにつれて弱くなる。反射率が極めて低い物体の場合には、拡散されたレーザ光の端が基準ターゲットに当たったとしても反射光の強度が反射光を計測可能なレベルに達しない可能性がある。つまり、物体検知の確からしさにレーザ光の拡がり角度の増加が影響するか否かについては物体の反射率に左右される可能性がある。本実施形態におけるエリア監視処理では、そのような事情に配慮した工夫がなされている。以下、図11を参照して、第1の実施形態との相違点を中心に本実施形態におけるエリア監視処理について説明する。
上記第2の実施形態では、物体におけるレーザ光の反射率に閾値を設けて、当該閾値を下回るものについては補正を行わない構成とすることにより、反射率が低い物体についての失報を抑制する構成とした。本実施形態でも当該失報を抑制する点については同様であるものの、その精度を高める具体的構成が第2の実施形態と相違している。以下、第2の実施形態との相違点を中心に上記工夫について説明する。
・上記各実施形態では、レーザレーダユニット20の窓部材54(「透過部」に相当)に水滴が付着していない状況下にて初期設定処理が実行される場合について例示したが、例えば窓部材54に雨等の水滴が付着している場合に初期設定処理が実行されて基準情報が記憶された場合を考慮して以下の構成とするとよい。すなわち、晴天時等で水滴がなくなった場合にレーザ光の拡がり角度が小さくなる可能があり、レーザ光の拡がり角度が小さくなることで検知エリア内に位置する物体を検知エリア外に位置していると誤って判定する可能性が高くなる。そこで、基準情報に対して対比情報がレーザ光の拡がり角度が小さくなっていることを示している場合にはエリア情報を補正することによりエリア情報に対応する範囲を拡大させる構成とするとよい。このような構成とすれば、検知エリアDEに位置している物体の見逃しを好適に抑制できる。
Claims (12)
- 所定角度ごとに設定されている照射角度へレーザ光を照射する照射部及び物体により反射された前記レーザ光を受光する受光部を有する光学機構と、前記光学機構を収容するケース体とを備え、前記ケース体に、前記レーザ光が透過可能な透過部が設けられているレーザレーダ装置であって、
物体により反射されたレーザ光である反射光を受光した前記照射角度及び当該レーザ光を反射した前記物体までの距離に相関する相関値を示す検知情報と、前記物体を検知する検知エリアに対応するようにして予め定められた前記検知情報の集合であるエリア情報とに基づいて、レーザ光を反射した物体が前記検知エリアに位置しているかを判定する判定部と、
前記レーザ光の照射範囲に配設された基準物体に所定の状況下においてレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を基準情報として記憶する記憶部と、
現在の状況下にて前記基準物体にレーザ光が照射され当該基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を対比情報として取得し、当該対比情報と前記基準情報との差に基づいて前記エリア情報及び前記検知情報の何れかを補正する補正部と
を備え、
前記判定部は、前記補正部により補正された情報に基づいて前記判定を行うレーザレーダ装置。 - 所定角度ごとに設定されている照射角度へレーザ光を照射する照射部及び物体により反射された前記レーザ光を受光する受光部を有する光学機構と、前記光学機構を収容するケース体とを備え、前記ケース体に、前記レーザ光が透過可能な透過部が設けられているレーザレーダ装置であって、
物体により反射されたレーザ光である反射光を受光した前記照射角度及び当該レーザ光を反射した前記物体までの距離に相関する相関値を示す検知情報と、前記物体を検知する検知エリアに対応するようにして予め定められた前記検知情報の集合であるエリア情報とに基づいて、レーザ光を反射した物体が前記検知エリアに位置しているかを判定する判定部と、
前記レーザ光の照射範囲に配設された基準物体に所定の状況下においてレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を基準情報として記憶する記憶部と、
現在の状況下にて前記基準物体にレーザ光が照射され当該基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を対比情報として取得し、当該対比情報と前記基準情報との差に基づいて前記エリア情報を補正する補正部と
を備え、
前記判定部は、前記補正部により補正された前記エリア情報に基づいて前記判定を行うレーザレーダ装置。 - 前記補正部は、前記対比情報が示す照射角度の範囲と前記基準情報が示す照射角度の範囲とに差が生じている場合に、前記エリア情報において、前記照射角度の範囲に前記差が生じている側と同じ側となる部分を増減させるようにして前記補正を行う請求項1又は請求項2に記載のレーザレーダ装置。
- 前記補正部は、前記対比情報が示す照射角度の範囲と前記基準情報が示す照射角度の範囲との差が大きいほど前記エリア情報にて増減される部分が大きくなるようにして前記補正を行う請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。
- 前記補正部は、前記対比情報が示す照射角度の範囲が前記基準情報が示す照射角度の範囲よりも大きくなっている場合に前記エリア情報を減縮させるようにして前記補正を行う請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。
- 前記エリア情報は、前記光学機構に近い側の限界位置及び遠い側の限界位置を示す前記相関値がレーザ光の前記照射角度ごとに定められたものであり、
前記補正部は、前記補正として、所定の照射角度の各限界位置に対応する前記相関値と、当該所定の照射角度に前記大きくなった分の角度を加味した照射角度の各限界位置に対応する前記相関値とに基づいて、前記近い側の限界位置については各近い側の限界位置に対応する前記相関値のうち前記光学機構から遠い方の限界位置に対応する前記相関値に補正し、且つ前記遠い側の限界位置については各遠い側の限界位置に対応する前記相関値のうち前記光学機構から近い方の限界位置に対応する前記相関値に補正する請求項5に記載のレーザレーダ装置。 - 前記補正部は、当該補正部によって前記エリア情報又は前記検知情報が補正されている状況下においても前記基準情報と前記対比情報との対比を継続する構成となっており、それら基準情報及び対比情報が一致した場合には、前記補正を解除する構成となっている請求項1乃至請求項6のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。
- 前記検知エリアはレーザ光の走査方向において複数の個別エリアに分かれており、それら個別エリア毎に前記基準物体が設けられており、
前記記憶部は、前記個別エリア毎に前記基準情報を記憶するものであり、
前記補正部は、前記個別エリア毎に前記対比情報を取得し、それら対比情報及び基準情報の差に基づいて前記エリア情報を個別エリア毎に補正可能となっている請求項1乃至請求項7のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記物体からの反射光の強度及び当該物体までの距離に基づいて当該物体における前記レーザ光の反射率を特定する反射率特定部を備え、
前記補正部は、前記反射率特定部によって特定された反射率が閾値よりも高い場合には前記補正を行い、前記閾値よりも低い場合には前記補正を行わない請求項1乃至請求項8のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記物体からの反射光の強度及び当該物体までの距離に基づいて当該物体における前記レーザ光の反射率を特定する反射率特定部を備え、
前記補正部は、前記反射率特定部によって特定された反射率が閾値よりも高い場合には前記補正として第1の補正を行い、前記閾値よりも低い場合には前記補正として前記第1の補正よりも補正レベルが低い第2の補正を行う請求項1乃至請求項9のいずれか1つに記載のレーザレーダ装置。 - 前記基準物体として、レーザ光の反射率が前記閾値よりも高い第1基準物体と、前記閾値よりも低い第2基準物体とを含み、
前記記憶部は、
前記所定の状況下にて前記第1基準物体にレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該第1基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を第1基準情報として記憶する第1記憶部と、
前記所定の状況下にて前記第2基準物体にレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該第2基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を第2基準情報として記憶する第2記憶部と
を有し、
前記補正部は、
現在の状況下にて前記第1基準物体にレーザ光が照射され当該第1基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を第1対比情報として取得し、当該第1対比情報と前記第1基準情報との差に基づいて前記エリア情報を補正する第1補正部と、
現在の状況下にて前記第2基準物体にレーザ光が照射され当該第2基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を第2対比情報として取得し、当該第2対比情報と前記第2基準情報との差に基づいて前記エリア情報を補正する第2補正部と
を有している請求項10に記載のレーザレーダ装置。 - 所定角度ごとに設定されている照射角度へレーザ光を照射する照射部及び物体により反射された前記レーザ光を受光する受光部を有する光学機構と、前記光学機構を収容するケース体とを備え、前記ケース体に、前記レーザ光が透過可能な透過部が設けられているレーザレーダ装置に適用され、検知エリアにおける物体の検知を行うための制御プログラムであって、
コンピュータに、
物体により反射されたレーザ光である反射光を受光した前記照射角度及び当該レーザ光を反射した前記物体までの距離に相関する相関値を示す検知情報と、前記物体を検知する検知エリアに対応するようにして予め定められた前記検知情報の集合であるエリア情報とに基づいて、レーザ光を反射した物体が前記検知エリアに位置しているかを判定する判定処理と、
前記レーザ光の照射範囲に配設された基準物体に所定の状況下においてレーザ光が照射され、前記所定の状況下において当該基準物体からの反射光を受光した前記照射角度の範囲を基準情報として記憶する記憶処理と、
現在の状況下にて前記基準物体にレーザ光が照射され当該基準物体から反射光を受光した前記照射角度の範囲を対比情報として取得し、当該対比情報と前記基準情報との差に基づいて前記エリア情報及び前記検知情報の何れかを補正する補正処理と
を実行させるレーザレーダ装置用の制御プログラム。
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