JP2011128112A - レーザレーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フォトダイオード20により検出時間Tが所定の時間範囲ΔT内にあるとして検出される反射光のうち、その光量に対応する受光信号の振幅Aが、異物反射光量Lsより低く設定された異物検出閾値Ad以上であり異物反射光量Lsより高く設定された近点検出閾値An未満である反射光を無効とし、当該振幅Aが近点検出閾値An以上である反射光の検出時間Tに基づいて検出物体までの距離が測定される。
【選択図】図4
Description
したがって、窓部に異物等が付着する場合でもこの異物からの反射光の検出を無効として検出物体の検出精度を高めることができる。
図1に示すように、レーザレーダ装置1は、レーザダイオード10と、検出物体からの反射光L3を受光するフォトダイオード20と、レーザダイオード10およびフォトダイオード20を制御する制御回路70とを備え、検出物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。レーザダイオード10は、「レーザ光発生手段」の一例に相当するものであり、制御回路70の制御により図略のレーザ駆動回路からパルス電流を供給されてパルスレーザ光(レーザ光L0)を投光するものである。
この検出処理では、図2に例示するように窓部5に付着した汚れ等の異物Dからの反射光の検出を無効とするために、反射光を検出するための閾値が変更される。
図2に例示するように、凹面鏡41からのレーザ光L0の透過を抑制するように異物Dが窓部5に付着すると、レーザ光L0の一部が反射光としてケース3内に反射される。この場合、図3の実線にて例示するように、レーザ光L0の出力から比較的短い検出時間で検出された反射光に応じた受光信号がフォトダイオード20から出力される。この検出時間を異物反射時間Tsとすると、付着する異物Dが大きくなるほど異物反射時間Tsにて検出される反射光の光量が増加する(図3の波線部参照)。そして、異物Dが窓部5に照射されるレーザ光L0の面積よりも大きくなると、反射量が一定になるために検出される反射光の光量が一定の値(以下、異物反射光量Lsともいう)となる。
したがって、窓部5に異物D等が付着する場合でもこの異物Dからの反射光の検出を無効として検出物体の検出精度を高めることができる。
(1)ステップS107では、検出時間Tが、所定の時間範囲ΔT内にあるか否かについて判定することに限らず、異物反射時間Tsに相当し得るように設定される時間閾値以下であるか否かについて判定してもよい。この場合、検出時間Tが時間閾値以下である場合は、検出時間Tが所定の時間範囲ΔT内にある場合に相当するものとする。
3…ケース
5…窓部
10…レーザダイオード(レーザ光発生手段)
20…フォトダイオード(光検出手段)
40…回動偏向機構(回動偏向手段)
50…モータ(駆動手段)
70…制御回路(距離測定手段)
71…ランプ(報知手段)
Ad…異物検出閾値(第1閾値)
Af…遠点検出閾値(第3閾値)
An…近点検出閾値(第2閾値)
D…異物
Ls…異物反射光量
T…検出時間
Ts…異物反射時間
Claims (3)
- レーザ光を発生するレーザ光発生手段と、
前記レーザ光発生手段から前記レーザ光が発生されたときに、当該レーザ光が検出物体にて反射した反射光を検出する光検出手段と、
所定の中心軸を中心として回動可能に構成された偏向手段を備えるとともに、当該偏向手段により前記レーザ光を窓部を介して空間に向けて偏向させ、かつ前記窓部を透過した前記反射光を前記光検出手段に向けて偏向する回動偏向手段と、
前記回動偏向手段を駆動する駆動手段と、
前記レーザ光発生手段での前記レーザ光の発生からこのレーザ光が前記検出物体にて反射された反射光が前記光検出手段により検出されるまでの検出時間に基づいて前記検出物体までの距離を測定する距離測定手段と、
を備えたレーザレーダ装置であって、
前記距離測定手段は、
前記窓部に付着して前記レーザ光の透過を抑制する異物が当該窓部に照射されるレーザ光の面積よりも大きく付着する場合に、当該異物にて反射された反射光の光量および前記検出時間を異物反射光量および異物反射時間とするとき、
前記光検出手段により前記検出時間が前記異物反射時間に相当する時間にて検出される前記反射光のうち、その光量が前記異物反射光量より低く設定された第1閾値以上であり前記異物反射光量より高く設定された第2閾値未満である反射光を無効とし、その光量が前記第2閾値以上である反射光の前記検出時間に基づいて前記検出物体までの距離を測定することを特徴とするレーザレーダ装置。 - 前記距離測定手段は、前記異物反射時間よりも長い検出時間の反射光では、前記第1閾値より低く設定された第3閾値に基づいて前記検出物体までの距離を測定することを特徴とする請求項1に記載のレーザレーダ装置。
- 前記光検出手段により前記検出時間が前記異物反射時間に相当する時間にて検出される前記反射光の光量が前記第1閾値以上になるとき、前記異物の付着を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項1または2に記載のレーザレーダ装置。
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