JPH09211108A - 車両用レーザレーダ装置 - Google Patents
車両用レーザレーダ装置Info
- Publication number
- JPH09211108A JPH09211108A JP8014833A JP1483396A JPH09211108A JP H09211108 A JPH09211108 A JP H09211108A JP 8014833 A JP8014833 A JP 8014833A JP 1483396 A JP1483396 A JP 1483396A JP H09211108 A JPH09211108 A JP H09211108A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- laser
- dirt
- reflected
- radar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】使用中にレーダヘッド外部前面に付着した汚れ
の程度を検出できる経済的な構成の車両用レーザレーダ
装置を提供することにある。 【解決手段】スキャニング方式レーザレーダ装置におい
て、装置内部の左右方向のいずれか最端に、走査するレ
ーザ光を反射散乱させる散乱板３０を、反射散乱された
レーザ光が送光窓２を内部から照射透過する位置に設
け、送光窓２の外部に付着した汚れによって送光窓２か
ら内部へ反射散乱されたレーザ光を受光素子６が受光し
たとき、その受光量が所定のしきい値以上であれば、レ
ーダ装置に許容量以上の汚れが付着したと判断するよう
に構成した車両用レーザレーダ装置。
の程度を検出できる経済的な構成の車両用レーザレーダ
装置を提供することにある。 【解決手段】スキャニング方式レーザレーダ装置におい
て、装置内部の左右方向のいずれか最端に、走査するレ
ーザ光を反射散乱させる散乱板３０を、反射散乱された
レーザ光が送光窓２を内部から照射透過する位置に設
け、送光窓２の外部に付着した汚れによって送光窓２か
ら内部へ反射散乱されたレーザ光を受光素子６が受光し
たとき、その受光量が所定のしきい値以上であれば、レ
ーダ装置に許容量以上の汚れが付着したと判断するよう
に構成した車両用レーザレーダ装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザレーダを利
用した車両用レーザレーダ装置の、レーダヘッド外部前
面に付着した汚れを検出する経済的な構成に関する。
用した車両用レーザレーダ装置の、レーダヘッド外部前
面に付着した汚れを検出する経済的な構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来から用いられている車両用レ
ーザレーダ装置の構成を示す図であって、図中、１はレ
ーダ装置、２は送光窓（レンズ）、３は受光窓（レン
ズ）、４は距離計測用レーザ発光素子、５はレーザ発光
素子４に電流を流してレーザ光を発光させるための駆動
回路、６はレーザ発光素子４から送出されたレーザ光が
物体に当たって反射して戻ってくる反射光を受けて光電
変換する距離計測用受光素子、７は受光素子６が受信し
た反射光の微小な信号を増幅する増幅回路、８はレーダ
の送光窓２に向けて汚れ検知のために小パワーの光を送
光するＬＥＤ、９は前記ＬＥＤに電流を流して発光させ
るための駆動回路、１０はＬＥＤ８の光が送光窓２の表
面で反射、散乱されて戻ってくる光を受光する汚れ検知
用受光素子、１１は受光素子１０の微小な受光信号を増
幅する増幅回路、１２は上記送光素子や受光素子の駆動
や増幅を制御すると共に、得られた信号から先行車両と
の距離や相対速度等を計算するＣＰＵである。図６は、
図５中に示した、汚れ検知のために小パワーの光を送光
窓へ向けて送光するＬＥＤ８、その送光窓からの反射光
を受光する汚れ検知用受光素子１０、及び送光窓２の表
面に付着した汚れ２ｄを示す図である。
ーザレーダ装置の構成を示す図であって、図中、１はレ
ーダ装置、２は送光窓（レンズ）、３は受光窓（レン
ズ）、４は距離計測用レーザ発光素子、５はレーザ発光
素子４に電流を流してレーザ光を発光させるための駆動
回路、６はレーザ発光素子４から送出されたレーザ光が
物体に当たって反射して戻ってくる反射光を受けて光電
変換する距離計測用受光素子、７は受光素子６が受信し
た反射光の微小な信号を増幅する増幅回路、８はレーダ
の送光窓２に向けて汚れ検知のために小パワーの光を送
光するＬＥＤ、９は前記ＬＥＤに電流を流して発光させ
るための駆動回路、１０はＬＥＤ８の光が送光窓２の表
面で反射、散乱されて戻ってくる光を受光する汚れ検知
用受光素子、１１は受光素子１０の微小な受光信号を増
幅する増幅回路、１２は上記送光素子や受光素子の駆動
や増幅を制御すると共に、得られた信号から先行車両と
の距離や相対速度等を計算するＣＰＵである。図６は、
図５中に示した、汚れ検知のために小パワーの光を送光
窓へ向けて送光するＬＥＤ８、その送光窓からの反射光
を受光する汚れ検知用受光素子１０、及び送光窓２の表
面に付着した汚れ２ｄを示す図である。
【０００３】ＣＰＵ１２が所定のタイミングでレーザ発
光素子４の駆動回路５に対して送光トリガ信号を送信す
ると、駆動回路５はレーザ発光素子４に発光に必要な電
流を供給する。レーザ発光素子４に電流が流れるとレー
ザ発光素子４はレーザ光を発光し、その光は送光窓（レ
ンズ）２を通って外部に送出される。前方車両に当たっ
て反射して戻ってくるレーザ光は受光窓（レンズ）３で
集光されて距離計測用受光素子６で受信された後、ＣＰ
Ｕ１２で処理できるように増幅回路７で増幅されてＣＰ
Ｕ１２に入力される。ＣＰＵ１２では送光タイミングと
受光タイミングの時間差から前方車両と自車との車間距
離や相対速度などを計算して、たとえば追突の危険性が
あるときは警報を出力するなどの動作を行う。
光素子４の駆動回路５に対して送光トリガ信号を送信す
ると、駆動回路５はレーザ発光素子４に発光に必要な電
流を供給する。レーザ発光素子４に電流が流れるとレー
ザ発光素子４はレーザ光を発光し、その光は送光窓（レ
ンズ）２を通って外部に送出される。前方車両に当たっ
て反射して戻ってくるレーザ光は受光窓（レンズ）３で
集光されて距離計測用受光素子６で受信された後、ＣＰ
Ｕ１２で処理できるように増幅回路７で増幅されてＣＰ
Ｕ１２に入力される。ＣＰＵ１２では送光タイミングと
受光タイミングの時間差から前方車両と自車との車間距
離や相対速度などを計算して、たとえば追突の危険性が
あるときは警報を出力するなどの動作を行う。
【０００４】ここで送光窓２の表面に泥や砂などによる
汚れ２ｄが付着したときを考える。汚れ検知用ＬＥＤ８
が所定のタイミングで駆動回路９によって駆動され発光
する。送光窓２に汚れがない場合は、ＬＥＤの光はその
まま外部へ透過してゆくが、汚れ２ｄが付着している場
合には光は窓を透過できず、送光窓２の表面で反射、拡
散して汚れ検知用受光素子１０によって受光される。こ
の受光信号が増幅回路１１によって増幅されてＣＰＵ１
２に入力され、その信号レベルが「汚れ」の判定基準値
を超えていればレーダヘッド汚れと判断するようにし
て、レーダヘッドに汚れが付着しているかどうかを判断
する方式である。
汚れ２ｄが付着したときを考える。汚れ検知用ＬＥＤ８
が所定のタイミングで駆動回路９によって駆動され発光
する。送光窓２に汚れがない場合は、ＬＥＤの光はその
まま外部へ透過してゆくが、汚れ２ｄが付着している場
合には光は窓を透過できず、送光窓２の表面で反射、拡
散して汚れ検知用受光素子１０によって受光される。こ
の受光信号が増幅回路１１によって増幅されてＣＰＵ１
２に入力され、その信号レベルが「汚れ」の判定基準値
を超えていればレーダヘッド汚れと判断するようにし
て、レーダヘッドに汚れが付着しているかどうかを判断
する方式である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の汚れ検知方式では、通常の距離計測用の送受光素
子とは別に、汚れ検知専用の送受光素子を設けて汚れを
検知するためにコストが余計かかる。また、汚れ検知の
実施タイミングを通常の距離計測タイミングとは別に管
理する必要があり、制御が複雑になる。さらに応答性よ
く汚れを検知するためには、通常の距離計測を一時停止
して汚れ検知機能を動作させる必要があり、逆に通常の
距離計測に影響を与えるという問題がある。
従来の汚れ検知方式では、通常の距離計測用の送受光素
子とは別に、汚れ検知専用の送受光素子を設けて汚れを
検知するためにコストが余計かかる。また、汚れ検知の
実施タイミングを通常の距離計測タイミングとは別に管
理する必要があり、制御が複雑になる。さらに応答性よ
く汚れを検知するためには、通常の距離計測を一時停止
して汚れ検知機能を動作させる必要があり、逆に通常の
距離計測に影響を与えるという問題がある。
【０００６】本発明は上記のような従来の汚れ検知方式
の問題点を解決し、費用がかさまず、しかも効率良く、
車両用レーザレーダ装置の送光窓の外部に、泥や砂など
の汚れが付着しているかどうかを判断できる装置を提供
することを課題とする。
の問題点を解決し、費用がかさまず、しかも効率良く、
車両用レーザレーダ装置の送光窓の外部に、泥や砂など
の汚れが付着しているかどうかを判断できる装置を提供
することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明においては、ビーム幅を所定角度に絞り込んだ
レーザ光を前方左右の所定角度範囲に所定角度ステップ
ごとに走査しながら照射し、照射から反射光が受光され
るまでの時間を計測することによって、前方物体との距
離を計測する方式の車両用レーザレーダ装置において、
装置内部の左右方向のいずれか最端に、走査するレーザ
光を散乱させる散乱板を、散乱されたレーザ光が送光窓
を内側から照射、透過する位置に設け、送光窓の外部に
付着した泥や砂などの汚れによって、内部へ反射、散乱
されたレーザ光を受光素子が受光したとき、その受光量
が所定のしきい値以上であれば、レーダ装置に許容量以
上の汚れが付着したと判断することにした。
に本発明においては、ビーム幅を所定角度に絞り込んだ
レーザ光を前方左右の所定角度範囲に所定角度ステップ
ごとに走査しながら照射し、照射から反射光が受光され
るまでの時間を計測することによって、前方物体との距
離を計測する方式の車両用レーザレーダ装置において、
装置内部の左右方向のいずれか最端に、走査するレーザ
光を散乱させる散乱板を、散乱されたレーザ光が送光窓
を内側から照射、透過する位置に設け、送光窓の外部に
付着した泥や砂などの汚れによって、内部へ反射、散乱
されたレーザ光を受光素子が受光したとき、その受光量
が所定のしきい値以上であれば、レーダ装置に許容量以
上の汚れが付着したと判断することにした。
【０００８】
【発明の効果】本発明は、細いレーザレーダビームによ
り所定のステップで走査して、結果を外部に送出するス
キャニング方式レーザレーダ装置であって、最端まで走
査したときのレーザ光を内部に設置した散乱板によって
反射、散乱させ、その反射散乱光が、送光窓に付着した
汚れによって送光窓を透過し難くなると、距離計測と兼
用の受光素子に検出される汚れによる反射光量が増大
し、その検出光量が所定の基準値以上になれば、レーダ
ヘッドに汚れありと判断することにしたので、上記従来
の方式のように、前方車両との距離計測用の送光、受光
部材の他に、汚れ計測専門の光源や受光素子を別個に備
えた汚れ計測専門のシステムを、前方車両との距離計測
システムの計測処理に割り込ませて働かせる必要がなく
なり、機材、設備が簡素な構成となり、システムの処理
動作の点でも簡単になるという大きい効果が得られた。
り所定のステップで走査して、結果を外部に送出するス
キャニング方式レーザレーダ装置であって、最端まで走
査したときのレーザ光を内部に設置した散乱板によって
反射、散乱させ、その反射散乱光が、送光窓に付着した
汚れによって送光窓を透過し難くなると、距離計測と兼
用の受光素子に検出される汚れによる反射光量が増大
し、その検出光量が所定の基準値以上になれば、レーダ
ヘッドに汚れありと判断することにしたので、上記従来
の方式のように、前方車両との距離計測用の送光、受光
部材の他に、汚れ計測専門の光源や受光素子を別個に備
えた汚れ計測専門のシステムを、前方車両との距離計測
システムの計測処理に割り込ませて働かせる必要がなく
なり、機材、設備が簡素な構成となり、システムの処理
動作の点でも簡単になるという大きい効果が得られた。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施の形態の構
成を示す図である。１はレーザレーダ装置本体で、送光
窓２と受光窓３が設けられている。この本体内部に近赤
外線波長域のレーザ発光素子４、レーザ発光素子４を駆
動する駆動回路５、レーザ発光素子４から送出されたレ
ーザ光が先行車等に反射されて戻ってくるレーザ反射光
を受光する受光素子６、受光素子６からの微小な受光信
号を増幅する増幅回路７、レーザ発光素子４から送出さ
れるレーザ光St0を所定角度範囲にｎ本のビームとして
走査するために回転する反射ミラー２０、反射ミラー２
０を所定の角度分解能（ｎ本）で回転させるためのステ
ッピングモータ２１、このステッピングモータ２１を駆
動するモータ駆動回路２２、レーザビームの走査に際し
最も端に送光されるレーザビームStnを反射、散乱させ
て送光窓２の全面に当てるための散乱板３０、これらの
駆動回路や増幅回路を制御することによってレーザ発光
素子４からレーザ光を送出して、受信される受光信号か
ら前方車両との距離や相対速度を計算すると共に、これ
らの計算結果と、図示していない車速センサから出力さ
れる車速信号から計算される自車速とから、先行車との
追突危険性を判断して、外部へ距離データや追突危険性
のある場合に警報信号を出力するＣＰＵ１２から構成さ
れている。ＣＰＵ１２から出力されるデータは図示して
いない表示装置へ送信され、表示装置では車間距離やレ
ーダヘッドの汚れの状態をインジケータで表示したり、
警報をアラームで出力したりする。
成を示す図である。１はレーザレーダ装置本体で、送光
窓２と受光窓３が設けられている。この本体内部に近赤
外線波長域のレーザ発光素子４、レーザ発光素子４を駆
動する駆動回路５、レーザ発光素子４から送出されたレ
ーザ光が先行車等に反射されて戻ってくるレーザ反射光
を受光する受光素子６、受光素子６からの微小な受光信
号を増幅する増幅回路７、レーザ発光素子４から送出さ
れるレーザ光St0を所定角度範囲にｎ本のビームとして
走査するために回転する反射ミラー２０、反射ミラー２
０を所定の角度分解能（ｎ本）で回転させるためのステ
ッピングモータ２１、このステッピングモータ２１を駆
動するモータ駆動回路２２、レーザビームの走査に際し
最も端に送光されるレーザビームStnを反射、散乱させ
て送光窓２の全面に当てるための散乱板３０、これらの
駆動回路や増幅回路を制御することによってレーザ発光
素子４からレーザ光を送出して、受信される受光信号か
ら前方車両との距離や相対速度を計算すると共に、これ
らの計算結果と、図示していない車速センサから出力さ
れる車速信号から計算される自車速とから、先行車との
追突危険性を判断して、外部へ距離データや追突危険性
のある場合に警報信号を出力するＣＰＵ１２から構成さ
れている。ＣＰＵ１２から出力されるデータは図示して
いない表示装置へ送信され、表示装置では車間距離やレ
ーダヘッドの汚れの状態をインジケータで表示したり、
警報をアラームで出力したりする。
【００１０】なお、受光窓３には受光レンズが組み込ま
れており、このレンズで集光された光が受光素子６に入
力される。また、図示していないが、レーザ発光素子４
の前方には送光レンズが設けられており、レーザ発光素
子４から送出されるレーザ光St0は非常に細いビームに
収束されているものとする。スキャニング方式のレーザ
レーダの場合、１本のレーザビーム幅は０.１degree〜
１degree程度であるが、この値は設計上任意に設定でき
るものである。
れており、このレンズで集光された光が受光素子６に入
力される。また、図示していないが、レーザ発光素子４
の前方には送光レンズが設けられており、レーザ発光素
子４から送出されるレーザ光St0は非常に細いビームに
収束されているものとする。スキャニング方式のレーザ
レーダの場合、１本のレーザビーム幅は０.１degree〜
１degree程度であるが、この値は設計上任意に設定でき
るものである。
【００１１】図２は上記実施の形態の動作を説明するた
めの図である。ＣＰＵ１２は所定のタイミングでレーザ
発光素子４の駆動回路５とステッピングモータ駆動回路
２２を動作させてレーザ発光素子４からレーザ光を送出
させる。送出されたレーザビームSt0は反射ミラー２０
によって反射されて送光窓２から前方外部へ送出され
る。このときステッピングモータ２１はモータ駆動回路
２２の作用によってレーザ発光素子４の発光と同期して
回転するように構成されているため、レーザ発光素子４
からのレーザビームSt0は順次St1、St2、St3、…、Stn-
1、Stnというように所定角度ごとのｎ本のビームとなっ
て自車の前方に向かって送出されることになる。レーダ
は所定周期で上記動作を繰り返す。
めの図である。ＣＰＵ１２は所定のタイミングでレーザ
発光素子４の駆動回路５とステッピングモータ駆動回路
２２を動作させてレーザ発光素子４からレーザ光を送出
させる。送出されたレーザビームSt0は反射ミラー２０
によって反射されて送光窓２から前方外部へ送出され
る。このときステッピングモータ２１はモータ駆動回路
２２の作用によってレーザ発光素子４の発光と同期して
回転するように構成されているため、レーザ発光素子４
からのレーザビームSt0は順次St1、St2、St3、…、Stn-
1、Stnというように所定角度ごとのｎ本のビームとなっ
て自車の前方に向かって送出されることになる。レーダ
は所定周期で上記動作を繰り返す。
【００１２】ここで、これらのレーザビームの中で最も
最後に走査されるビームStnは、送光窓２から直接外部
に出て行くことなく、まず内部の散乱板３０に入射され
るように設定されている。散乱板３０に入射したレーザ
ビームは反射、散乱して送光窓２の全体に広がって放射
される。通常、送光窓２に汚れの付着などがない場合に
は、散乱されたレーザビームはそのまま送光窓２を透過
して前方へ送出される。しかし、ある程度の時間が経過
すると、レーダヘッド１の前面には泥や砂などによる汚
れ２ｄが付着してレーザビームの透過を妨げるようにな
る。散乱板３０で反射、散乱されたレーザビームは汚れ
２ｄに当たって反射し、受光素子６に入射される。受光
素子６に入力された光は増幅回路７で増幅されてＣＰＵ
１２に入力される。汚れの程度が大きいほどレーザビー
ムの透過率は低くなり反射散乱の割合が増加するため、
ＣＰＵ１２の内部ではレーダヘッド前面の汚れを判定す
る所定のしきい値と検出信号レベルを比較して汚れの有
無の判断を行う。
最後に走査されるビームStnは、送光窓２から直接外部
に出て行くことなく、まず内部の散乱板３０に入射され
るように設定されている。散乱板３０に入射したレーザ
ビームは反射、散乱して送光窓２の全体に広がって放射
される。通常、送光窓２に汚れの付着などがない場合に
は、散乱されたレーザビームはそのまま送光窓２を透過
して前方へ送出される。しかし、ある程度の時間が経過
すると、レーダヘッド１の前面には泥や砂などによる汚
れ２ｄが付着してレーザビームの透過を妨げるようにな
る。散乱板３０で反射、散乱されたレーザビームは汚れ
２ｄに当たって反射し、受光素子６に入射される。受光
素子６に入力された光は増幅回路７で増幅されてＣＰＵ
１２に入力される。汚れの程度が大きいほどレーザビー
ムの透過率は低くなり反射散乱の割合が増加するため、
ＣＰＵ１２の内部ではレーダヘッド前面の汚れを判定す
る所定のしきい値と検出信号レベルを比較して汚れの有
無の判断を行う。
【００１３】１本目のビームSt0からｎ−１本目のビー
ムまでは通常の先行車との距離計測のために使われるビ
ームであるが、ｎ本目のビームStnはレーダヘッドの汚
れ検出専用ビームであり、ＣＰＵ１２の内部的には図３
に示すように測距データステップ１からステップｎ−１
に続き、ｎ番目のデータは汚れ検出専用データとして扱
われる。
ムまでは通常の先行車との距離計測のために使われるビ
ームであるが、ｎ本目のビームStnはレーダヘッドの汚
れ検出専用ビームであり、ＣＰＵ１２の内部的には図３
に示すように測距データステップ１からステップｎ−１
に続き、ｎ番目のデータは汚れ検出専用データとして扱
われる。
【００１４】図４は、ＣＰＵ１２の内部的に扱われるデ
ータ形式の一例を示したものである。ステップ１からス
テップｎまでの各ステップごとに、１２ビットのデータ
Ｄ１からＤｎで構成される。最下位ビットであるｂ０は
レーザ発光素子４が送光中の場合にセットされるフラグ
であり、送光オンで「１」、送光オフで「０」がセット
される。ビット１からビット１０までの１０ビットは距
離計測データであり、レーザビームが前方物体に反射さ
れて戻ってくるまでの時間から計測される距離が示され
ている。最上位ビットｂ１１は、前方に反射物標がある
かどうかを示すフラグであり、物標が検出されたときに
「１」がセットされる。また、ｂ１１はレーダヘッドの
汚れ検出フラグを共用しており、上記したとおり受信し
た信号レベルが所定しきい値を超えた場合に汚れありと
して「１」がセットされる。
ータ形式の一例を示したものである。ステップ１からス
テップｎまでの各ステップごとに、１２ビットのデータ
Ｄ１からＤｎで構成される。最下位ビットであるｂ０は
レーザ発光素子４が送光中の場合にセットされるフラグ
であり、送光オンで「１」、送光オフで「０」がセット
される。ビット１からビット１０までの１０ビットは距
離計測データであり、レーザビームが前方物体に反射さ
れて戻ってくるまでの時間から計測される距離が示され
ている。最上位ビットｂ１１は、前方に反射物標がある
かどうかを示すフラグであり、物標が検出されたときに
「１」がセットされる。また、ｂ１１はレーダヘッドの
汚れ検出フラグを共用しており、上記したとおり受信し
た信号レベルが所定しきい値を超えた場合に汚れありと
して「１」がセットされる。
【００１５】この例ではデータＤ４、Ｄ５、Ｄｎ−４、
Ｄｎ−３の最上位ビットｂ１１に「１」がセットされて
おり、これらの角度方向における前方に物標が存在する
ことを示している。なお、物標までの距離は図示してい
ないがｂ１〜ｂ１０に格納される。さらに、ｎ番目のデ
ータＤｎの最上位ビットｂ１１にも「１」がセットされ
ているが、Ｄｎはレーダヘッドの汚れ検出専用データで
あるから、これは前方物標が検出されたのではなく、レ
ーダヘッド前面に汚れが付着していることを示してい
る。このようにレーダヘッドの汚れが検出されたとき
は、ＣＰＵ１２が表示装置等に「レーダ汚れあり」のデ
ータを送信して、インジケータを点灯させるなどの手段
によりドライバに知らせる。上記のようにすることによ
って、ドライバはレーダの性能が低下していることを認
識し、清掃等を行って正常機能を確保することができ
る。
Ｄｎ−３の最上位ビットｂ１１に「１」がセットされて
おり、これらの角度方向における前方に物標が存在する
ことを示している。なお、物標までの距離は図示してい
ないがｂ１〜ｂ１０に格納される。さらに、ｎ番目のデ
ータＤｎの最上位ビットｂ１１にも「１」がセットされ
ているが、Ｄｎはレーダヘッドの汚れ検出専用データで
あるから、これは前方物標が検出されたのではなく、レ
ーダヘッド前面に汚れが付着していることを示してい
る。このようにレーダヘッドの汚れが検出されたとき
は、ＣＰＵ１２が表示装置等に「レーダ汚れあり」のデ
ータを送信して、インジケータを点灯させるなどの手段
によりドライバに知らせる。上記のようにすることによ
って、ドライバはレーダの性能が低下していることを認
識し、清掃等を行って正常機能を確保することができ
る。
【００１６】以上説明してきたように、スキャニング方
式のレーザレーダにおいて、レーダヘッドの汚れを検出
するための専用の送光素子と受光素子を設けることな
く、走査の最端部のビームを送光窓に散乱反射させる散
乱板を設けて、窓表面に付着した汚れ部分に反射された
光を通常の距離計測用受光素子で受光、信号処理する方
式とすることによって、汚れ検知専用の、送受光素子お
よび駆動、増幅等の周辺回路が不要となり、レーダのコ
ストを廉価にすることができる。また、一連の距離計測
処理の流れの中でレーダヘッドの汚れの検出を行うこと
ができるため、従来の如き汚れ検出専用の検出回路を制
御するロジックが不要となり、通常の距離計測を妨げる
ことなく、汚れの検出応答性も良くなる。
式のレーザレーダにおいて、レーダヘッドの汚れを検出
するための専用の送光素子と受光素子を設けることな
く、走査の最端部のビームを送光窓に散乱反射させる散
乱板を設けて、窓表面に付着した汚れ部分に反射された
光を通常の距離計測用受光素子で受光、信号処理する方
式とすることによって、汚れ検知専用の、送受光素子お
よび駆動、増幅等の周辺回路が不要となり、レーダのコ
ストを廉価にすることができる。また、一連の距離計測
処理の流れの中でレーダヘッドの汚れの検出を行うこと
ができるため、従来の如き汚れ検出専用の検出回路を制
御するロジックが不要となり、通常の距離計測を妨げる
ことなく、汚れの検出応答性も良くなる。
【図１】本発明の一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】図１に示した実施の形態の動作を説明するため
の図である。
の図である。
【図３】本実施の形態の１測距サイクルには、一連の測
距データステップ１〜ｎ−１に続いて、汚れ表示専用デ
ータステップｎが含まれることを示す図である。
距データステップ１〜ｎ−１に続いて、汚れ表示専用デ
ータステップｎが含まれることを示す図である。
【図４】本実施の形態のＣＰＵ内部で扱われるデータ形
式の一例を示す図である。
式の一例を示す図である。
【図５】従来から用いられている車両用レーザレーダ装
置の構成を示す図である。
置の構成を示す図である。
【図６】図５に示した従来例のレーダヘッド汚れ検知専
用システムの構成を説明する図である。
用システムの構成を説明する図である。
１…レーザレーダ本体 ２…送光窓 ２ｄ…レーダヘッドに付着した汚れ ３…受光窓 ４…距離計測用レーザ発光素子 ５…レーザ発光
素子駆動回路 ６…受光素子 ７…受光信号増
幅回路 ８…汚れ検知専用ＬＥＤ ９…汚れ検知専
用ＬＥＤ駆動回路 １０…汚れ検知専用受光素子 １１…汚れ検知
専用受光信号増幅回路 １２…制御用ＣＰＵ ２０…反射ミラ
ー ２１…ステッピングモータ ２２…ステッピ
ングモータ駆動回路 ３０…散乱板
素子駆動回路 ６…受光素子 ７…受光信号増
幅回路 ８…汚れ検知専用ＬＥＤ ９…汚れ検知専
用ＬＥＤ駆動回路 １０…汚れ検知専用受光素子 １１…汚れ検知
専用受光信号増幅回路 １２…制御用ＣＰＵ ２０…反射ミラ
ー ２１…ステッピングモータ ２２…ステッピ
ングモータ駆動回路 ３０…散乱板
Claims (1)
- 【請求項１】ビーム幅を所定角度に絞り込んだレーザ光
を、前方左右の所定角度範囲に所定角度ステップごとに
走査しながら照射し、照射から反射光が受光されるまで
の時間を計測することによって前方物体との距離を計測
する方式の車両用レーザレーダ装置において、 装置内部の左右方向のいずれか最端に、走査するレーザ
光を散乱させる散乱板を、散乱されたレーザ光が送光窓
を内側から照射透過する位置に設け、送光窓の外部に付
着した汚れによって送光窓から内部へ反射散乱されたレ
ーザ光を受光素子が受光したとき、その受光量が所定の
しきい値以上であれば、レーダ装置に許容量以上の汚れ
が付着したと判断する手段を設けたことを特徴とする車
両用レーザレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01483396A JP3622314B2 (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 車両用レーザレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01483396A JP3622314B2 (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 車両用レーザレーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09211108A true JPH09211108A (ja) | 1997-08-15 |
| JP3622314B2 JP3622314B2 (ja) | 2005-02-23 |
Family
ID=11872044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01483396A Expired - Fee Related JP3622314B2 (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 車両用レーザレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3622314B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000046948A (ja) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離報知装置 |
| US6124823A (en) * | 1998-07-03 | 2000-09-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar apparatus for vehicle |
| US7486222B2 (en) | 2005-10-14 | 2009-02-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Automotive radar device |
| US7495747B2 (en) | 2005-01-11 | 2009-02-24 | Denso Corporation | Radar apparatus |
| EP2189815A1 (de) * | 2008-11-19 | 2010-05-26 | Robert Bosch GmbH | Optische Einrichtung und Verfahren zu deren Überprüfung |
| JP2012150049A (ja) * | 2011-01-20 | 2012-08-09 | Ricoh Co Ltd | 障害物検知装置 |
| JP2017090379A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置の泥汚れ判定方法、泥汚れ判定装置、泥汚れ判定プログラム |
| JP2017125771A (ja) * | 2016-01-14 | 2017-07-20 | 株式会社デンソー | 光走査装置 |
| JP2021124509A (ja) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | ジック アーゲー | 安全用レーザスキャナ及び前面パネルの監視方法 |
| US11397250B2 (en) * | 2016-06-27 | 2022-07-26 | Sony Corporation | Distance measurement device and distance measurement method |
-
1996
- 1996-01-31 JP JP01483396A patent/JP3622314B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6124823A (en) * | 1998-07-03 | 2000-09-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar apparatus for vehicle |
| JP2000046948A (ja) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離報知装置 |
| US7495747B2 (en) | 2005-01-11 | 2009-02-24 | Denso Corporation | Radar apparatus |
| US7486222B2 (en) | 2005-10-14 | 2009-02-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Automotive radar device |
| EP2189815A1 (de) * | 2008-11-19 | 2010-05-26 | Robert Bosch GmbH | Optische Einrichtung und Verfahren zu deren Überprüfung |
| JP2012150049A (ja) * | 2011-01-20 | 2012-08-09 | Ricoh Co Ltd | 障害物検知装置 |
| JP2017090379A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置の泥汚れ判定方法、泥汚れ判定装置、泥汚れ判定プログラム |
| JP2017125771A (ja) * | 2016-01-14 | 2017-07-20 | 株式会社デンソー | 光走査装置 |
| US11397250B2 (en) * | 2016-06-27 | 2022-07-26 | Sony Corporation | Distance measurement device and distance measurement method |
| JP2021124509A (ja) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | ジック アーゲー | 安全用レーザスキャナ及び前面パネルの監視方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3622314B2 (ja) | 2005-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04138390A (ja) | 車両用測距装置 | |
| KR102393440B1 (ko) | 라이다 센서 및 그 제어 방법 | |
| JP3244438B2 (ja) | 物体情報検知装置 | |
| JP2002031685A (ja) | 反射測定装置 | |
| JP3622314B2 (ja) | 車両用レーザレーダ装置 | |
| JPH10227857A (ja) | 光波測距装置 | |
| JP2002257934A (ja) | 車両用路面状態検知装置及び車両用測距装置 | |
| WO2021210415A1 (ja) | 光測距装置 | |
| JP3146838B2 (ja) | 測距センサーヘッド | |
| JP2009085920A (ja) | 車両用レーザレーダ装置および車両用レーザレーダ装置の汚れ判定方法 | |
| JPH10213650A (ja) | 物体検出装置 | |
| JPH1031064A (ja) | 走査型レーザレーダ装置 | |
| JPS60149984A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH1172561A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JPH06102343A (ja) | 物体の状態検知方法とその装置及びそれを用いた測距方法及び装置 | |
| JP3244436B2 (ja) | 物体情報検知装置 | |
| JPH10153661A (ja) | 測距装置 | |
| JP2002022830A (ja) | 距離測定装置およびその距離測定方法 | |
| JPH0680436B2 (ja) | 浮遊微粒子検出装置 | |
| JP3250203B2 (ja) | 距離計測装置 | |
| JP3156473B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
| JP2000028720A (ja) | 距離計測装置 | |
| JP3249003B2 (ja) | 距離計測装置 | |
| JPS6120877A (ja) | 車両用光レ−ダ装置 | |
| US20230121398A1 (en) | Blockage detection of high-resolution lidar sensor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041021 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041102 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041115 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081203 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091203 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101203 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111203 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121203 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |