JPS6120877A - 車両用光レ−ダ装置 - Google Patents
車両用光レ−ダ装置Info
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- JPS6120877A JPS6120877A JP59140490A JP14049084A JPS6120877A JP S6120877 A JPS6120877 A JP S6120877A JP 59140490 A JP59140490 A JP 59140490A JP 14049084 A JP14049084 A JP 14049084A JP S6120877 A JPS6120877 A JP S6120877A
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- vehicle
- distance
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、車両に設けら机、先行車までの車間距離を
１１定する車両用レーザレーダ装置（こ関する。
１１定する車両用レーザレーダ装置（こ関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
近年、光レーダ装置を車両に取り付けること（こより先
行車と自車との車間距離を検出し、安全車間距離を常に
保ち、安全走行できるように自車）＊を制ｔａｌｌ す
る装置が提案されている（例えば特開昭５８−２０３５
２４）。
行車と自車との車間距離を検出し、安全車間距離を常に
保ち、安全走行できるように自車）＊を制ｔａｌｌ す
る装置が提案されている（例えば特開昭５８−２０３５
２４）。
ところで、このような装置においては、その制御を適確
に行なう上で、車間距離を効率よく月つ確実に検出でき
ることが前提となる。このため、前記光レーダ装置の性
能が装置の良否に係わってくる。このような用途に用い
られる光レーダ装置としては、例えば特開昭５０−１３
４５８９に開示さ机だ走査法を用いたものが考えられる
。この走査法を用いた光レーダ装置においては、車両上
下方向に拡げた例えば偏平レーザビームを一定の振り角
θを一定の周期で振り続けながら、車両の前方辷存在す
る先行車を検出するように構成し、先行車からの反射パ
フヒスを受信後一定時間経過後にレーザビームの走査方
向を反転さ゛せることによりレーザビームの走査角を狭
くできる。すなわち、この光レーダ装置によれば、先行
車付近のみでレーザご一ムを走査するので、走査時間の
無駄の少ない高効率の車間距離検出を行なうことができ
る。
に行なう上で、車間距離を効率よく月つ確実に検出でき
ることが前提となる。このため、前記光レーダ装置の性
能が装置の良否に係わってくる。このような用途に用い
られる光レーダ装置としては、例えば特開昭５０−１３
４５８９に開示さ机だ走査法を用いたものが考えられる
。この走査法を用いた光レーダ装置においては、車両上
下方向に拡げた例えば偏平レーザビームを一定の振り角
θを一定の周期で振り続けながら、車両の前方辷存在す
る先行車を検出するように構成し、先行車からの反射パ
フヒスを受信後一定時間経過後にレーザビームの走査方
向を反転さ゛せることによりレーザビームの走査角を狭
くできる。すなわち、この光レーダ装置によれば、先行
車付近のみでレーザご一ムを走査するので、走査時間の
無駄の少ない高効率の車間距離検出を行なうことができ
る。
しかしながら、このような走査法を採る光レーダ装置に
よれば効率よく車間距離検出を行なうことができる反面
、実際には、車両前方の通路上には先行車両以外に種々
の物体、例えば路側のガードレールや交通標識などが多
数存在するため、先行車以外の物体による反射パルスを
目標先行車による反射パルスと誤検出した場合には、以
後当該先行車以外の物体付近でのみレーザビームを走査
してしまい、それに対する距離を先行車との車間距離ど
誤測定してしまうおそれがある。このため、車間距離を
効率よく且つ確実に検出するには、自車両前方に存在す
る種々の物体から先行車を確実に識別できることが前提
として重要となる。
よれば効率よく車間距離検出を行なうことができる反面
、実際には、車両前方の通路上には先行車両以外に種々
の物体、例えば路側のガードレールや交通標識などが多
数存在するため、先行車以外の物体による反射パルスを
目標先行車による反射パルスと誤検出した場合には、以
後当該先行車以外の物体付近でのみレーザビームを走査
してしまい、それに対する距離を先行車との車間距離ど
誤測定してしまうおそれがある。このため、車間距離を
効率よく且つ確実に検出するには、自車両前方に存在す
る種々の物体から先行車を確実に識別できることが前提
として重要となる。
［発明の目的コ
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
しては、先行車の識別を確・実に・行なえるようにした
車両用光レーダ装置を提供σることにある。
しては、先行車の識別を確・実に・行なえるようにした
車両用光レーダ装置を提供σることにある。
［発明の概要］
−ｈ記目的を達成づ゛るため、この発明は、第１図に示
す如く、光を走査して放射すると共に放射したことを示
す放射信号および放射時の走査角を示す走査角信号を出
力する光放射手段１と、放射した光の反射体による反射
光を受光し、当該反則光の強度が、例えばリフレックス
リフレクタの反射率に応じて決定された設定強度に達し
Ｉこときには受光信号を出力する受光手段３と、放射信
号の入力から受光信賞の入力までの伝搬遅延時間に基づ
き前記反射体までの距離を求める距１１演算手段５・と
、走査角信号に基づき光、放射の走査角度が設定角度に
達する間に、受光信号が複数回入力し、かつこの複数回
の受光信号により求めた距離の差が所定値内にあるとき
には、求めた距離を先行車までの車間距離として出力す
る車間距離判断手段７とを有する構成としたことを要旨
とする。
す如く、光を走査して放射すると共に放射したことを示
す放射信号および放射時の走査角を示す走査角信号を出
力する光放射手段１と、放射した光の反射体による反射
光を受光し、当該反則光の強度が、例えばリフレックス
リフレクタの反射率に応じて決定された設定強度に達し
Ｉこときには受光信号を出力する受光手段３と、放射信
号の入力から受光信賞の入力までの伝搬遅延時間に基づ
き前記反射体までの距離を求める距１１演算手段５・と
、走査角信号に基づき光、放射の走査角度が設定角度に
達する間に、受光信号が複数回入力し、かつこの複数回
の受光信号により求めた距離の差が所定値内にあるとき
には、求めた距離を先行車までの車間距離として出力す
る車間距離判断手段７とを有する構成としたことを要旨
とする。
［発明の実施例］
以下、この発明の実施例を図面を用いて説明する。
第２図はこの発明の一実施例に係る車両用光レーダ装置
を示すものである。同図に示り゛車両用光レーダ装置は
、一定の時間間隔でりＤツク信号を発生するクロック発
生器２１を有し、このクロック発生器２１からのクロッ
ク信号により送光器２３が駆動され、送光器２３から上
下方向に拡げられた偏平なレーザ光しＶが車両の前方に
出力されるようになっている。この出力されたレーザ光
は車両の前方に存在する先行車などの反射体に当って反
射され、この反射光１−ｒは受光視野角φの受光器２５
で受光されている。受光器２５で受光された反射光は電
気信号に変換され、増幅器２７で増幅されてから距離検
出回路２９に供給されでいる。距離検出回路２９には、
更に前記クロック発生器２１からのクロック信号が供給
されＣいる。
を示すものである。同図に示り゛車両用光レーダ装置は
、一定の時間間隔でりＤツク信号を発生するクロック発
生器２１を有し、このクロック発生器２１からのクロッ
ク信号により送光器２３が駆動され、送光器２３から上
下方向に拡げられた偏平なレーザ光しＶが車両の前方に
出力されるようになっている。この出力されたレーザ光
は車両の前方に存在する先行車などの反射体に当って反
射され、この反射光１−ｒは受光視野角φの受光器２５
で受光されている。受光器２５で受光された反射光は電
気信号に変換され、増幅器２７で増幅されてから距離検
出回路２９に供給されでいる。距離検出回路２９には、
更に前記クロック発生器２１からのクロック信号が供給
されＣいる。
距離検出回路２９は、このクロック信号が供給された時
点すなわち送光器２３からレーザ光１ｔが出力された時
点と増幅器２７を介して受光器２５から反射光電気信号
が供給された時点との間の光伝搬遅延時間［ｄを計測し
、この光伝搬遅延時間１ｄを次式に代入し、反射体まで
の距離愛を算出する。
点すなわち送光器２３からレーザ光１ｔが出力された時
点と増幅器２７を介して受光器２５から反射光電気信号
が供給された時点との間の光伝搬遅延時間［ｄを計測し
、この光伝搬遅延時間１ｄを次式に代入し、反射体まで
の距離愛を算出する。
女−ＣＸ ｔｄ／ ２
ここにおいて、Ｃは光速＜３ Ｘ １０８ｍ ／ｓｅｃ
）である。
）である。
マイクロコンピュータ３１は、送光器２３からの上下方
向（こ拡げられた縦長の晴平し−ナ光を振り角０の間で
水平方向に車両の前方を走査するように、ディジタル信
号の走査角制御信号をディジタル−アナログ変換器３５
を介してアナログ信号に変換し、走査装置３３に供給し
ている。走査装置３３は、マイクロコンピュータ３１か
らの走査角駒御信号により制御されて送光器２３を振り
角θの範囲で駆動制御する。この振り角θは、車両の前
方中央線に対して左方向に振り角θＬおよび右方向に振
り角θＲの間の振り角すなわちθしくθ〈θＲである。
向（こ拡げられた縦長の晴平し−ナ光を振り角０の間で
水平方向に車両の前方を走査するように、ディジタル信
号の走査角制御信号をディジタル−アナログ変換器３５
を介してアナログ信号に変換し、走査装置３３に供給し
ている。走査装置３３は、マイクロコンピュータ３１か
らの走査角駒御信号により制御されて送光器２３を振り
角θの範囲で駆動制御する。この振り角θは、車両の前
方中央線に対して左方向に振り角θＬおよび右方向に振
り角θＲの間の振り角すなわちθしくθ〈θＲである。
なお、この走査制御はクロック発生器２１のクロック信
号のタイミングに合わせるためマイクロコンピュータ３
１にはクロック発生器２１のクロック信号が供給されて
いる。また、マイクロコンピュータ３１には、増幅器２
７からの増幅電圧Ｖが供給され、これによりマイクロコ
ンピュータ３１に反射光強度の大きさを入力している。
号のタイミングに合わせるためマイクロコンピュータ３
１にはクロック発生器２１のクロック信号が供給されて
いる。また、マイクロコンピュータ３１には、増幅器２
７からの増幅電圧Ｖが供給され、これによりマイクロコ
ンピュータ３１に反射光強度の大きさを入力している。
マイクロコンピュータ３１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、
ＲＡＭ、入出力インターフェース（図示せず）などで構
成され、ＲＯＭ内に記憶されたプログラムにより第３図
に示すようなフローチャートの処理機能を実現するもの
である。
ＲＡＭ、入出力インターフェース（図示せず）などで構
成され、ＲＯＭ内に記憶されたプログラムにより第３図
に示すようなフローチャートの処理機能を実現するもの
である。
以下、第３図のフローチャートを参照して作用を説明す
る。
る。
第４図に示すフローチャートの処理は、マイクロコンピ
ュータ３１への所定周期の、例えば１ｍ５ｅｃ毎の割込
み処理により所定周期毎に実行される。
ュータ３１への所定周期の、例えば１ｍ５ｅｃ毎の割込
み処理により所定周期毎に実行される。
まず初期状態として、送光器２３から放射される光ビー
ムの方向は、θ−〇°の位置、づなわち車両から真正面
の方向に向いているものとする。
ムの方向は、θ−〇°の位置、づなわち車両から真正面
の方向に向いているものとする。
そして、光ビームは、このθ＝０°の真正面の位置から
右方向へθ−θＲ’の角度まで△θ−０゜１°ずつ移動
し、右端の最大走査角θ−θＲ°に達した後は△θ−０
，１″′ずつ角度を減らして（八〇＝−０，１°）、再
びθ＝０°の真正面のイ装置に戻される。θ−〇°の正
面位置に戻った後、更に走査角θを△θ−０，１°ずつ
減らして（△θ−−〇、１°）正面位置から左方向にθ
−θＬ°の角度（θ−θＬ”）まで移動さＶる。左端の
最大走査角θ−θし°に達した後は走査角を八〇＝＋０
．１°ずつ増加し、再びθ−〇°の正面方向に戻される
（ステップ１００〜１５０）。以下、この動作を繰返し
ながら、車両の前方方向を右方向の走査角θ−θＲ°か
ら左方向の走査角θ＝θＬ０までの範囲に光ビームをマ
イクロコンピュータ３１の制御のもとにディジタル−ア
ナログ変換器３５、走査装置３３、送光器２３を介して
放則し、この放射した光ビームの反射光を受光器２５で
受光する。
右方向へθ−θＲ’の角度まで△θ−０゜１°ずつ移動
し、右端の最大走査角θ−θＲ°に達した後は△θ−０
，１″′ずつ角度を減らして（八〇＝−０，１°）、再
びθ＝０°の真正面のイ装置に戻される。θ−〇°の正
面位置に戻った後、更に走査角θを△θ−０，１°ずつ
減らして（△θ−−〇、１°）正面位置から左方向にθ
−θＬ°の角度（θ−θＬ”）まで移動さＶる。左端の
最大走査角θ−θし°に達した後は走査角を八〇＝＋０
．１°ずつ増加し、再びθ−〇°の正面方向に戻される
（ステップ１００〜１５０）。以下、この動作を繰返し
ながら、車両の前方方向を右方向の走査角θ−θＲ°か
ら左方向の走査角θ＝θＬ０までの範囲に光ビームをマ
イクロコンピュータ３１の制御のもとにディジタル−ア
ナログ変換器３５、走査装置３３、送光器２３を介して
放則し、この放射した光ビームの反射光を受光器２５で
受光する。
受光器２５で受光された信号は電気信号として増幅器２
７で増幅され、距離検出回路２９に供給されて反射体ま
での距離斐が算出され、この距１！ｉｌと増幅器２７で
増幅された増幅電圧Ｖがマイクロコンピュータ３１に入
力される。〈ステップ１６０）。
７で増幅され、距離検出回路２９に供給されて反射体ま
での距離斐が算出され、この距１！ｉｌと増幅器２７で
増幅された増幅電圧Ｖがマイクロコンピュータ３１に入
力される。〈ステップ１６０）。
ところで、今、自車両の前方道路上には第４図＜ａ ＞
に示すように道路のほぼ中央部に先行車４１があり、右
端゛にガードレール４３がおり、このガードレール４３
の上端部にリフレックスリフレクタ４５が設けられ、ま
た道路の左端には交通標識４７が設けられている場合を
考える。また、先行車４１の後端部には２個のリフレッ
クスリフレクタ４９．５１が距離２ｄの間隔を置いて設
けられている。今、自車両から先行車４１までの距離を
愛とし、自車両から先行車４１のリフレックスリフレク
タ４９．５１に対する角度を２αとすると、角度αは次
式のようになる。
に示すように道路のほぼ中央部に先行車４１があり、右
端゛にガードレール４３がおり、このガードレール４３
の上端部にリフレックスリフレクタ４５が設けられ、ま
た道路の左端には交通標識４７が設けられている場合を
考える。また、先行車４１の後端部には２個のリフレッ
クスリフレクタ４９．５１が距離２ｄの間隔を置いて設
けられている。今、自車両から先行車４１までの距離を
愛とし、自車両から先行車４１のリフレックスリフレク
タ４９．５１に対する角度を２αとすると、角度αは次
式のようになる。
ａ−ｔａｎ −１ｄ ／１
ステップ１７０では、この角度αが翳」算されている。
これは、後述するように、自車両の前方を光ビームで走
査して先行車を検出する場合、先行車を識別し得る最も
確率の高い反射体、すなわち目標体を先行車の後端部に
設けられたリフレックスリフレクタ４９．５１とするた
めである。すなわち、第４図（ａ）に示すような車両前
方を光ビーム５３で走査した場合に、各前方反射体から
反射されてくる反射光に対する前記増幅電圧Ｖと（）て
は、第４図（ｂ）に示すように、交通標識４７に対する
増幅電圧Ｖａ、ガードレール４３のリフレックスリフレ
クタ４５に対する増幅電圧■ｂ１先行車４１のボディに
窮する増幅電圧ＶＣのいずれよりも、先行車４１のリフ
レックスリフレクタ４９．５１に対する増幅電圧Ｖｄ、
’Ｖｅ、が前方の反射体の中で反射光量が最も大きく、
かつ両者の距離２ｄがほぼ一定である。このため、この
リフレックスリフレクタの反射パターンを検出すること
により先行車を確実に識別し得るので、ここではまず角
度αを算出しているのである。したがって、このリフレ
ックスリフレクタ４９．５１を識別するには、反射光ｍ
が比較的大きく、距離のほぼ等しい一対の反射体を検出
するとともに、両反射体を自車両からみた角度が所定の
角度、すなわち前記２α内にあることを検出すればよい
のである。そのために、まずステップ１７０において予
め先行車までの距ｉ更に対づ゛る角度αを算出している
。
査して先行車を検出する場合、先行車を識別し得る最も
確率の高い反射体、すなわち目標体を先行車の後端部に
設けられたリフレックスリフレクタ４９．５１とするた
めである。すなわち、第４図（ａ）に示すような車両前
方を光ビーム５３で走査した場合に、各前方反射体から
反射されてくる反射光に対する前記増幅電圧Ｖと（）て
は、第４図（ｂ）に示すように、交通標識４７に対する
増幅電圧Ｖａ、ガードレール４３のリフレックスリフレ
クタ４５に対する増幅電圧■ｂ１先行車４１のボディに
窮する増幅電圧ＶＣのいずれよりも、先行車４１のリフ
レックスリフレクタ４９．５１に対する増幅電圧Ｖｄ、
’Ｖｅ、が前方の反射体の中で反射光量が最も大きく、
かつ両者の距離２ｄがほぼ一定である。このため、この
リフレックスリフレクタの反射パターンを検出すること
により先行車を確実に識別し得るので、ここではまず角
度αを算出しているのである。したがって、このリフレ
ックスリフレクタ４９．５１を識別するには、反射光ｍ
が比較的大きく、距離のほぼ等しい一対の反射体を検出
するとともに、両反射体を自車両からみた角度が所定の
角度、すなわち前記２α内にあることを検出すればよい
のである。そのために、まずステップ１７０において予
め先行車までの距ｉ更に対づ゛る角度αを算出している
。
次にステップ１８０においては、反射光量の大きなリフ
レックスリフレクタを検出するために、前記ステップ１
６０で増幅器２７から入力された増幅電圧Ｖを所定の基
準増幅電圧ｖｔｈと比較し、Ｖがｙｔｈより大きい（＼
／ ＞ Ｖ ｔｔｌ）か否かをチェックする。基準増幅
電圧ｖｔｈは、先行車との車間距離更に応じて求まる先
行車からの反射光の所定の基準光量に対応する信号を増
幅した所定の基準増幅電圧であり、第６図に示すように
、予め実験によって距離文に応じて決定され、Ｖ ｔｈ
＝ １０８ ＶＯ／１４で表わされる。ここにおいて、
増幅電圧ＶＯは１００ｍ前方の車両の１個のリフレック
スリフレクタで反射された反射光を受光器２５で受光し
た後、増幅器２７で増幅した増幅電圧であり、送光器２
３の発光出力、光ビームの広がり角匪、受光器２５の受
光感度などによって予め決定されている。従って、この
第５図のグラフで各距離髪に対して決定される基準増幅
電圧＼／ｌｈより大きい増幅□、−圧Ｖを有する反射体
は車両のリフレックスリフレクタである可能性が強いど
考えられる。そのため、ステップ１８０においては、こ
の第５図のグラフから前記ステップ１６０で測定した距
離文に対して決定される基準増幅電圧＼／ｌｈと前′記
ステップ１６゛Ｏで入力された増幅電圧Ｖとを比較する
のである。その結果、増幅電圧＼ｌが基準増幅電圧ｖｔ
ｈより大きくない場合には、先行車ではないので、ステ
ップ２ ’４０に進み、先行車フラグを「０」にリセッ
トする。
レックスリフレクタを検出するために、前記ステップ１
６０で増幅器２７から入力された増幅電圧Ｖを所定の基
準増幅電圧ｖｔｈと比較し、Ｖがｙｔｈより大きい（＼
／ ＞ Ｖ ｔｔｌ）か否かをチェックする。基準増幅
電圧ｖｔｈは、先行車との車間距離更に応じて求まる先
行車からの反射光の所定の基準光量に対応する信号を増
幅した所定の基準増幅電圧であり、第６図に示すように
、予め実験によって距離文に応じて決定され、Ｖ ｔｈ
＝ １０８ ＶＯ／１４で表わされる。ここにおいて、
増幅電圧ＶＯは１００ｍ前方の車両の１個のリフレック
スリフレクタで反射された反射光を受光器２５で受光し
た後、増幅器２７で増幅した増幅電圧であり、送光器２
３の発光出力、光ビームの広がり角匪、受光器２５の受
光感度などによって予め決定されている。従って、この
第５図のグラフで各距離髪に対して決定される基準増幅
電圧＼／ｌｈより大きい増幅□、−圧Ｖを有する反射体
は車両のリフレックスリフレクタである可能性が強いど
考えられる。そのため、ステップ１８０においては、こ
の第５図のグラフから前記ステップ１６０で測定した距
離文に対して決定される基準増幅電圧＼／ｌｈと前′記
ステップ１６゛Ｏで入力された増幅電圧Ｖとを比較する
のである。その結果、増幅電圧＼ｌが基準増幅電圧ｖｔ
ｈより大きくない場合には、先行車ではないので、ステ
ップ２ ’４０に進み、先行車フラグを「０」にリセッ
トする。
また、ステップ１８０の判定においで、増幅電圧Ｖが基
準増幅電圧ｙｔｈにより大きい（Ｖ ＞ Ｖ ｔｈ）の
場合には、ステップ１９０に進み、前回の処理において
検出し測定した距Ｉｔ！ｔｉｐがｒＯＪでないか否かを
チェックする。前回の処理において検出し測定した距離
ｕｐがｒＯＪでない場合には、ステップ２００に進み、
今検出した距１ｉ１１１１が前回の処理で検出した距＃
Ｉ １１）にほぼ等しい（ｕ−１ｐ ）か否かをチェッ
クする。この今検出した距Ｍｌが前に検出した距ＷＲ（
ｉ ｐにほぼ等しいということは、例えば第４図で示す
ように先行車４１のリフレックスリフレクタ４９．５１
の一方を前回の処理で検出し、今回の処理で他方のリフ
レックスリフレクタを検出したと考えられる。このため
、引き続いてステップ２１０に進んで、今検出した距離
丈の反射体に対する走査角θと前に検出した距離交ｐの
反射体の走査角θｐとの差、すなわち自車両から両反射
体を見た時の両者間の角度（１θ−θｐ１）が前記所定
の角度２α、すなわち先行車のリフレックスリフレクタ
４９．５１を自車両から見た角度２α内である（１θ−
θｐ１く２α）か否かをチゴーツクする。
準増幅電圧ｙｔｈにより大きい（Ｖ ＞ Ｖ ｔｈ）の
場合には、ステップ１９０に進み、前回の処理において
検出し測定した距Ｉｔ！ｔｉｐがｒＯＪでないか否かを
チェックする。前回の処理において検出し測定した距離
ｕｐがｒＯＪでない場合には、ステップ２００に進み、
今検出した距１ｉ１１１１が前回の処理で検出した距＃
Ｉ １１）にほぼ等しい（ｕ−１ｐ ）か否かをチェッ
クする。この今検出した距Ｍｌが前に検出した距ＷＲ（
ｉ ｐにほぼ等しいということは、例えば第４図で示す
ように先行車４１のリフレックスリフレクタ４９．５１
の一方を前回の処理で検出し、今回の処理で他方のリフ
レックスリフレクタを検出したと考えられる。このため
、引き続いてステップ２１０に進んで、今検出した距離
丈の反射体に対する走査角θと前に検出した距離交ｐの
反射体の走査角θｐとの差、すなわち自車両から両反射
体を見た時の両者間の角度（１θ−θｐ１）が前記所定
の角度２α、すなわち先行車のリフレックスリフレクタ
４９．５１を自車両から見た角度２α内である（１θ−
θｐ１く２α）か否かをチゴーツクする。
この結果、ステップ２１０において１θ−θｐ１〈２α
である場合、すなわちステップ１８０から２１０におけ
るチェックの結果、増幅電圧■が基準増幅電圧ｙｔｈよ
り大きく、ｆＬｐが「０」でなく、１÷ρｐであり、Ｉ
θ−θｐｌ＜２αである場合には、あきらかに先行車の
リフレックスリフレクタ４つ、５１を検出したものであ
るので、ステップ２２０に進んで今検出した愛、０をそ
れぞれ愛ｐ、θｐとして次の処理に備えるとともに、八
〇を−△θにして走査方向を反転し、ステップ２５０に
進む。
である場合、すなわちステップ１８０から２１０におけ
るチェックの結果、増幅電圧■が基準増幅電圧ｙｔｈよ
り大きく、ｆＬｐが「０」でなく、１÷ρｐであり、Ｉ
θ−θｐｌ＜２αである場合には、あきらかに先行車の
リフレックスリフレクタ４つ、５１を検出したものであ
るので、ステップ２２０に進んで今検出した愛、０をそ
れぞれ愛ｐ、θｐとして次の処理に備えるとともに、八
〇を−△θにして走査方向を反転し、ステップ２５０に
進む。
なお、前記ステップ１９０においてｉｐ ＝ｏの場合、
ステップ２００において愛÷愛ｐでない場合、ステップ
２１０において１０−θ１〕１く２αでない場合には、
それぞれ両反射体は距離的にも同じでなく、角度も所定
の角度と異なり、先行車のリフレックスリフレクタでな
いと考えられるので、ステップ２３０に進み、今検出し
た反射体の距離文、角度θをそれぞれ愛ｐ、θｐとして
設定し、次の処理に備え、ステップ２４０に進んで先行
車フラグをｒＯＪにリセッ“トし、ステップ２５０に進
む。
ステップ２００において愛÷愛ｐでない場合、ステップ
２１０において１０−θ１〕１く２αでない場合には、
それぞれ両反射体は距離的にも同じでなく、角度も所定
の角度と異なり、先行車のリフレックスリフレクタでな
いと考えられるので、ステップ２３０に進み、今検出し
た反射体の距離文、角度θをそれぞれ愛ｐ、θｐとして
設定し、次の処理に備え、ステップ２４０に進んで先行
車フラグをｒＯＪにリセッ“トし、ステップ２５０に進
む。
ステップ２５０においては、先行車フラグが「１」であ
るか否かをチェックする。先行車フラグが「０」の場合
には、先行車なしとする（ステップ２６０）が、先行車
フラグが「１Ｊの場合には測定した距ａｆｆｉｘを車間
距離ρρと、して処理を終了する。
るか否かをチェックする。先行車フラグが「０」の場合
には、先行車なしとする（ステップ２６０）が、先行車
フラグが「１Ｊの場合には測定した距ａｆｆｉｘを車間
距離ρρと、して処理を終了する。
以上のようにして増幅電圧■が所定の基準増幅電圧ｖｔ
ｈより大きく、距１１１ｉ ｕがほぼ同じで、両者の角
度が所定角度である一対の反射体、すなわちリフレック
スリフレクタを検出することにより、仮に前方に交通標
識やガードレール等が存在しても先行車を確実に検出す
ることができ、かつ先行車の一対のリフレックスリフレ
クタを検出した場合、このリフレックスリフレクタの間
でのみ光ビームを無駄なく比較的狭めた範囲内で反復走
査でき、常に先行車に光ビームを当てながらその車間距
離を監視し続けられるのである。
ｈより大きく、距１１１ｉ ｕがほぼ同じで、両者の角
度が所定角度である一対の反射体、すなわちリフレック
スリフレクタを検出することにより、仮に前方に交通標
識やガードレール等が存在しても先行車を確実に検出す
ることができ、かつ先行車の一対のリフレックスリフレ
クタを検出した場合、このリフレックスリフレクタの間
でのみ光ビームを無駄なく比較的狭めた範囲内で反復走
査でき、常に先行車に光ビームを当てながらその車間距
離を監視し続けられるのである。
［発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、先行車の後端
部に設けられている例えば一対のリフレックスリフレク
タの反射パターンに着目し、反射光量が所定の反射光量
より大きい一対の反射体を検出し、この両反射体までの
距離がほぼ等しく、両反射体に対する走査角の差が所定
角度以下の場合、この反射体を先行車、ｇなわち先行車
のリフレックスリフレクタとして識別し、その車間距離
を算出しているので、車両前方通路上に先行車以外に他
の物体、例えば交通標識やガードレール等があってもこ
れらによって車間距離の算出を妨害されることなく、確
実に先行車を識別し、かつその車間距離を正確に測定し
得る。また、このように１）で先行車を検出した場合、
先行車の例えば一対のリフレックスリフレクタ間で光ビ
ームの走査方向を反転さＵながら、狭められた範囲で反
復走査し得るので、走査に無駄がなく先行車にのみ光ビ
ームを当てながら先行車の車間距離を常に監視し続けら
れる。
部に設けられている例えば一対のリフレックスリフレク
タの反射パターンに着目し、反射光量が所定の反射光量
より大きい一対の反射体を検出し、この両反射体までの
距離がほぼ等しく、両反射体に対する走査角の差が所定
角度以下の場合、この反射体を先行車、ｇなわち先行車
のリフレックスリフレクタとして識別し、その車間距離
を算出しているので、車両前方通路上に先行車以外に他
の物体、例えば交通標識やガードレール等があってもこ
れらによって車間距離の算出を妨害されることなく、確
実に先行車を識別し、かつその車間距離を正確に測定し
得る。また、このように１）で先行車を検出した場合、
先行車の例えば一対のリフレックスリフレクタ間で光ビ
ームの走査方向を反転さＵながら、狭められた範囲で反
復走査し得るので、走査に無駄がなく先行車にのみ光ビ
ームを当てながら先行車の車間距離を常に監視し続けら
れる。
第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例を示す車両用光レーダ装置のブロック図、第
３図は第２図の車両用光レーダ装置の作用を示すフロー
チャート、第４図（ａ ）は自車両の前方通路上に存在
する各種物体、先行車等を示す図、第４図（ｂ）は第４
図（ａ ）に示す前方を光ビームで走査した時の反射光
に対応する増幅電圧の大きざを示す図、第５図は前方車
両からの反射光に対応する基準増幅電圧＼／ｌｈをその
車両までの距離文に対して示しているグラフである。
の一実施例を示す車両用光レーダ装置のブロック図、第
３図は第２図の車両用光レーダ装置の作用を示すフロー
チャート、第４図（ａ ）は自車両の前方通路上に存在
する各種物体、先行車等を示す図、第４図（ｂ）は第４
図（ａ ）に示す前方を光ビームで走査した時の反射光
に対応する増幅電圧の大きざを示す図、第５図は前方車
両からの反射光に対応する基準増幅電圧＼／ｌｈをその
車両までの距離文に対して示しているグラフである。
Claims (2)
- （１）光を走査して放射すると共に放射したことを示す
放射信号および放射時の走査角を示す走査角信号を出力
する光放射手段と、放射した光の反射体による反射光を
受光し、当該反射光の強度が設定強度に達したときには
受光信号を出力する受光手段と、放射信号の入力から受
光信号の入力までの伝搬遅延時間に基づき前記反射体ま
での距離を求める距離演算手段と、走査角信号に基づき
光放射の走査角度が設定角度に達する間に、受光信号が
複数回入力し、かつこの複数回の受光信号により求めた
距離の差が所定値内にあるときには、求めた距離を先行
車までの車間距離として出力する車間距離判断手段とを
有することを特徴とする車両用光レーダ装置。 - （２）前記受光手段が、反射光の強度が車両後部に設け
られているリフレックスリフレクタの反射率に応じて決
定された設定強度に達したときには受光信号を出力する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の車両用
光レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59140490A JPS6120877A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 車両用光レ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59140490A JPS6120877A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 車両用光レ−ダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6120877A true JPS6120877A (ja) | 1986-01-29 |
| JPH0330117B2 JPH0330117B2 (ja) | 1991-04-26 |
Family
ID=15269826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59140490A Granted JPS6120877A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 車両用光レ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6120877A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE34913E (en) * | 1979-08-31 | 1995-04-25 | Yamaha Corporation | Electronic musical instrument |
| US5600561A (en) * | 1994-02-10 | 1997-02-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle distance data processor |
| JP2002022831A (ja) * | 2000-07-10 | 2002-01-23 | Denso Corp | 物体認識方法及び装置、記録媒体 |
| US7136753B2 (en) | 2002-12-05 | 2006-11-14 | Denso Corporation | Object recognition apparatus for vehicle, inter-vehicle control apparatus, and distance measurement apparatus |
| JP2009243899A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車認識装置及び先行車認識方法 |
| JP2010014502A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Murata Mach Ltd | 光測距装置 |
| JP2012118031A (ja) * | 2010-12-03 | 2012-06-21 | Denso Corp | レーダ装置 |
-
1984
- 1984-07-09 JP JP59140490A patent/JPS6120877A/ja active Granted
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE34913E (en) * | 1979-08-31 | 1995-04-25 | Yamaha Corporation | Electronic musical instrument |
| US5600561A (en) * | 1994-02-10 | 1997-02-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle distance data processor |
| JP2002022831A (ja) * | 2000-07-10 | 2002-01-23 | Denso Corp | 物体認識方法及び装置、記録媒体 |
| US7136753B2 (en) | 2002-12-05 | 2006-11-14 | Denso Corporation | Object recognition apparatus for vehicle, inter-vehicle control apparatus, and distance measurement apparatus |
| US7496449B2 (en) | 2002-12-05 | 2009-02-24 | Denso Corporation | Inter-vehicle control apparatus and distance measurement apparatus |
| US7761236B2 (en) | 2002-12-05 | 2010-07-20 | Denso Corporation | Object recognition apparatus for vehicle and distance measurement apparatus |
| JP2009243899A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車認識装置及び先行車認識方法 |
| JP2010014502A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Murata Mach Ltd | 光測距装置 |
| JP2012118031A (ja) * | 2010-12-03 | 2012-06-21 | Denso Corp | レーダ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0330117B2 (ja) | 1991-04-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |