JP2005010094A - 車両用物体認識装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】レーザレーダセンサの表面に、レーザ光が内部を伝播したり、散乱されたりする汚れが付着した時、その汚れの付着を検出すること。
【解決手段】レーザ光が汚れの内部を伝播したり、散乱されたりすると、その一部が、レーザレーダセンサ5の受光素子83によって受光される。そこで、複数照射されるレーザ光の中で、照射からその反射光が受光されるまでの計測時間が所定計測時間より短く、かつ反射光の受光パルスが上閾値V1を超えるほど強度が強いレーザ光が第1の所定数以上であることを条件として、汚れが付着していると判定する。照射から受光までの時間が所定計測時間よりも短い場合、上述した汚れに起因する反射光であり、受光パルスが上閾値V1を超えるほど強度が強い場合、汚れの付着量も多くなっていると推測できる。従って、このような受光パルスの数が第1の所定数を超えた時、上述した汚れが付着したと判定できる。
【選択図】 図5

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方の所定角度範囲に渡って複数の送信波を照射し、それらの反射波に基づいて、自車両前方の先行車両等の物体を認識する車両用物体認識装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両前方の所定角度に渡って、レーザ光などの送信波を照射し、その反射波を検出することによって、車両前方の物体を認識する物体認識装置が考えられている。この種の装置は、例えば、先行車両等との間隔が短くなったことを検出して警報を発生する装置や、先行車両と所定の車間距離を維持するように車速を制御する装置などに適用され、それらの制御対象としての先行車両の認識に利用されている。
【0003】
例えば特許文献1には、レーザレーダセンサによって車両の前方に、車幅方向の所定角度範囲に渡り複数のレーザ光を照射し、それらの反射光に基づいて先行車両等の物体を認識する車両用物体認識装置が開示されている。具体的には、車幅方向の所定角度範囲に渡って、所定角度おきに複数のレーザ光を照射することにより(ライン照射)、車幅方向における所定の角度範囲をスキャンさせている。
【0004】
【特許文献1】
特開2002−22827
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、物体認識装置においては、レーザレーダセンサ等を外部環境から保護するため、レーザ光の送受信面にはガラス板や樹脂板が取り付けられる。このため、そのガラス板等に、土埃等の汚れが付着すると、レーザ光がガラス板等を透過できなくなり、物体の認識能力が低下したり、認識自体が不可能になる。
【0006】
従来は、その汚れによってレーザ光がレーザレーダセンサ内部に向けて反射された場合に、レーザ光が進行する経路上に受光素子を配置することによって、このようなガラス板等への汚れの付着を検出していた。
【0007】
しかしながら、ガラス板等に氷やシャーベット状の雪等の汚れが付着した場合には、レーザ光は、必ずしもその汚れによって反射されず、一部はその氷やシャーベット状の雪の中に侵入する。この侵入したレーザ光は、氷やシャーベット状の雪の内部を伝播したり、再度外部に出射される時に散乱されため、車両の前方の物体の認識能力の低下等が生じる。従って、氷やシャーベット状の雪等の汚れが付着した場合も、その汚れの付着を検出する必要があるが、従来の受光素子によっては、レーザ光の反射量が十分ではないため、その汚れを確実に検出することはできなかった。
【0008】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、レーダ手段の表面に、送信波が内部を伝播したり、送信波を散乱させたりする汚れが付着した時であっても、その汚れの付着を検出することが可能な車両用物体認識装置を提供することを目的とするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に記載の車両用物体認識装置は、
車両前方へ所定の角度範囲に渡って複数の送信波を照射するとともに、各送信波が反射物によって反射され、その反射波を受信した際に、その反射波の強度に応じた受信信号を出力するレーダ手段と、
レーダ手段による送受信結果に基づいて、車両の前方に存在する物体を認識する認識手段とを備える車両用物体認識装置であって、
レーダ手段における、送信波の照射から反射波の受信までの時間を計測する計測手段と、
受信信号から反射波の強度を検出する強度検出手段と、
第1の所定数以上の送信波に関して、計測手段の計測時間が所定計測時間より短く、かつ強度検出手段によって検出される反射波の強度が所定強度以上であることを条件として、レーダ手段に汚れが付着していると判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
【0010】
氷、シャーベット状の雪、水滴、道路に散布された塩、及び一部の種類の粘土等の汚れがレーダ手段に付着した場合、上述したように、送信波の一部はその内部を伝播したり、汚れによって散乱されたりする。汚れの内部を伝播する送信波の一部や、散乱された送信波の、レーダ手段の周囲の車体部分(ガーニッシュ)にて反射された一部は、再びレーダ手段に入射する。このようにして、汚れ内部の伝播や散乱によってレーダ手段に入射した送信波をレーダ手段が受信する場合、送信波の照射から受信までの時間は非常に短くなる。また、汚れが多くなるほど、このように汚れに起因してレーダ手段に入射する送信波の割合も多くなる。
【0011】
このため請求項1記載の物体認識装置においては、所定の角度範囲に渡って複数照射される送信波の中で、照射から受信までの計測時間が所定計測時間より短く、かつ反射波の強度が所定強度以上であるレーダ波が第1の所定数以上であることを条件として、レーダ手段に汚れが付着していると判定することとした。これにより、送信波の伝播や散乱を生じる汚れが付着した場合であっても、その汚れの付着を検出することができる。
【0012】
請求項2に記載したように、判定手段は、レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、計測時間が所定計測時間より短く、かつ反射波の強度が所定強度以上である送信波の数が、第1の所定数よりも少ない第2の所定数以下に低下した場合に、汚れ付着判定を解除することが好ましい。例えば車両走行中に汚れがレーダ手段から脱落することもあり、その場合には、汚れ付着判定をキャンセルすることが好ましいためである。
【0013】
請求項3に記載したように、レーダ手段は、所定の角度範囲への複数の送信波の照射を所定時間間隔で繰り返し行なうものであり、
判定手段は、所定角度範囲に照射される複数の送信波の内、第1の所定数以上の送信波に関して、計測時間が所定計測時間より短く、かつ反射波の強度が所定強度以上である状態が第1の所定時間継続したことを条件として、レーダ手段に汚れが付着していると判定することが好ましい。これにより汚れ付着の判定精度を向上することができる。
【0014】
請求項4に記載したように、判定手段は、レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、計測時間が所定計測時間より短く、かつ反射波の強度が所定強度以上である送信波の数が、第1の所定数よりも少ない第2の所定数以下に低下した状態が第2の所定時間継続した場合に、汚れ付着判定を解除することが好ましい。汚れの脱落等により汚れが取り除かれた時には、汚れ付着判定をキャンセルすべきだからである。この場合、請求項5に記載したように、第2の所定時間は、第1の所定時間よりも短いことが好ましい。汚れが取り除かれて、物体認識装置が物体の認識が可能となった場合には、速やかにその旨の判定を行なうべきだからである。
【0015】
請求項6に記載したように、認識手段による物体の認識が可能な限界距離を求める限界距離検出手段を備え、判定手段は、上記の条件に加えて、限界距離検出手段によって検出された限界距離が第1の所定距離以下に低下したことを条件として、レーダ手段に汚れが付着していると判定することが好ましい。汚れが付着しても、車両前方の物体が十分に認識できる場合には、特に汚れ付着判定を行って例えば車両の乗員に警報を与える必要もない。このため、上述したように、限界距離検出手段を設け、認識限界距離から認識能力を判定し、この認識能力の低下とのアンド条件で汚れ付着判定を行なうことが好ましい。
【0016】
請求項7に記載したように、判定手段は、レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、限界距離が第1の所定距離よりも長い第2の所定距離以上となった場合に、汚れ付着判定を解除することが好ましい。この場合、物体の認識能力が改善されたのであるから、汚れ付着判定を維持する必要がないためである。
【0017】
請求項8に記載したように、判定手段は、上記の条件に加えて、レーダ手段の送信波の照射から前記所定計測時間以上経過後に、レーダ手段に受信される反射波がゼロであることを条件として、レーダ手段に汚れが付着していると判定しても良い。レーダ手段の送信波及び反射波の送受信面のほぼ全面に汚れが付着した場合には、その汚れの内部伝播や散乱に起因してレーダ手段に入射される送信波以外の、物体によって反射される反射波をレーダ手段は検出できなくなる。従って、このような2つの条件に基づいて汚れ付着判定を行なうことにより、汚れ付着判定の判定精度を向上することができる。
【0018】
請求項9に記載したように、判定手段は、レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、レーダ手段の送信波の照射から所定計測時間以上経過後に、レーダ手段に受信される反射波が生じた場合に、汚れ付着判定を解除することが好ましい。汚れの脱落等により汚れが取り除かれた場合には、汚れ付着判定をキャンセルすべきだからである。
【0019】
請求項10に記載したように、判定手段は、レーダ手段の送信波の照射から所定計測時間以上経過後に、前記レーダ手段に受信される反射波がゼロである状態が第3の所定時間継続したことを条件として、前記レーダ手段に汚れが付着していると判定することが好ましい。これにより、レーダ手段のほぼ全面に汚れが付着している場合を確実に捉えて、汚れ付着判定が行われるので、その判定精度を向上することができる。
【0020】
請求項11に記載したように、判定手段は、レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、レーダ手段の送信波の照射から所定計測時間以上経過後に、レーダ手段に受信される反射波が生じる状態が第4の所定時間継続した場合に、汚れ付着判定を解除することが好ましい。汚れが取り除かれて、物体からの反射波の受信能力を回復した場合、汚れ付着判定をキャンセルすべきだからである。この場合、請求項12に記載したように、第4の所定時間は、第3の所定時間よりも短いことが好ましい。汚れが取り除かれて、物体認識装置が物体の認識が可能となった場合には、速やかにその旨の判定を行なうべきだからである。
【0021】
請求項13に記載したように、認識手段は、レーダ手段の送信波の照射から所定計測時間以内に受信した反射波を、物体を認識するための対象データから除外することが好ましい。所定計測時間以内に受信した反射波は、汚れ内部を伝播したりガーニッシュによって反射したものであり、車両前方に存在する物体からの反射波である可能性はきわめて小さいためである。
【0022】
請求項14に記載したように、強度検出手段は、レーダ手段の受信信号を所定の閾値と比較することによって受信信号の強度を検出するものであり、
計測手段は、受信信号が閾値を上回り、その後、閾値を下回る時に、その閾値と交差する時点を受信時刻として、送信波の照射から反射波の受信までの時間を計測することが好ましい。本来ならば、受信信号の受信時刻は、受信信号が閾値を上回る時点と下回る時点との中間時点とすべきである。しかしながら、所定測定時間以内に受信した反射波は車両前方の物体によって反射されたものである可能性は極めて低く、その反射波に基づいて物体の認識を行なう必要はない。このため、中間時点を算出して演算負荷を増やすよりも、閾値を下回る時に閾値と交差する時点を便宜的に受信時刻とすることが好ましいのである。さらに、非常に近接した位置に物体が存在する場合には、受信信号が閾値を上回る時点は汚れに起因する受信信号と差が生じにくいが、通常、物体の反射強度は高く受信信号のピーク値は大きく異なるため、結果として閾値を下回る時点には大きな差が生じる。従って、閾値を下回る時点を受信時刻とすることにより、汚れに起因する受信信号と認識すべき物体からの反射波による受信信号とを識別することができる。
【0023】
請求項15に記載したように、判定手段によってレーダ手段に汚れが付着していると判定された場合、認識手段は、物体の認識を中止することが好ましい。汚れが付着した際には、物体の認識を正しく行なうことが困難であるためである。この場合、同時に車両の乗員に対して、物体認識装置が物体を認識不可能であることを警告するようにしても良い。
【0024】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態における車両用物体認識装置について説明する。なお、本実施形態においては、車両用物体認識装置が車間制御装置1に適用された例について説明する。この車間制御装置1は、先行車両との車間を所望の車間距離に制御するとともに、警報すべき領域に障害物が存在する場合に警報を出力する機能も備えるものである。
【0025】
図1は、車間制御装置1のシステムブロック図である。車間制御装置1は認識・車間制御ECU3を中心に構成されている。認識・車間制御ECU3はマイクロコンピュータを主な構成として、入出力インターフェース(I/O)等を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので詳細な説明は省略する。
【0026】
認識・車間制御ECU3は、レーザレーダセンサ5、車速センサ7、ブレーキスイッチ9、スロットル開度センサ11から各々検出信号を入力しており、警報音発生器13、距離表示器15、センサ異常表示器17、ブレーキ駆動器19、スロットル駆動器21および自動変速機制御器23に駆動信号を出力する。また認識・車間制御ECU3には、警報音量を設定する警報音量設定器24、警報判定処理における感度を設定する警報感度設定器25、クルーズコントロールスイッチ26、図示しないステアリングホイールの操作量を検出するステアリングセンサ27、及び自動車に発生したヨーレートを検出するヨーレートセンサ28が接続されている。さらに、認識・車間制御ECU3は、電源スイッチ29を備え、電源スイッチ29がオンされることにより、所定の処理を開始する。
【0027】
レーザレーダセンサ5は、図2に示すように、発光部、受光部及びレーザレーダCPU70などを主要部として構成されている。発光部は、パルス状のレーザ光を、スキャナ72及びレンズ77を介して放射する半導体レーザダイオード(以下、単にレーザダイオードと記載)75を備えている。そして、レーザダイオード75は、レーザダイオード駆動回路76を介してレーザレーダCPU70に接続され、レーザレーダCPU70からの駆動信号によりレーザ光を放射(発光)する。また、スキャナ72にはポリゴンミラー73が鉛直軸を中心に回転可能に設けられ、レーザレーダCPU70からの駆動信号がモータ駆動部74を介して入力されると、このポリゴンミラー73は図示しないモータの駆動力により回転する。なお、このモータの回転位置は、図示しないモータ回転位置センサによって検出され、レーザレーダCPU70に出力される。
【0028】
本実施形態のポリゴンミラー73は、面倒れ角が異なる3つのミラーを備えているため、車幅方向及び車高方向それぞれの所定角度の範囲で不連続にレーザ光を掃引照射(スキャン)して出力する。このようにレーザ光を2次元的に走査するのであるが、その走査パターンを図3を参照して説明する。なお、図3において、出射されたレーザビームのパターン92は測定エリア91内の右端と左端に出射された場合のみを示しており、途中は省略している。また、出射レーザビームパターン92は、図3では一例として楕円形のものを示しているが、この形に限られるものではなく長方形等でもよい。さらに、レーザ光を用いるものの他に、ミリ波等の電波や超音波等を用いるものであってもよい。
【0029】
図3に示すように、測定エリアの中心方向をZ軸としたとき、レーザ光は、Z軸に垂直なXY平面内の所定エリアを順次走査する。本実施形態では、高さ方向であるY軸を基準方向、車幅方向であるX軸を走査方向とし、スキャンエリアは、X軸方向には0.08deg×201点=約16degであり、Y軸方向には1.4deg×3ライン=約4degである。また、スキャン方向はX軸方向については図3において左から右へ、Y軸方向については図3において上から下へである。具体的には、まずY軸方向に見た最上部に位置する第1走査ラインについてX軸方向に0.08degおきに201個のレーザ光を照射する。これで1走査ライン分の検出がなされるので、次に、Y軸方向に見た次の位置にある第2走査ラインにおいても同様にX軸方向に0.08degおきに201個のレーザ光を照射する。このようにして第3走査ラインまで同様のレーザ光の照射を繰り返す。従って、左上から右下に向かって、走査ラインごとにレーザ光が走査され、201点×3ライン=603点分のデータが得られることとなる。
【0030】
このような2次元的なスキャンにより、走査方向を示すスキャン角度θx,θyと反射物までの距離に相当するレーザ光の照射から受光までの時間差とが得られる。なお、スキャン角度θxは、出射されたレーザ光をXZ平面に投影した線とZ軸との角度として定義し、スキャン角度θyは、出射されたレーザ光をYZ平面に投影した線とZ軸との角度として定義する。
【0031】
レーザレーダセンサ5の受光部は、図示しない物体に反射されたレーザ光を受光レンズ81を介して受光し、その強度に対応する電圧を出力する受光素子83を備えている。なお、図示していないが、レーザレーダセンサ5の表面(レーザ光の発光・受光面)は、外部環境から保護すること等を目的として、レーザ光を透過可能なガラス板や樹脂板が取り付けられている。
【0032】
受光素子83の出力電圧は、増幅器85にて増幅された後に、コンパレータ87、88に入力される。コンパレータ87は増幅器85の出力電圧(受光パルス)を基準電圧V0と比較し、出力電圧>基準電圧V0となったとき所定の受信信号を時間計測回路89へ出力する。この基準電圧V0は、ノイズ成分による影響を避けるために設定されるものであり、以下、下閾値V0と呼ぶことにする。コンパレータ88は、増幅器85の出力電圧(受光パルス)を基準電圧V1と比較し、出力電圧>基準電圧V1となったとき所定の受信信号を時間計測回路89へ出力する。この基準電圧V1は、例えば、車両の後部に設けられるリフレクタ等によって反射されたときに出力される電圧レベルに基づいて設定されるものであり、以下、上閾値V1と呼ぶことにする。
【0033】
時間計測回路89は、出力電圧が上閾値V1を越えている時間の開始時刻と終了時刻を計測するV1時間計測部90と、出力電圧が下閾値V0を越えている時間の開始時刻と終了時刻を計測するV0時間計測部91とを備えている。この時間計測回路89は、V1時間計測部90及びV0時間計測部91とも、それぞれ、最大で4つの時刻を計測することができる。従って、例えば、図7に示すように、受信信号として2個の受光パルスが発生した場合、V1時間計測部90によって4つの時刻t13,t14、t23、t24が計測され、V0時間計測部91によっても4つの時刻t11,t12、t21、t22が計測される。
【0034】
また、時間計測回路89には、レーザレーダCPU70からレーザダイオード駆動回路76へ出力される駆動信号も入力される。そして、この駆動信号が入力された入力時刻tsと、最大で8つの時刻t11〜t14、t21〜t24とを2進デジタル信号に符号化し、レーザレーダCPU70へ出力する。なお、この符号化されたデータを時刻データと呼ぶこととする。
【0035】
レーザレーダCPU70では、入力時刻tsと最大で8つの時刻t11〜t14、t21〜t24からなる時刻データに基づいて、反射物体までの距離(距離データ)を求める。そして、この距離データ、上述したスキャン角度θx,θy、及び後述する受光強度データΔtを含む測距データを認識・車間制御ECU3に出力する。
【0036】
ここで、受光強度データΔtについて説明する。図8は受光強度が異なる2つの反射光の受光パルスを示している。図9において、P1は、受光強度が比較的強い反射光の受光パルスに対応し、P2は、受光強度が比較的弱い反射光の受光パルスに対応する。
【0037】
同図の受光パルスP1の立ち上がり過程における、コンパレータ87に設定される下閾値V0と交差する時刻をtL1、受光パルスP1の立ち下がり過程において下閾値V0と交差する時刻をtL2、時刻tL1と時刻tL2との時間差をΔt1とする。また、受光パルスP2の立ち上がり過程における下閾値V0と交差する時刻をtS1、受光パルスP2の立ち下がり過程における下閾値V0と交差する時刻をtS2、時刻tS1と時刻tS2との時間差をΔt2とする。
【0038】
さらに、受光パルスP1の立ち上がり過程における、コンパレータ88に設定される上閾値V1と交差する時刻をtL3、受光パルスP1の立ち下がり過程において上閾値V1と交差する時刻をtL4、時刻tL3と時刻tL4との時間差をΔt3とする。
【0039】
図8から明らかなように、強い受光強度を持った反射光の受光パルスP1のパルス幅に対応する時間差Δt1と、弱い受光強度を持った反射光の受光パルスP2のパルス幅に相当する時間差Δt2とを対比すると、Δt1>Δt2の関係が成立する。すなわち、反射光の受光パルスP1,P2が下閾値V0と交差する時刻tL1,tL2,tS1,tS2によって決定される時間差Δt1、Δt2の大きさは受光強度と対応し、受光強度が小さい時には時間差が短くなり、受光強度が大きい時には時間差が長くなる。従って、この時間差Δt1、Δt2は、受光した反射光の強度を特徴付ける指標となる。
【0040】
また、時刻tL1と時刻tL2との中間時刻をtc2、時刻tS1とtS2との中間時刻をtc1、受光パルスP1、P2が最大電圧に到達する時刻をtp、中間時刻tc2と最大電圧に達する時刻tpとの時間差をΔα1、中間時刻tc1と最大電圧に達する時刻tpとの時間差をΔα2とする。なお、中間時刻tc2、tc1と最大電圧に達する時刻tpとの時間差Δα1、Δα2を補正時間と称す。
【0041】
すると、上述した受光強度に対応する時間幅Δt1、Δt2と補正時間Δα1、Δα2とは所定の対応関係を有する。すなわち、図9に示すように、受光強度に対応する時間幅が大きくなるにしたがって補正時間も単調増加する傾向を有している。したがって、同図に示す対応関係を予め実験等により求めておくことにより、受光強度に対応する時間幅から補正時間を求めて、この補正時間に基づいて中間時刻tc2、tc1を最大電圧に達する時刻tpに補正することができる。最大電圧に達する時刻tpが算出されると、レーザダイオード75の発光時刻tsから最大電圧に達する時刻tpまでの時間差に基づいて反射物体までの距離を測定する。
【0042】
これにより、反射波の受光強度の違いによる測定誤差は補正時間によって補正され、同一の時刻tpまでの時間差として物体までの距離が測定される。なお、受光強度に対応する時間幅と補正時間との関係はマップとしてROM等に記憶しておけばよい。
【0043】
なお、受光強度の強い反射波の場合には、その受光パルスL1は、上閾値V1と交差することがある。その場合には、上閾値V1と交差する時刻tL3とtL4との時間幅Δt11(図示せず)とその中間時刻tc22(図示せず)を求め、予め用意される時間幅と補正時間との関係を示すマップから補正時間を求め、中間時刻tc22を補正した上でその最大電圧に達する時刻までの時間差に基づいて物体までの距離を測定することも可能である。
【0044】
また、本実施形態においては、時間計測回路89からレーザレーダCPU70に最大で8つの時刻データt11〜t14、t21〜t24が入力される。レーザレーダCPU70は、それらの8つの時刻データt11〜t14、t21〜t24、すなわち、2個の受光パルスそれぞれに関して距離を測定するのではなく、まず、距離を測定すべき反射物体に対応する1個の受光パルスを選択した後に、上述した中間時刻、補正時間、及び最大電圧に達する時刻を求める。このようにして、事前に受光パルスを絞り込むことによって処理時間を短縮することができる。なお、2個の受光パルスが生じた場合に、その一方を選択する方法については後述する。
【0045】
認識・車間制御ECU3は、レーザレーダセンサ5からの測距データを基にして物体を認識し、その認識物体から得た先行車の状況に合わせて、ブレーキ駆動器19、スロットル駆動器21および自動変速機制御器23に駆動信号を出力することにより車速を制御する、いわゆる車間制御を実施する。また、認識物体が所定の警報領域に所定時間存在した場合等に警報する警報判定処理も同時に実施する。この場合の物体としては、自車の前方を走行する先行車やまたは停止している車両、あるいは路側にあるガードレールや支柱物体等が該当する。
【0046】
続いて認識・車間制御ECU3の内部構成について、制御ブロックとして説明する。レーザレーダセンサ5から出力された測距データは物体認識ブロック43に送られる。物体認識ブロック43では、測距データとして得た距離データとスキャン角度θx,θyとをレーザレーダセンサ5中心を原点(0,0,0)とし、車幅方向をX軸、車高方向をY軸、車両前方方向をZ軸とするXYZ直交座標に変換する。この際、所定の受光強度以下の受光強度データしか持たない測距データは、変換データから削除される。そして、XYZ直交座標に変換された測距データは、後述するプリセグメントデータ化、本セグメントデータ化、及び物標化という3種類の一体化処理がなされ、車両の前方に存在する物体毎に集約される。
【0047】
そして、物体毎に集約された測距データに基づいて、物体の中心位置(X,Y,Z)、大きさ(W,H,D)を求める。さらに、物体の中心位置(X,Y,Z)の時間的変化に基づいて自車位置を基準とする先行車両等の物体の相対速度(Vx,Vy,Vz)を求める。さらに物体認識ブロック43では、車速センサ7の検出値に基づいて車速演算ブロック47から出力される車速(自車速)と上記求められた相対速度(Vx,Vy,Vz)とから物体が停止物体であるか移動物体であるかの識別が行なわれる。なお、物体の大きさを示す(X,H,D)は、それぞれ(横幅,高さ,奥行き)である。このようなデータを持つ物体のモデルを「物標モデル」と呼ぶこととする。
【0048】
この物体認識ブロック43にて求めたデータが異常な範囲の値かどうかがセンサ異常検出ブロック44にて検出され、異常な範囲の値である場合には、センサ異常表示器17にその旨の表示がなされる。また、本実施形態においては、後述するように、レーザレーダセンサ5に、氷、シャーベット状の雪、水滴、道路に散布された塩、及び一部の種類の粘土等の汚れが付着したか否かを判定しており、このような汚れが付着したと判定した場合にも、センサ異常表示器17にその旨が表示される。
【0049】
また、ステアリングセンサ27からの信号に基づいて操舵角演算ブロック49にて操舵角が求められ、ヨーレートセンサ28からの信号に基づいてヨーレート演算ブロック51にてヨーレートが演算される。そしてカーブ半径(曲率半径)算出ブロック57では、車速演算ブロック47からの車速と操舵角演算ブロック49からの操舵角とヨーレート演算ブロック51からのヨーレートとに基づいて、カーブ半径(曲率半径)Rを算出する。そして先行車判定ブロック53では、このカーブ半径Rと、物体認識ブロック43にて求められた中心位置座標(X,Y,Z)、物体の大きさ(W,H,D)、及び相対速度(Vx,Vy,Vz)とに基づいて、自車両との距離が最も短い先行車両を選択し、その先行車両との距離Z及び相対速度Vzを求める。
【0050】
そして、車間制御部及び警報判定部ブロック55が、この先行車との距離Z、相対速度Vz、クルーズコントロールスイッチ26の設定状態およびブレーキスイッチ9の踏み込み状態、スロットル開度センサ11からの開度および警報感度設定器25による感度設定値に基づいて、警報判定ならば警報するか否かを判定し、クルーズ判定ならば車速制御の内容を決定する。その結果を、警報が必要ならば、警報発生信号を警報音発生器13に出力する。また、クルーズ判定ならば、自動変速機制御器23、ブレーキ駆動器19およびスロットル駆動器21に制御信号を出力して、必要な制御を実施する。そして、これらの制御実行時には、距離表示器15に対して必要な表示信号を出力して、状況をドライバーに告知する。
【0051】
次に、レーザレーダCPU70及び物体認識ブロック43において実行されるレーザレーダセンサ5の汚れ付着判定及び物体認識にかかわる処理について説明する。図4は、レーザレーダCPU70及び物体認識ブロック43にて実行される処理全体を示すメインフローチャートである。まず、ステップS10では、レーザレーダセンサ5から1走査ライン分ずつ時刻データの読み込みを行なう。なお、レーザレーダセンサ5での3走査ライン全体の測定周期は100msecである。
【0052】
ステップS20では、読み込まれた時刻データから、レーザレーダセンサ5の汚れ付着判定を行なうとともに、汚れが付着していないと判定した場合には距離データ、スキャン角度θx,θy、及び受光強度データΔtを含む測距データを出力する。ステップS30では、データのセグメント化を行なう。上述したように、測距データとして得た3次元位置データをグルーピングしてセグメントを形成する。このセグメント化においては、所定の接続条件(一体化条件)に合致するデータ同士を集めて1つのプリセグメントデータを生成し、さらにそのプリセグメントデータ同士の内で所定の接続条件(一体化条件)に合致するものを集めて1つの本セグメントデータとするというものである。プリセグメントデータは、例えば点認識されたデータ同士のX軸方向の距離△Xが0.2m以下、Z軸方向の距離△Zが2m以下という2条件を共に満たす場合に、その点集合を一体化して求める。本実施形態では。Y軸方向に3つの走査ラインがあるため、プリセグメント化によって、ライン毎にプリセグメントデータが生成される。次に、本セグメント化では、3次元(X,Y,Z)空間で近接するプリセグメントデータ同士を一体化(本セグメント化)する。本セグメントデータは、X軸,Y軸及びZ軸にそれぞれ平行な3辺を持つ直方体の領域であり、その中心座標(X,Y,Z)と大きさを示すための3辺の長さ(W,H,D)をデータ内容とする。なお、特に断らない限り、本セグメントデータのことを単にセグメントデータと称することとする。
【0053】
ステップS40では、認識対象の個々の車両などを物標化する物標化処理を行う。物標とは、ひとまとまりのセグメントに対して作成される物体のモデルである。この物標化の内容は、上述したように、ステップS30で得たセグメントデータに基づいて、物体の中心位置(X,Y,Z)、大きさ(W,H,D)を求めると共に、中心位置(X,Y,Z)の時間的変化に基づいて、自車両位置を基準とする先行車両等の障害物の相対速度(Vx、Vy,Vz)を求める。さらに、物体が停止物体であるか移動物体であるかの認識種別が求められ、この認識種別と物体の中心位置とに基づいて自車両の走行に影響する物体が選択される。このようなデータを持つ物標モデルが図1に示す物体認識ブロック43から先行車判定ブロック53へ出力される。
【0054】
次に、本実施形態の特徴部分である、汚れ判定処理について図5及び図6のフローチャートを用いて説明する。なお、図5は、レーザレーダセンサ5の表面に汚れが付着したか否かを判定するための処理を示すフローチャートであり、図6は、一旦、汚れが付着したとの判定がなされた後に、汚れの脱落等によって汚れが取り除かれた場合に、汚れ付着判定を解除するための処理を示すフローチャートである。これらのフローチャートの説明に入る前に、レーザレーダセンサ5の表面に氷やシャーベット状の雪等の汚れが付着した場合の、レーザダイオード75から照射されるレーザ光の様子を図10を用いて説明する。
【0055】
図10に示すように、レーザレーダセンサ5の表面に氷やシャーベット状の雪が付着した場合、レーザ光の一部はその内部を伝播し、また汚れによって散乱されたりする。汚れの内部を伝播するレーザ光の一部や、散乱されたレーザ光の、車体部分(ガーニッシュ)にて反射された一部は、受光素子83によって受光される。このようにして、汚れ内部の伝播や散乱によってレーザ光の一部が受光素子83に受光された場合、そのレーザ光の照射から受光までの時間は非常に短くなる。また、汚れが多くなるほど、このように汚れ内部の伝播や、散乱によって受光素子83に受光されるレーザ光の割合も多くなる。
【0056】
本実施形態では、このような点を鑑みて、汚れに起因して受光素子83に受光されたレーザ光が所定数よりも多くなった場合、レーザレーダセンサ5に氷やシャーベット状の汚れが付着したと判定するものである。以下、図5のフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【0057】
まず、ステップS100では、後述するステップS210またはステップS230にて、すでに汚れが付着したとの判定がなされているか否かを判定する。汚れ付着判定がすでになされている場合には、Sステップ250に進み、その詳細が図6のフローチャートに示される汚れ付着解除判定ルーチンを実行する。一方、汚れ付着判定が行われていない場合には、ステップS110に進む。
【0058】
ステップS110では、受光パルスが有るか否か、すなわち、1走査ラインのレーザ光の照射に対して、反射光が受光され、その時刻データがレーザレーダCPU70に入力されたか否かを判定する。このとき、受光パルスが無いと判定された場合には、本フローチャートの処理を一旦終了する。一方、受光パルス、つまり時刻データがあると判定された場合には、ステップS120の処理に進む。
【0059】
ステップS120では、入力時刻tsと受光パルスの立ち下がり過程において上閾値V1と交差する時刻t14との差に相当する時間T14と、所定計測時間とを比較する。この所定計測時間は、汚れに起因する受光パルスが上閾値V1と交差する時刻までの時間よりも長く、車両前方の反射物体からの受光パルスが上閾値V1と交差する時刻までの時間よりも短くなるように設定されている。つまり、非常に近接した位置に物体が存在する場合に、受信パルスが上閾値V1を上回る時点は汚れに起因する受信パルスと差が生じにくいが、通常、物体の反射強度は高く受信パルスのピーク値は大きく異なるため、結果として上閾値V1を下回る時点には大きな差が生じる。従って、上閾値V1を下回る時刻t14を受信時刻として所定計測時刻と比較することにより、汚れに起因する受信パルスと認識すべき物体からの反射波による受信パルスとを識別することができる。
【0060】
ここで、本実施形態においては、V1時間計測部90が最大4個の時刻データを測定することが可能である。V1時間計測部90から4個の時刻データが入力された時には、最初の受光パルスの立下り過程において上閾値V1と交差する時刻t14に基づく時間T14が所定計測時間と比較される。V1時間計測部90が2個の時刻データしか計測していない場合には、その時刻データの内、受光パルスの立下り過程において上閾値V1と交差した時刻t14に基づく時間T14が所定計測時間と比較される。
【0061】
この時間T14が所定計測時間以下である場合には、レーザレーダセンサ5にある程度の汚れが付着しており、かつその汚れに起因して受光パルスが生じたものとみなせる。つまり、上閾値V1を超えるには、汚れ内部を伝播したり、ガーニッシュによって反射されるレーザ光の割合が多くなる必要がある。このため、上閾値V1を越えたことから、ある程度の汚れが付着していることが推測できるのである。すなわち、この上閾値V1を超えたか否かによって、汚れに起因して受光されたレーザ光の強度を判別することができる。
【0062】
ステップS120にて時間T14が所定計測時間以下と判定されると、ステップS160に進み、カウンタP1を1だけインクリメントする。そしてステップS170において、カウンタP1の値が第1の所定数(例えば100)以上である状態が、第1の所定時間(例えば、5秒)継続しているか否かを判定する。つまり、図5に示す処理は、各走査ラインを単位として実行され、各走査ラインにおいて照射される201本のレーザ光に対し、100本のレーザ光に関して汚れに起因する受光パルスが生じる状態が継続的に生じているか否かを判定する。この判定結果が「Yes」である場合には、レーザ光の照射範囲(約16deg×約4deg)の少なくとも半分の領域に氷等の汚れが付着しているとみなせる。このため、さらにステップS180以降の処理に進んで、実際に検知能力が低下しているか、もしくは、全く検知不可能となっているかを判定する。
【0063】
すなわち、ステップS180では、上述した所定計測時間経過後に測定された時刻データからなる、2番目の受光パルスがあるか否かを、時刻データに基づいて判定する。なお、このとき、少なくとも下閾値V0を上回った受光パルスに関する時刻データがある場合には、2番目の受光パルス有りと判定される。このステップS180において、2番目の受光パルス有りと判定された場合には、ステップS190に進み、その受光パルスの時刻データに基づいて距離を算出するとともに、受光強度データΔtを算出する。そして、ステップS200において、算出された距離と、受光強度データΔtとの関係から検知限界距離が第1の所定距離(例えば55m)以下に低下したか否かを判定する。
【0064】
この検知限界距離の検出方法について説明する。本実施形態においては、前方に存在する物体に自車両が接近して、その物体が検知され始めたとき、あるいは既に検知された物体が自車両から遠ざかって行って、その物体が検知できなくなったときの、その物体との距離から検知限界距離を検出する。ただし、反射強度の異なる割り込み車両等の影響を排除するため、検知限界距離が検出されたときの受光パルスから得られる受光強度データΔtが所定レベル以下である場合のみ、その検知限界距離を採用する。レーザ光が物体から反射される場合、その反射光の強度(反射光の明るさ)は、通常、物体までの距離に応じて変化する。すなわち、原則的に、物体までの距離が長い場合には反射光の強度は小さくなり、逆に、物体までの距離が短い場合には、反射光の強度は大きくなる。従って、ある受光パルスから検知限界距離が得られる場合、その受光パルスの受光強度データΔtは小さくなるはずである。従って、受光強度データΔtを用いることによって、検知限界距離を正確に検出することができる。
【0065】
なお、ある物体が検知され始めたとき、あるいは物体が検知できなくなったとき、その物体からの複数の反射光により複数の受光パルスが発生している場合、その複数の受光パルスから得られる中で、最大の受光強度データΔtを上述した所定レベルと比較することが好ましい。また、直線走行中、所定速度以上で走行している、先行車両との相対速度が5km/h以上等の条件が成立したときに検知限界距離を算出することにより、さらにその精度を高めることができる。
【0066】
ステップS200において、検知限界距離が低下したと判定された場合、ステップS210に進み、汚れの付着によりレーザレーダセンサ5の検知能力が低下していることを示す汚れ付着判定Aが行われる。この汚れ付着判定Aが行われた場合、センサ異常表示器17に表示が行なわれるとともに、認識・車間制御ECU3における認識処理、車間制御処理等を禁止する。
【0067】
上述したステップS180において、2番目の受光パルス無しと判定された場合には、ステップS220に進み、2番目の受光パルス無しとの判定が、第3の所定時間(例えば20秒)継続してなされたか否かを判定する。この場合、汚れに起因する受光パルス以外の受光パルスが無い状態が第3の所定時間継続したのであるから、レーザレーダセンサ5は、そのほぼ全面に汚れが付着し、前方に存在する物体を全く検知できない状態となっているものと推測できる。このため、ステップS220において、「Yes」と判定された場合には、ステップS230に進み、レーザレーダセンサ5が検知不可能となっていることを示す汚れ付着判定Bが行われる。この汚れ付着判定Bが行われた場合、上述した汚れ付着判定Aと同様に、センサ異常表示器17に表示するとともに、認識・車間制御ECU3の各種の処理を禁止する。
【0068】
一方、ステップS220にて、「No」と判定されると、ステップS240に進み、処理対象となっている走査ラインにおける全ての受光パルスに関して、処理が完了したか否かを判定し、まだ全ての受光パルスに関しての処理が完了していない場合には、ステップS120の処理に戻る。
【0069】
上述したステップS120において、「No」と判定された場合、ステップS130に進む。ステップS120において「No」と判定されるのは、時間T14が所定計測時間よりも長い場合と、受光パルスが上閾値V1を超えておらず、上閾値V1と交差する時刻データが無い場合である。なお、ステップS170において、「No」と判定された場合にもステップS130の処理が実行される。
【0070】
ステップS130では、距離算出のための受光パルスを選択する。時間計測回路89は2つの受光パルスに相当する8個の時刻データを測定し、レーザレーダCPU70に出力する場合がある。この2つの受光パルスそれぞれについて距離等の算出を行なうと処理負荷が増加してしまうので、事前に距離を検知すべき受光パルスの選択を行なう。この受光パルスの選択においては、まず、入力時刻tsと受光パルスの立ち下がり過程において上閾値V1と交差する時刻t14との差に相当する時間T14が、所定計測時間よりも短いパルスが除外される。また、上閾値V1を越えていなくとも、入力時刻tsから下閾値V0と交差する時刻t12までの時間T12が、上述した所定計測時間に相当する時間よりも短い受光パルスも除外される。従って、このような受光パルスの後に、少なくとも下閾値V0を超える受光パルスに関する時刻データが有る場合には、その2番目の受光パルスが距離を算出する受光パルスとして選択される。一方、上述した所定計測時間以内の受光パルスしかない場合には、距離を算出する受光パルスは選択されない。
【0071】
また、受光パルスが2個あるが、ともに上述した所定計測時間経過後の時刻データを有している場合には、より近距離の物体からの反射光によって発生した受光パルスを選択するために、最初に発生した受光パルスを選択する。また、受光パルスが1個だけ発生し、その受光パルスの時刻データが上述した所定計測時間経過後に相当する場合には、その受光パルスを選択する。
【0072】
このようにして距離算出のための受光パルスが選択されると、ステップS140において、選択された受光パルスの時刻データに基づき、反射物体までの距離を算出する。さらに、その距離を算出した受光パルスの受光強度データΔtを算出する。このようにしてステップS140にて距離等が算出されるか、ステップS200において検知限界距離が所定距離以下に低下していないと判定された場合に、ステップS150の処理が実行され、算出された距離に関する距離データ、受光強度データ、及び受光パルスのスキャン角度θx、θyからなる測距データを認識・車間制御ECU3に出力する。その後、上述したステップS240の処理が実行され、全ての受光パルスに関しての処理が完了した場合には、本ルーチンの処理を終了する。
【0073】
次に、ステップS250の汚れ付着解除判定ルーチンに関して、図6に基づいて詳しく説明する。この汚れ付着解除ルーチンでは、まずステップS300において、前述したステップS120と同様に、入力時刻tsと受光パルスの立ち下がり過程において上閾値V1と交差する時刻t14との差に相当する時間T14と、所定計測時間とを比較する。すなわち、このステップS300では、依然として汚れに起因する受光パルスが受光素子83によって発生されているか否かを判定するのである。
【0074】
ステップS300にて時間T14が所定計測時間以下と判定されると、ステップS310に進み、カウンタP2を1だけインクリメントする。そしてステップS320において、カウンタP2の値が、第1の所定数よりも少ない第2の所定数(例えば40)以下である状態が、第1の所定時間よりも短い第2の所定時間(例えば、1秒)継続しているか否かを判定する。なお、ステップS300において「No」と判定された場合には、ステップS310をスキップしてステップS320の処理に進む。ステップS320において「Yes」と判定された場合、汚れに起因して受光されるレーザ光の本数が減少したのであるから、汚れが脱落等によって取り除かれたものと推測することができる。このため、ステップS330に進んで、汚れ付着判定A,Bのいずれも解除する。これにより、異常表示器17における表示が停止されるとともに、認識・車間制御ECU3における各種の処理が再開される。なお、ステップS320では、汚れ付着判定を行なうための第1の所定時間よりも短い第2の所定時間を基準として、汚れ付着判定の解除を行っている。このため、汚れが取り除かれて、反射物体の検知が可能となった場合には、速やかにその旨の判定を行なうことができる。
【0075】
一方、ステップS320において「No」と判定された場合、ステップS340以降の処理に進み、まだ汚れは付着しているが、実際の検知能力の低下が改善されたり、全く検知不可能となっている状態が解除されたか否かを判定する。すなわち、ステップS340では、上述した所定計測時間以降に計測された時刻データを有する受光パルスが有るか否かを判定する。ステップS340にて「Yes」と判定された場合には、ステップS350及びステップS380に進む。
【0076】
まずステップS350では、その受光パルスの時刻データに基づいて距離を算出するとともに、受光強度データΔtを算出する。そして、ステップS360において、算出された距離と、受光強度データΔtとの関係から検知限界距離が第1の所定距離よりも長い第2の所定距離(例えば65m)以上に回復したか否かを判定する。この検知限界距離の検出方法は、上述したものと同様である。そして、ステップS360において、検知限界距離が回復したと判定された場合、ステップS370に進み、レーザレーダセンサ5の検知能力が改善したと推測できるため汚れ付着判定Aを解除する。なお、検知限界距離が回復したと判定するための基準距離として、第1の所定距離よりも長い第2の所定距離を用いているため、検知限界距離の低下・回復の判定を安定的かつ確実に行なうことができる。
【0077】
またステップS380においては、所定計測時間以降に計測された時刻データを有する受光パルスが有る状態が、第3の所定時間よりも短い第4の所定時間(例えば3秒)継続したか否かを判定する。このステップS380において「Yes」と判定された場合、レーザレーダセンサ5のほぼ全面に付着した汚れが、少なくとも一部取り除かれ、前方に存在する反射物体の検知が可能になったと推測できるため、ステップS390において、汚れ付着判定Bを解除する。このように、レーザレーダセンサ5の全面に汚れが付着したことを示す汚れ付着判定Bを解除するために、第3の所定時間よりも短い第4の所定時間を用いているので、汚れの少なくとも一部が取り除かれた場合には、速やかに物体の検知能力が回復したことを判定できる。
【0078】
そして、ステップS400において、処理対象となっている走査ラインにおける全ての受光パルスに関して、処理が完了したか否かを判定し、まだ全ての受光パルスに関しての処理が完了していない場合には、ステップS300の処理に戻る。
【0079】
以上説明したように、本実施形態による物体認識装置によれば、氷やシャーベット状の雪等、レーザ光が内部を伝播したり、散乱されたりする汚れがレーザレーダセンサ5に付着した場合であっても、その汚れの付着状態の検出精度を向上することができる。
【0080】
なお、本発明はこのような実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において異なる形態で実施し得る。
【0081】
例えば、上述した実施形態では、上閾値V1を超える受光強度を持つ受光パルスの数と、検知限界距離もしくは所定計測時間以降の受光パルスの有無のアンド条件によって汚れの付着判定を行っていたが、上閾値V1を超える受光強度を持つ受光パルスの数のみに基づいて、汚れ付着判定を行っても良い。また、上閾値V1を越える受光強度を持つ受光パルスの数が第1の所定数を超える状態が継続したときに、汚れ付着判定を行なうことで、その判定精度(汚れの検知精度)を向上することができるが、所定時間継続することを待たずに、汚れ付着判定を行なっても良い。
【0082】
上記実施形態では、レーザ光の2次元スキャンを行うために面倒れ角が異なるポリゴンミラー73を用いたが、例えば車幅方向にスキャン可能なガルバノミラーを用い、そのミラー面の倒れ角を変更可能な機構を用いても同様に実現できる。但し、ポリゴンミラー73の場合には、回転駆動だけで2次元スキャンが実現できるという利点がある。
【0083】
上記実施形態では、物体認識ブロック43において、距離及び対応するスキャン角度θx,θyを極座標系からXYZ直交座標系に変換していたが、その処理をレーザレーダセンサ5において行っても良い。
【0084】
上記実施形態では、レーザ光を用いたレーザレーダセンサ5を採用したが、ミリ波等の電波や超音波等を用いるものであってもよい。
【0085】
また、上述した汚れ付着判定を実施しつつ、従来の、汚れによる反射光を受光する受光素子を設けることにより、さらに各種の汚れの付着検知を行なうようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態による物体認識装置が適用された車間制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】レーザレーダセンサの構成を示す構成図である。
【図3】レーザレーダセンサの照射可能領域を示す斜視図である。
【図4】物体認識に係わる処理を示すフローチャートである。
【図5】汚れ付着判定処理を示すフローチャートである。
【図6】汚れ付着判定解除処理を示すフローチャートである。
【図7】レーザレーダセンサ5において発生される受光パルスの一例を示す波形図である。
【図8】距離を算出する際に実行される、受光パルスの時刻データに対する補正処理を説明する受光パルスの波形図である。
【図9】受光強度に対応する時間幅と補正次官との対応関係を示す特性図である。
【図10】レーザレーダセンサの表面に氷やシャーベット状の雪等の汚れが付着した場合の、レーザダイオードから照射されるレーザ光の様子を示す説明図である。
【符号の説明】
1…車間制御装置、3…認識・車間制御ECU、5…レーザレーダセンサ、7…車速センサ、9…ブレーキスイッチ、11…スロットル開度センサ、13…警報音発生器、15…距離表示器、17…センサ異常表示器、19…ブレーキ駆動器、21…スロットル駆動器、23…自動変速機制御器、24…警報音量設定器、25…警報感度設定器、26…クルーズコントロールスイッチ、27…ステアリングセンサ、28…ヨーレートセンサ、29…電源スイッチ、30…ワイパスイッチ、43…物体認識ブロック、44…センサ異常検出ブロック、47…車速演算ブロック、49…操舵角演算ブロック、51…ヨーレート演算ブロック、53…先行車判定ブロック、55…車間制御部及び警報判定部ブロック、57…カーブ半径算出ブロック、70…レーザレーダCPU、72…スキャナ、73…ポリゴンミラー、74…モータ駆動回路、75…レーザダイオード、76…レーザダイオード駆動回路、77…ガラス板、81…受光レンズ、83…受光素子、85…増幅器、87…コンパレータ、88…コンパレータ、89…時間計測回路

Claims (15)

  1. 車両前方へ所定の角度範囲に渡って複数の送信波を照射するとともに、各送信波が反射物によって反射され、その反射波を受信した際に、その反射波の強度に応じた受信信号を出力するレーダ手段と、
    前記レーダ手段による送受信結果に基づいて、車両の前方に存在する物体を認識する認識手段とを備える車両用物体認識装置であって、
    前記レーダ手段における、前記送信波の照射から前記反射波の受信までの時間を計測する計測手段と、
    前記受信信号から前記反射波の強度を検出する強度検出手段と、
    第1の所定数以上の送信波に関して、前記計測手段の計測時間が所定計測時間より短く、かつ前記強度検出手段によって検出される反射波の強度が所定強度以上であることを条件として、前記レーダ手段に汚れが付着していると判定する判定手段とを備えることを特徴とする車両用物体認識装置。
  2. 前記判定手段は、前記レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、前記計測時間が所定計測時間より短く、かつ前記反射波の強度が所定強度以上である送信波の数が、前記第1の所定数よりも少ない第2の所定数以下に低下した場合に、汚れ付着判定を解除することを特徴とする請求項1に記載の車両用物体認識装置。
  3. 前記レーダ手段は、前記所定の角度範囲への複数の送信波の照射を所定時間間隔で繰り返し行なうものであり、
    前記判定手段は、前記所定角度範囲に照射される複数の送信波の内、前記第1の所定数以上の送信波に関して、前記計測時間が所定計測時間より短く、かつ前記反射波の強度が所定強度以上である状態が第1の所定時間継続したことを条件として、前記レーダ手段に汚れが付着していると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用物体認識装置。
  4. 前記判定手段は、前記レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、前記計測時間が所定計測時間より短く、かつ前記反射波の強度が所定強度以上である送信波の数が、前記第1の所定数よりも少ない第2の所定数以下に低下した状態が第2の所定時間継続した場合に、汚れ付着判定を解除することを特徴とする請求項3に記載の車両用物体認識装置。
  5. 前記第2の所定時間は、前記第1の所定時間よりも短いことを特徴とする請求項4に記載の車両用物体認識装置。
  6. 前記認識手段による物体の認識が可能な限界距離を求める限界距離検出手段を備え、
    前記判定手段は、上記の条件に加えて、前記限界距離検出手段によって検出された限界距離が第1の所定距離以下に低下したことを条件として、前記レーダ手段に汚れが付着していると判定することを特徴とする請求項1または請求項3に記載の車両用物体認識装置。
  7. 前記判定手段は、前記レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、前記限界距離が前記第1の所定距離よりも長い第2の所定距離以上となった場合に、汚れ付着判定を解除することを特徴とする請求項6に記載の車両用物体認識装置。
  8. 前記判定手段は、上記の条件に加えて、前記レーダ手段の送信波の照射から前記所定計測時間以上経過後に、前記レーダ手段に受信される反射波がゼロであることを条件として、前記レーダ手段に汚れが付着していると判定することを特徴とする請求項1または請求項3に記載の車両用物体認識装置。
  9. 前記判定手段は、前記レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、前記レーダ手段の送信波の照射から前記所定計測時間以上経過後に、前記レーダ手段に受信される反射波が生じた場合に、汚れ付着判定を解除することを特徴とする請求項8に記載の車両用物体認識装置。
  10. 前記判定手段は、前記レーダ手段の送信波の照射から前記所定計測時間以上経過後に、前記レーダ手段に受信される反射波がゼロである状態が第3の所定時間継続したことを条件として、前記レーダ手段に汚れが付着していると判定することを特徴とする請求項8に記載の車両用物体認識装置。
  11. 前記判定手段は、前記レーダ手段に汚れが付着したと判定した後に、前記レーダ手段の送信波の照射から前記所定計測時間以上経過後に、前記レーダ手段に受信される反射波が生じる状態が第4の所定時間継続した場合に、汚れ付着判定を解除することを特徴とする請求項10に記載の車両用物体認識装置。
  12. 前記第4の所定時間は、前記第3の所定時間よりも短いことを特徴とする請求項11に記載の車両用物体認識装置。
  13. 前記認識手段は、前記レーダ手段の送信波の照射から前記所定計測時間以内に受信した反射波を、前記物体を認識するための対象データから除外することを特徴とする請求項1乃至請求項12のいずれかに記載の車両用物体認識装置。
  14. 前記強度検出手段は、前記レーダ手段の前記受信信号を所定の閾値と比較することによって前記受信信号の強度を検出するものであり、
    前記計測手段は、前記受信信号が前記閾値を上回り、その後、前記閾値を下回る時に、その閾値と交差する時点を受信時刻として、前記送信波の照射から前記反射波の受信までの時間を計測することを特徴とする請求項1乃至請求項13のいずれかに記載の車両用物体認識装置。
  15. 前記判定手段によって前記レーダ手段に汚れが付着していると判定された場合、前記認識手段は、前記物体の認識を中止することを特徴とする請求項1乃至請求項14のいずれかに記載の車両用物体認識装置。
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