JP2009042177A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の周辺に電磁波を送信して、その反射波から車両周辺の物体を検出する物体検出装置は、電磁波の送信タイミングと受信タイミングから反射点までの距離を算出し、電磁波の照射方向から電磁波が物体上で反射点の実空間ベクトルを算出する(STEP40)。また、複数の反射点を距離が所定範囲内となる反射点を1つの反射点群として分類し、該反射点群の存在する実空間上の範囲を1つのセグメントとする(STEP50)。そして、第1反射点群としてセグメント化された第1セグメントにおいて、第1セグメントを通る前記電磁波の走査線上で第1反射点以外の第2反射点をも生じている第1反射点が所定の比率以上存在する場合に、該第1セグメントから構成される物体を霧や湯煙等の不規則形状物体であると判定する(STEP60)。
【選択図】図2
Description
Claims (3)
- 車両の周辺に電磁波を送信する送信手段と、該送信手段から送信された電磁波が該車両周辺の物体で反射した反射波を受信する受信手段とを備えて、該反射波から該車両周辺の物体を検出する物体検出装置であって、
前記送信手段の送信タイミングと前記受信手段の受信タイミングとの時間差を計測する時間差計測手段と、
前記送信手段から送信された電磁波が反射した実空間上の反射点を算出する反射点算出手段と、
前記時間差計測手段の計測時間に基づいて、前記車両から前記反射点までの距離を算出する距離算出手段と、
前記送信手段から送信する電磁波を前記車両前方に走査させたときに、前記反射点算出手段によって算出された複数の反射点のうち、反射点同士の距離が所定範囲内となる反射点を1つの反射点群として分類し、該反射点群の存在する実空間上の範囲を1つのセグメントとするセグメント化手段と、
前記セグメント化手段によって第1反射点群としてセグメント化された第1セグメントにおいて、該第1セグメントを通る前記電磁波の走査線上で第1反射点以外の第2反射点をも生じている第1反射点が所定の比率以上存在する場合に、該第1セグメントから構成される物体を霧や湯煙等の不規則形状物体であると判定する物体判定手段と
を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1記載の物体検出装置において、
前記所定の比率は、前記第1セグメントに属さない前記第2反射点をも生じている第1反射点の割合が増加するに従ってより小さな値に変更されることを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1又は2記載の物体検出装置において、
前記反射点の前記車両に対する高さを算出する高さ算出手段と、
前記高さ算出手段によって算出された前記反射点の高さと、前記距離算出手段によって算出された該反射点の距離とに基づいて、該反射点が前記車両が走行する路面であるか否かを判定する路面判定手段とを備え、
前記物体判定手段は、前記第1セグメントに属さない前記第2反射点に対して、前記路面判定手段によって該第2反射点が前記路面による反射であると判定された場合に、前記第2反射点が路面によるものでない時よりも前記所定の比率を小さな値にすることを特徴とする物体検出装置。
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