DE10151982A1

DE10151982A1 - Optoelektronische Erfassungseinrichtung

Info

Publication number: DE10151982A1
Application number: DE10151982A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Lages; Volker Willhoeft
Original assignee: Ibeo Automobile Sensor GmbH
Current assignee: Ibeo Automobile Sensor GmbH
Priority date: 2001-10-22
Filing date: 2001-10-22
Publication date: 2003-04-30
Also published as: EP1440331A1; WO2003036328A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine optoelektronische Erfassungseinrichtung mit wenigstens einer Sendeeinheit, die während des Betriebs bevorzugt gepulste elektromagnetische Strahlung in einen Überwachungsbereich aussendet, zumindest einer Empfangseinheit zum Empfang von aus dem Überwachungsbereich reflektierter Strahlung und einer Auswerteeinheit zur Auswertung der empfangenen reflektierten Strahlung, wobei eine Adaptionseinrichtung vorgesehen ist, mit der wenigstens ein Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung zur Anpassung an die jeweilige Betriebssituation insbesondere in Abhängigkeit von vorgebbaren Bedingungen änderbar ist. DOLLAR A Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betreiben einer optoelektronischen Erfassungseinrichtung.

Description

Die Erfindung betrifft eine optoelektronische Erfassungseinrichtung mit wenigstens einer Sendeeinheit, die während des Betriebs bevorzugt gepulste elektromagnetische Strahlung in einen Überwachungsbereich aussendet, zumindest einer Empfangseinheit zum Empfang von aus dem Überwachungsbereich reflektierter Strahlung, und einer Auswerteeinheit zur Auswertung der empfangenen reflektierten Strahlung. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen optoelektronischen Erfassungseinrichtung.

Derartige Erfassungseinrichtungen sind grundsätzlich bekannt und werden beispielsweise an Fahrzeugen angebracht, um während des Fahrbetriebs im Überwachungsbereich befindliche Objekte, insbesondere andere Verkehrsteilnehmer, zu erkennen und zu verfolgen.

Problematisch ist, dass sich die Anforderungen an die Erfassungseinrichtung während des Betriebs in Abhängigkeit von den verschiedensten Faktoren ändern können und es passieren kann, dass die Erfassungseinrichtung zumindest zeitweise nicht optimal eingesetzt wird.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine optoelektronische Erfassungseinrichtung sowie ein Verfahren zu deren Betrieb zu schaffen, womit es möglich ist, die Erfassungseinrichtung möglichst vielseitig einzusetzen und dabei möglichst unter allen Einsatzbedingungen optimal zu betreiben.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt zum einen durch die Merkmale des Anspruchs 1 und insbesondere dadurch, dass eine Adaptionseinrichtung vorgesehen ist, mit der wenigstens ein Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung zur Anpassung an die jeweilige Betriebssituation insbesondere in Abhängigkeit von vorgebbaren Bedingungen änderbar ist.

Erfindungsgemäß weist die optoelektronische Erfassungseinrichtung eine Adaptionseinrichtung auf, die in der Lage ist, den Betriebszustand der Erfassungseinrichtung zu ändern, um die Erfassungseinrichtung an die jeweilige Betriebssituation anzupassen. Hierzu wird wenigstens ein Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung und damit deren Konfiguration verändert. Die Änderung des Betriebszustandes bzw. des wenigstens einen Betriebsparameters der Erfassungseinrichtung kann in Abhängigkeit von vorgebbaren Bedingungen erfolgen, d. h. es können Bedingungen vorgegeben werden, deren Erfüllung dazu führt, dass der Betriebszustand geändert und die Erfassungseinrichtung an die jeweilige Betriebssituation angepasst wird. Die Adaptionseinrichtung kann als separates Modul ausgebildet oder in die Auswerteeinheit oder eine zentrale Steuereinheit integriert sein.

Die Erfindung ermöglicht es, die Erfassungseinrichtung gezielt an die jeweilige Betriebssituation anzupassen. Die Erfassungseinrichtung braucht somit nicht während des gesamten Erfassungsbetriebs in einem konstanten Betriebszustand zu verbleiben, sondern es kann durch eine geschickte Anpassung des oder der Betriebsparameter zum einen in bestimmten Betriebssituationen die Leistungsfähigkeit der Erfassungseinrichtung voll ausgereizt und zum anderen verhindert werden, dass in bestimmten Betriebssituationen die Erfassungseinrichtung unnötigerweise auf einem übermäßig hohen Leistungsniveau betrieben wird.

In einer bevorzugten praktischen Ausgestaltung umfasst die optoelektronische Erfassungseinrichtung einen - im folgenden auch einfach als Sensor bezeichneten - Laserscanner, insbesondere einen Entfernungen und Winkel messenden Laserscanner, der den Überwachungsbereich in zumindest einer Abtastebene zeilenweise und/oder flächig abtastet und bevorzugt zu jedem Entfernungswert einen auf eine vorgegebene Achse bezogenen Winkelwert liefert.

Grundsätzlich ist es erfindungsgemäß möglich, dass die Änderung des Betriebszustands durch einen Benutzer, bei Fahrzeuganwendungen beispielsweise durch den Fahrzeugführer, vorgenommen wird. Besonders bevorzugt ist es jedoch, wenn alternativ oder zusätzlich der Betriebszustand bzw. der wenigstens eine Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung automatisch änderbar ist. Hierdurch wird eine automatische Anpassung der Erfassungseinrichtung an die jeweilige Betriebssituation realisiert.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Betriebsparameter an die durch Auswerten der reflektierten Strahlung erfasste jeweilige Umgebungssituation im Überwachungsbereich anpassbar ist. Hierbei wird die Erfassungseinrichtung an die Umgebungssituation angepasst, wie sie von ihr selbst "gesehen" wird. Die Erfassungseinrichtung ermittelt also selbst die jeweilige Situation, an die gegebenenfalls eine Anpassung erforderlich ist. Hierbei ist es die Auswerteeinheit, die der Adaptionseinrichtung die benötigten Informationen über die jeweilige Umgebungssituation zur Verfügung stellt. Anhand vorgegebener Kriterien kann die Adaptionseinrichtung dann entscheiden, ob die von der Auswerteeinheit "gelieferte" Umgebungssituation eine Anpassung des Betriebs der Erfassungseinrichtung erfordert oder nicht.

Erfindungsgemäß kann ausschließlich die mittels der Erfassungseinrichtung selbst erfasste Umgebungssituation im Überwachungsbereich als Grundlage für eine Entscheidung, ob der Betriebszustand der Erfassungseinrichtung verändert werden soll oder nicht, herangezogen werden. Alternativ oder zusätzlich ist es erfindungsgemäß auch möglich, Informationen von weiteren Einrichtungen für derartige Entscheidungen heranzuziehen, insbesondere solche Informationen, die von der Erfassungseinrichtung selbst nicht ermittelt werden können.

In Fahrzeuganwendungen kann gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen sein, dass der Betriebsparameter an die Fahrsituation und insbesondere an zumindest einen Fahrbetriebsparameter eines Fahrzeugs anpassbar ist, an dem die Erfassungseinrichtung angebracht ist. Grundlage für eine eventuelle Anpassung des Betriebszustands der Erfassungseinrichtung ist hier folglich - entweder zusätzlich zu der insbesondere mittels der Erfassungseinrichtung selbst erfassten Umgebungssituation oder ausschließlich - die Fahrsituation und dabei insbesondere der momentane Betriebszustand des Fahrzeugs.

Der Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung kann dabei an die Fahrzeugbewegung anpassbar sein und dabei insbesondere an die Geschwindigkeit und/oder an den Lenkwinkel des Fahrzeugs.

Erfindungsgemäß kann der änderbare Betriebsparameter sowohl die Hardware der Erfassungseinrichtung als auch einen Auswertealgorithmus der Auswerteeinheit betreffen und dabei insbesondere einen zur Erkennung und/oder Verfolgung von Objekten im Überwachungsbereich dienenden Auswertealgorithmus.

Erfindungsgemäß kann somit sowohl eine hardwaremäßige als auch eine softwaremäßige Anpassung der Erfassungseinrichtung erfolgen.

In einem praktischen Ausführungsbeispiel der Erfindung wird als Betriebsparameter die Sendeleistung der Sendeeinheit und insbesondere die Intensität von ausgesandter Laserstrahlung geändert. In Fahrzeuganwendungen kann beispielsweise die Sendeleistung an die eigene Geschwindigkeit, d. h. an die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, an welchem die Erfassungseinrichtung angebracht ist, angepasst werden. In diesem Beispiel erfolgt die Änderung des Betriebszustandes in Abhängigkeit von der einen Teil der Betriebssituation bildenden Fahrzeugsituation. Alternativ oder zusätzlich ist es beispielsweise auch möglich, die Sendeleistung der Sendeeinheit in Abhängigkeit davon einzustellen, ob im Überwachungsbereich oder in bestimmten, vorgegebenen Regionen des Überwachungsbereiches Personen oder Objekte, die Personen sein können, d. h. die mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit als Personen angesehen werden, erfasst werden oder nicht.

Bevorzugt wird erfindungsgemäß sichergestellt, dass die Sendeleistung der Sendeeinheit zu jedem Zeitpunkt ein im Rahmen jeweils geltender Sicherheitsbestimmungen zulässiges Höchstmaß nicht überschreitet, d. h. z. B. eine gesetzlich vorgeschriebene Augensicherheit unabhängig von der jeweiligen Betriebssituation stets gewährleistet ist. Die Adaption erfolgt vorzugsweise derart, dass in bestimmten Situationen, in denen z. B. aufgrund einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit eine hohe Sichtweite erwünscht ist, die Sendeleistung auf das zulässige Höchstmaß eingestellt, in anderen Situationen dagegen mit einer reduzierten Sendeleistung gearbeitet wird.

So kann beispielsweise bei geringen Geschwindigkeiten oder bei stillstehendem Fahrzeug z. B. an einer Ampel oder einem Fußgängerüberweg und ggf. bei zusätzlicher Erfassung von Personen oder als Personen in Frage kommenden Objekten im Nahbereich grundsätzlich mit einer reduzierten Sendeleistung gearbeitet werden, wodurch erreicht wird, dass die Sendeleistung unter oder weit unter einem jeweiligen, im Hinblick auf die Augensicherheit zulässigen Höchstmaß bleibt und gleichzeitig die Sendeeinheit geschont, d. h. die Lebensdauer der Sendeeinheit erhöht wird.

Die Sendeleistung kann gemäß einer weiteren Variante der Erfindung richtungsabhängig geändert werden. Insbesondere bei Laserscannern, die es gestatten, die Intensität der in unterschiedliche Richtungen ausgesandten Abtastlaserstrahlen individuell und unabhängig voneinander einzustellen, kann auf diese Weise ein besonders flexibler Betrieb der Erfassungseinrichtung realisiert werden, indem z. B. in Regionen des Überwachungsbereiches, wo eine hohe Sicht- oder Reichweite wünschenswert ist, eine hohe Sendeleistung der Abtaststrahlen gewählt und in anderen Regionen des Überwachungsbereiches mit der normalen oder einer reduzierten Sendeleistung gearbeitet wird.

Gegebenenfalls kann bei der adaptiven Einstellung der Sendeleistung insbesondere im Fall von Laserscannern berücksichtigt werden, ob jeweils geltende Sicherheitsbestimmungen eine zulässige Maximalsendeleistung pro Abtaststrahl oder pro Zeiteinheit und/oder Winkelbereich festlegen, d. h. es ist gegebenenfalls möglich, ohne Verletzung geltender Sicherheitsbestimmungen einige, z. B. in einen besonders interessierenden Winkelbereich ausgesandte Abtaststrahlen dauerhaft oder vorübergehend mit einer relativ hohen Sendeleistung auszustatten, die für den gesamten Winkelbereich des Scanners bzw. für einen Dauerbetrieb unzulässig wäre.

Vorzugsweise ist die Sendeleistung an die momentane und insbesondere an eine störungsbedingt reduzierte Sichtweite und/oder an einen Verschmutzungsgrad der Erfassungseinrichtung anpassbar und bevorzugt zur Kompensation einer Sichtweitenreduzierung erhöhbar. Eine Sichtweitenreduzierung kann z. B. durch Störungen aufgrund von Umwelteinflüssen wie Regen, Schnee, Nebel und Staub hervorgerufen werden. Durch Erhöhen der Sendeleistung kann die Sichtweitenbeeinträchtigung kompensiert und gleichzeitig sichergestellt werden, dass jeweils geltende Schutzbestimmungen eingehalten werden und insbesondere die Augensicherheit gewährleistet ist.

Diese Adaption des Betriebszustandes kann unabhängig von anderen Situationsinformationen und insbesondere unabhängig von weiteren Fahrzeuginformationen wie z. B. der Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgen.

Gemäß einer weiteren Variante der Erfindung wird vorgeschlagen, dass als änderbarer Betriebsparameter eine Winkelauflösung der Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, wobei bevorzugt die Drehzahl einer zur Ausführung eine Abtastbewegung der Erfassungseinrichtung drehbaren Einrichtung änderbar ist.

Hierdurch kann dem Umstand Rechnung getragen werden, dass nicht jede Umgebung, in welcher die Erfassungseinrichtung eingesetzt wird, oder jede während des Betriebs eintretende Situation die gleiche Auflösung der Erfassungseinrichtung erfordert.

Wenn die Erfassungseinrichtung zur Abtastung des Überwachungsbereiches in mehreren, z. B. sich fächerartig aufspreizenden und in vertikal übereinander liegenden Abtastzeilen im Überwachungsbereich resultierenden Abtastebenen ausgebildet ist, kann ferner erfindungsgemäß als änderbarer Betriebsparameter die Anzahl gleichzeitig betriebener Abtastebenen vorgesehen sein. Hierdurch ist es möglich, einzelne Abtast- oder Scanebenen je nach Betriebssituation zu- oder abzuschalten. So können beispielsweise in Fällen, in denen lediglich eine relativ geringe Reichweite erforderlich ist, z. B. im Fall einer an einem Fahrzeug angebrachten Erfassungseinrichtung bei an einem Fußgängerüberweg stillstehendem Fahrzeug, alle Abtastebenen bis auf eine oder - aus Sicherheitsgründen - zwei Abtastebenen abgeschaltet werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn ein mit mehreren Abtastebenen arbeitender Laserscanner für vergleichsweise große Entfernungen ausgelegt ist und ein relativ kleines Sichtfeld in vertikaler Richtung z. B. aufgrund relativ eng aufgefächerter Abtastebenen gegeben ist.

Gemäß einer weiteren Ausführung der Erfindung kann als änderbarer Betriebsparameter die Abtastfrequenz der Erfassungseinrichtung vorgesehen sein.

Durch Erhöhen der Abtastfrequenz kann die Reaktionszeit minimiert werden, die nach dem Erkennen eines z. B. sich quer zur Fahrtrichtung bewegenden Objektes beispielsweise zur Warnung des Fahrers oder zum Einleiten automatischer Ausweich- und/oder Bremsmanöver zur Verfügung steht. Diese Adaption kann z. B. umgebungsabhängig erfolgen, indem in der Stadt, in der sich quer zur Fahrtrichtung bewegende Objekte mit höherer Wahrscheinlichkeit auftreten als beispielsweise auf einer Autobahn, eine höhere Abtastfrequenz gewählt wird als in einer Umgebung vom Typ Autobahn.

Eine praktische Möglichkeit zur Änderung der Abtastfrequenz, nämlich bei konstanter Sendefrequenz der Sendeeinheit durch Verändern der Drehzahl einer Strahlungsumlenkeinrichtung eines Laserscanners, ist in der Figurenbeschreibung erläutert.

Ferner kann erfindungsgemäß als änderbarer Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung deren Ausrichtung vorgesehen sein. Dabei kann die Ausrichtung der Erfassungseinrichtung insbesondere derart geändert werden, dass anschließend, d. h. nach erfolgter neuer Ausrichtung der Erfassungseinrichtung, die Überwachung auf zumindest eine Region von besonderem Interesse im Überwachungsbereich beschränkt ist.

Hierdurch kann der tatsächlich durch die Erfassungseinrichtung überwachte Bereich in vorteilhafter Weise so weit reduziert werden, wie es für den jeweiligen Anwendungsfall erforderlich ist. Eine ggf. überflüssige Überwachung des gesamten, bei einem Laserscanner beispielsweise bis zu 360° umfassenden, Sichtbereiches des Sensors kann auf diese Weise vermieden werden.

Die Überwachung kann auch gleichzeitig in mehreren separaten Regionen von Interesse erfolgen, die entweder auf irgendeine Art und Weise voneinander abhängen - z. B. wenn mehrere interessierende Regionen auf demselben Gegenstand, beispielsweise einem vorausfahrenden LKW liegen - oder - z. B. wenn mehrere interessierende Regionen auf verschiedenen Gegenständen im Überwachungsbereich, beispielsweise mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen liegen - unabhängig voneinander sind.

Insbesondere kann hierdurch z. B. innerhalb einer Abtastebene ein Teil- Winkelbereich des gesamten, z. B. 360° umfassenden Sichtbereiches des Sensors ausgespart werden. Eventuell in den ausgesparten Bereich eindringende Objekte werden erkannt, wenn sie zumindest eine der den ausgesparten Bereich begrenzenden Regionen von besonderem Interesse durchqueren.

Die Region von besonderem Interesse kann sich dabei im Überwachungsbereich relativ zur Erfassungseinrichtung bewegen. Eine Fähigkeit der Erfassungseinrichtung, sich bewegende Objekte zu erkennen und zu verfolgen, kann hierdurch ausgenutzt werden. Die Änderung des Betriebszustands der Erfassungseinrichtung besteht folglich darin, dass sie beispielsweise bei Fahrzeuganwendungen einem vorausfahrenden Fahrzeug nachgeführt wird und dabei ihre Ausrichtung bezogen auf das eigene Fahrzeug laufend ändert, wobei die Überwachung oder Abtastung des Überwachungsbereiches stets auf die von dem sich bewegenden Objekt gebildete Region von besonderem Interesse beschränkt ist.

Beispielsweise im Fall eines vorausfahrenden Fahrzeugs können in Abhängigkeit von der Größe dieses Fahrzeugs und dessen Entfernung mehrere und insbesondere eine Vielzahl von Messpunkten auf der Rückfront des Fahrzeugs detektiert werden. Sobald dieses Fahrzeug, z. B. ein LKW oder Bus, als solches erkannt ist, d. h. nach erfolgter Klassifikation, werden zur Verfolgung dieses Fahrzeugs lediglich die linken und rechten Begrenzungspunkte benötigt. Die zwischen diesen Begrenzungs-, Rand- oder Eckpunkten liegenden Messungen können ausgespart werden, so dass die Sendeeinheit der Erfassungseinrichtung in den entsprechenden Winkelrichtungen nicht aktiviert zu werden braucht, was z. B. bei einem Laserscanner die Lebensdauer der Laserdiode erhöht.

Unabhängig davon, ob Messungen in den Zwischenbereichen erfolgen oder ausgespart werden, kann erfindungsgemäß eine Aussendung von Strahlung außerhalb des durch die Begrenzungs-, Rand- oder Eckpunkte begrenzten Winkelbereiches unterbleiben, d. h. die Erfassungseinrichtung verfolgt in diesem Beispiel ausschließlich das vorausfahrende Fahrzeug.

Derartige hardwaremäßige Änderungen oder Anpassungen des Betriebszustands der Erfassungseinrichtung können entsprechend auch softwaremäßig beispielsweise dadurch realisiert werden, dass die Strahlung zwar in den gesamten Überwachungsbereich ausgesendet wird, die Auswertung der aus dem gesamten Überwachungsbereich reflektierten Strahlung durch die Auswerteeinheit bzw. durch einen in der Auswerteeinheit ablaufenden Auswertealgorithmus jedoch lediglich für die oder jede Region von besonderem Interesse im Überwachungsbereich erfolgt. Auch eine softwaregesteuerte Auswertefrequenz kann erfindungsgemäß unabhängig von der durch die Hardware bzw. deren Einstellung bestimmten Abtastfrequenz eingestellt werden und z. B. einen geringen Wert aufweisen, so dass in diesem Beispiel weniger häufig ausgewertet als abgetastet wird, wodurch gezielt lediglich bestimmte Abtastvorgänge für die Auswertung ausgewählt werden können.

Eine weitere erfindungsgemäße Möglichkeit zur softwaremäßigen Änderung des Betriebszustands der Erfassungseinrichtung besteht darin, dass als änderbarer Betriebsparameter wenigstens ein Trennparameter vorgesehen ist, anhand dessen in einem zur Erkennung und/oder Verfolgung von Objekten im Überwachungsbereich dienenden Auswertealgorithmus der Auswerteeinheit entschieden wird, ob einzelne Messpunkte im Überwachungsbereich, insbesondere einzelne, jeweils einen oder mehrere Messpunkte umfassende Segmente, als von einem gemeinsamen oder von verschiedenen Objekten im Überwachungsbereich stammend angesehen werden.

So kann beispielsweise eine mittels der Erfassungseinrichtung durchgeführte Objekterkennung und/oder -verfolgung erheblich vereinfacht werden, indem mehrere einzelne Objekte durch entsprechende Wahl des oder der Trennparameter wie ein einziges Objekt behandelt werden, obwohl die Erfassungseinrichtung in der Lage wäre, die einzelnen Objekte als solche zu erkennen und getrennt zu behandeln. Hierdurch kann folglich gezielt und insbesondere in bestimmten Regionen des Überwachungsbereiches eine "gröbere" Objekterkennung und/oder -verfolgung durchgeführt werden, wenn eine getrennte Behandlung einzelner Objekte nicht erforderlich ist.

Die Lösung der der Erfindung zugrunde liegenden Aufgabe erfolgt außerdem durch die Merkmale des unabhängigen Verfahrensanspruchs und insbesondere dadurch, dass die optoelektronische Erfassungseinrichtung wenigstens eine Sendeeinheit, mit der während des Betriebs bevorzugt gepulste elektromagnetische Strahlung in einen Überwachungsbereich ausgesendet wird, zumindest eine Empfangseinheit, mit der aus dem Überwachungsbereich reflektierte Strahlung empfangen wird, und eine Auswerteeinheit umfasst, mit der die empfangene reflektierte Strahlung ausgewertet wird, wobei wenigstens ein Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung zur Anpassung an die jeweilige Betriebssituation insbesondere in Abhängigkeit von vorgebbaren Bedingungen bevorzugt automatisch geändert wird.

In einer Variante dieses Verfahrens wird der Betriebsparameter in Abhängigkeit davon geändert, ob ein oder mehrere einzelne, jeweils vorgegebene Bedingungen erfüllende Objekte im Überwachungsbereich vorhanden sind.

In diesem Beispiel wird die Änderung des Betriebszustands der Erfassungseinrichtung davon abhängig gemacht, ob ein oder mehrere Objekte im Überwachungsbereich vorhanden sind. Dabei kann vorgesehen sein, dass das oder die Objekte vorgegebene Bedingungen erfüllen, so dass bestimmte, die Bedingungen erfüllende Objekte eine Anpassung des Betriebszustands der Erfassungseinrichtung zur Folge haben, während andere Objekte keine Änderung des Betriebszustands nach sich ziehen.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird der Betriebsparameter in Abhängigkeit davon geändert, ob die Gesamtsituation in zumindest einem Teil des Überwachungsbereiches vorgegebene Bedingungen erfüllt.

Hierbei wird nicht ausschließlich auf das Vorhandensein bestimmter Objekte im Überwachungsbereich abgestellt, sondern es wird der Betriebsparameter in Abhängigkeit von einer ganzheitlichen Betrachtung geändert, d. h. es wird die Gesamtsituation beurteilt. Diese ganzheitliche Betrachtung kann entweder den gesamten Überwachungsbereich oder lediglich einen Teil des Überwachungsbereiches betreffen. So kann beispielsweise bei einem Laserscanner, der einen Sichtbereich von bis zu 360° aufweist, die Beurteilung der Gesamtsituation lediglich in einem Teilwinkelbereich erfolgen, der beispielsweise eine Region von besonderem Interesse in dem vorstehend erläuterten Sinne bildet.

Der Betriebsparameter kann erfindungsgemäß an den Umgebungstyp angepasst werden. Hierdurch kann dem Umstand Rechnung getragen werden, dass zumindest unter bestimmten Bedingungen unterschiedliche Umgebungen, in denen die Erfassungseinrichtung eingesetzt wird, unterschiedliche Anforderungen an die Erfassungseinrichtung stellen und verschiedene Leistungsmerkmale der Erfassungseinrichtung je nach Umgebungstyp von unterschiedlicher Wichtigkeit sein können.

Beispielsweise im Fall von Fahrzeuganwendungen kann zwischen Umgebungen vom Typ Stadt, Landstraße und Autobahn unterschieden werden. Auf diese Weise kann beispielsweise die Tatsache berücksichtigt werden, dass auf der Autobahn Personen allenfalls mit einer geringen Wahrscheinlichkeit erwartet werden, während in der Stadt mit sich quer zur Fahrtrichtung bewegenden Verkehrsteilnehmern gerechnet werden muss.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung an einen Gefährdungsgrad angepasst wird. So kann beispielsweise im Fall der Erfassung von Gegenständen oder Personen, die eine potentielle Gefahr für die Erfassungseinrichtung oder - im Fall von Fahrzeuganwendungen - für das Fahrzeug, an der die Erfassungseinrichtung angebracht ist, darstellen oder für die ein die Erfassungseinrichtung tragendes Fahrzeug eine potentielle Gefahr darstellt, die Sendeleistung der Sendeeinheit, das Auflösungsvermögen der Erfassungseinrichtung und/oder ein Auswertealgorithmus der Auswerteeinheit zumindest für den Teil des Überwachungsbereiches, in dem der Gegenstand bzw. die Person erfasst wird, derart geändert werden, dass in diesem interessierenden Bereich eine besonders sorgfältige und genaue Überwachung bzw. Abtastung erfolgt.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Betriebsparameter an einen Verschmutzungsgrad der Erfassungseinrichtung angepasst wird. Wenn beispielsweise eine Verschmutzung der Erfassungseinrichtung, z. B. eines Strahlungsaustrittsfensters oder einer die Erfassungseinrichtung umgebenden Schutzabdeckung, festgestellt wird, indem z. B. in der Erfassungseinrichtung eine erhöhte Intensität von im Ultranahbereich, d. h. direkt von dem Austrittsfenster bzw. der Abdeckung, reflektierter Strahlung nachgewiesen wird, dann kann zur Anpassung an diese Betriebssituation beispielsweise die Sendeleistung der Sendeeinheit erhöht werden.

Die Erfindung realisiert folglich eine situationsadaptive Erfassungseinrichtung bzw. einen situationsadaptiven Betrieb einer Erfassungseinrichtung, wobei grundsätzlich alle vorstehend erwähnten und im Folgenden erläuterten Betriebssituationen, an welche die Erfassungseinrichtung angepasst werden kann, sowie Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung, die zur Anpassung an die jeweilige Betriebssituation geändert werden können, miteinander kombiniert werden können.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind auch in den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie der Zeichnung angegeben.

Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben, deren einzige Figur schematisch eine Draufsicht auf eine Szene mit einem Fahrzeug zeigt, das eine erfindungsgemäß ausgebildete und in erfindungsgemäßer Weise betreibbare Erfassungseinrichtung trägt.
In der Figur ist ein Fahrzeug 21 mit einer erfindungsgemäßen Erfassungseinrichtung versehen, die einen an der Fahrzeugvorderseite angebrachten Sensor in Form eines Laserscanners 19, eine mit dem Sensor 19 verbundene Auswerteeinheit 15 sowie eine an die Auswerteeinheit 15 und den Sensor 19 angeschlossene Adaptionseinrichtung 17 aufweist.
Der Laserscanner 19 weist eine Sendeeinheit 11 auf, mit der in einen vor dem Fahrzeug 21 und seitlich des Fahrzeugs 21 gelegenen und z. B. einen Winkelbereich von 270° oder 360° umfassenden Überwachungsbereich einen vorgegebenen Winkelabstand zueinander aufweisende, gepulste Laserstrahlen ausgesendet werden. An Objekten 25, 27, 33 im Überwachungsbereich reflektierte Strahlung wird von einer Empfangseinheit 13 des Sensors 19 empfangen und mittels der Auswerteeinheit 15 ausgewertet, wobei für jeden reflektierten Abtaststrahl die Entfernung und die Richtung eines betreffenden Reflexions- oder Messpunktes 29 bezogen auf eine vorgegebene Achse bestimmt werden. Derartige Laserscanner sind grundsätzlich bekannt, so dass auf deren Funktionsweise im Folgenden nicht näher eingegangen wird. Es sei lediglich erwähnt, dass die Auflösung des Laserscanners insbesondere durch die Sendefrequenz, mit der eine Laserdiode die Strahlungspulse erzeugt, sowie durch die Drehzahl einer insbesondere in Form eines Drehspiegels vorgesehenen Lichtumlenkeinrichtung der Sendeeinheit 11 bestimmt ist.
Das mit dem Sensor 19 versehene Fahrzeug 21 fährt auf dem rechten Fahrstreifen einer in jeder Richtung einen Fahrstreifen aufweisenden Landstraße. Vor dem Fahrzeug 21 fährt ein Pkw 25, während dem Fahrzeug 21 auf dem Gegenfahrstreifen ein Lkw 27 entgegenkommt. Am in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 21 rechten Fahrbahnrand befinden sich Bäume 33.
Einige erfindungsgemäße Möglichkeiten, die Erfassungseinrichtung durch Ändern wenigstens eines Betriebsparameters an die jeweilige Betriebssituation anzupassen, werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die Figur erläutert. Die Änderung des bzw. der Betriebsparameter erfolgt durch die Adaptionseinrichtung 17, der von der Auswerteeinheit 15 Informationen über die Umgebung, wie sie von dem Sensor 19 "gesehen" wird, zur Verfügung gestellt werden und die außerdem mit anderen Einrichtungen, insbesondere solchen, die Informationen über den Fahrbetrieb des Fahrzeugs 21 zur Verfügung stellen, verbunden sein kann. Auf der Grundlage aller ihr übermittelten Informationen sowie von in einer nicht dargestellten Speichereinheit der Auswerteeinheit 15 oder der Adaptionseinrichtung 17 abgelegten Daten, mit denen bestimmte, zu erfüllende Bedingungen definiert werden können, sorgt die Adaptionseinrichtung 17 mittels geeigneter Steuersignale an eine nicht dargestellte, z. B. in die Auswerteeinheit 15 integrierte Steuereinheit für eine Änderung eines oder mehrerer Betriebsparameter zum einen des Sensors 19, um eine hardwaremäßige Anpassung vorzunehmen, und/oder zum anderen eines in der Auswerteeinheit 15 ablaufenden Auswertealgorithmus, um eine softwaremäßige Anpassung des Betriebszustands der Erfassungseinrichtung zu realisieren.
Erfindungsgemäß kann die Intensität der ausgesendeten Abtaststrahlung mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 21 variieren, d. h. die Sendeleistung der Sendeeinheit 11 an die Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst werden. Dabei kann insbesondere die Sendeleistung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit zunehmen, bevorzugt jedoch stets im Rahmen ggf. geltender und insbesondere die Augensicherheit betreffender Sicherheitsbestimmungen, so dass ggf. vorgeschriebene Höchstwerte niemals überschritten werden. Hierdurch wird erreicht, dass die Sicht- oder Reichweite des Sensors 19 um so größer ist, je schneller das Fahrzeug 21 fährt. Eine gerade bei hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten aus Sicherheitsgründen gewünschte große Sensorreichweite wird somit durch die hohe Sendeleistung erzielt, wobei in vorteilhafter Weise die hohe Sendeleistung gerade aufgrund der hohen Fahrzeuggeschwindigkeit insofern unproblematisch ist, als es mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit immer unwahrscheinlicher wird, dass die hohe Sendeleistung eine Gefahr für Personen darstellt, da aufgrund der Aufweitung der ausgesendeten Laserstrahlen diese nur in einem Nahbereich des Sensors 19 die Augensicherheit beeinträchtigen könnten.
Hierbei kann vorgesehen sein, dass lediglich unter bestimmten Winkeln zur Fahrtrichtung ausgesendete Laserstrahlen mit hoher Leistung ausgesendet werden, da in der Regel lediglich für den in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug gelegenen Teil des Überwachungsbereiches eine große Reichweite erforderlich ist.
Ferner kann erfindungsgemäß die Winkelauflösung in Abhängigkeit von dem Umgebungstyp variiert werden. So wird beispielsweise bei einer Autobahnfahrt eine hohe Winkelauflösung gewählt, um entfernte Objekte besser erkennen und/oder verfolgen zu können. Bei einer Stadtfahrt dagegen kann der Sensor 19 mit einer geringeren Winkelauflösung betrieben werden, da in der Stadt verstärkt Objekte im Nahbereich erfasst werden, die aufgrund ihrer Nähe zum Sensor 19 auch bei einer geringeren Anzahl von Abtaststrahlen pro Winkeleinheit mit einer ausreichenden Auflösung abgetastet werden können.
Bei konstanter Sendefrequenz der Sendeeinheit 11 erfolgt die Einstellung der Winkelauflösung ausschließlich durch die Drehzahl des Umlenkspiegels. Die höhere Winkelauflösung auf der Autobahn wird durch eine reduzierte Drehzahl des Umlenkspiegels realisiert und damit sozusagen durch eine geringere Abtasthäufigkeit des Überwachungsbereiches erkauft, was aber insofern keinen Nachteil darstellt, als die Wahrscheinlichkeit von plötzlich auftretendem, sich quer zur Fahrtrichtung bewegenden Objekten eher unwahrscheinlich ist. In der Stadt dagegen ermöglicht die durch Erhöhen der Drehzahl des Umlenkspiegels realisierte geringere Winkelauflösung ein häufigeres Abtasten des Überwachungsbereiches, so dass schneller auf plötzliche Änderungen im Überwachungsbereich, die insbesondere in Form von sich quer zur Fahrtrichtung bewegenden Objekten in der Stadt mit höherer Wahrscheinlichkeit auftreten als auf einer Autobahn, reagiert werden kann.
Der jeweilige Umgebungstyp kann mittels der Erfassungseinrichtung selbst erkannt werden, beispielsweise durch eine Fahrbahnerkennung, die in den in der Auswerteeinheit 15 ablaufenden Gesamt-Algorithmus integriert ist, und/oder durch geeignete Heuristiken.
Ferner kann erfindungsgemäß in dem zur Objekterkennung und -verfolgung in der Auswerteeinheit 15 ablaufenden Auswertealgorithmus ein sogenannter Trennparameter in Abhängigkeit vom Umgebungstyp geändert werden. Der Sensor 19 liefert Rohdaten, und zwar für jeden Meß- oder Reflexionspunkt 29 dessen Entfernung sowie einen Winkel bezogen auf eine vorgegebene Achse. Aus diesen Rohdatenpunkten werden Objekte gebildet, wobei entschieden werden muss, ob einzelne Messpunkte 29 als von einem gemeinsamen oder von verschiedenen Objekten im Überwachungsbereich stammend angesehen werden sollen. So wird beispielsweise bei einer Fahrt auf der Landstraße der Trennparameter derart gewählt, dass die am rechten Fahrbahnrand von den Bäumen 33 gebildete Baumreihe als ein einziges Objekt betrachtet wird. Eine voneinander unabhängige Betrachtung der Bäume 33 ist hier nicht erforderlich, da sich ein einzelner Baum 33 nicht relativ zu den anderen Bäumen 33 bewegen kann, sondern allenfalls das Fahrzeug 21 z. B. aufgrund eines Fahrfehlers sich dem rechten Fahrbahnrand und damit der Baumreihe als Ganzes nähern kann. In einer Umgebung vom Typ Stadt muss dagegen damit gerechnet werden, dass es sich bei den Messpunkten 29 um Reflexionen von Personen handelt, d. h. es muss die Möglichkeit in Betracht gezogen werden, dass sich eines der Objekte 33 plötzlich aus einer Reihe oder Gruppe von Objekten löst und quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 21 bewegt und auf die Fahrbahn begibt. In der Stadt wird daher der Trennparameter derart gewählt, dass im Auswertealgorithmus die Objekte 33 unabhängig voneinander behandelt werden können.
Der oder die Trennparameter können jedoch unabhängig von der jeweiligen Umgebung auch situationsadaptiv verändert werden. Eine sich in einer Baumreihe befindliche Person beispielsweise kann z. B. dadurch als Person erkannt werden, dass sie sich relativ zu den Bäumen 33 bewegt und/oder ein anderes Reflektionsverhalten als die Bäume 33 zeigt. Wenn eine am Straßenrand gehende oder stehende Person als solche erkannt wird, dann können die Trennparameter derart geändert werden, dass die Person als separates Objekt verfolgt wird und die in Fahrtrichtung vor und hinter der Person befindlichen Bäume 33 der Baumreihe wieder jeweils zu einem Objekt zusammengefasst werden.
Bevorzugt wird erfindungsgemäß bei Fahrzeuganwendungen unterschieden, ob die Erfassungseinrichtung im Rahmen eines den Fahrer lediglich unterstützenden Assistenzsystems eingesetzt wird oder eine Sicherheitsfunktion z. B. derart erfüllen soll, dass dem Fahrer nicht nur assistiert wird, sondern Sicherheitseinrichtungen wie beispielsweise Airbags ausgelöst und/oder Bremsmanöver durchgeführt werden. In letzterem Fall müssen Personen stets als solche erkannt werden.
Vorzugsweise erfolgt die Zusammenfassung von Objekten - z. B. gemäß dem vorstehend erläuterten Baumreihen-Beispiel - durch geeignete Wahl des oder der Trennparameter lediglich in Verbindung mit reinen Assistenzsystemen dann, wenn man - beispielsweise bei Verwendung der Erfassungseinrichtung zur Abstandsregelung auf Autobahnen - von der Abwesenheit von Personen ausgeht.
Gleichzeitig mit der Adaption des oder der Trennparameter können im Fall des Erkennens einer Person oder eines anderen interessierenden Objekts zumindest in dem entsprechenden Winkelbereich die Abtastfrequenz und/oder die Winkelauflösung der Erfassungseinrichtung erhöht werden.
Eine Anpassung des oder der Trennparameter kann auch lediglich für bestimmte Winkelbereiche des gesamten Sichtbereiches des Sensors 19 erfolgen. Ebenso kann in Abhängigkeit vom Umgebungstyp die Winkelauflösung des Sensors 19 geändert werden, wobei dies ebenfalls lediglich in einem Teilwinkelbereich des Sichtbereiches des Sensors 19 erfolgen kann. In der Figur ist dies für denjenigen Winkelbereich angedeutet, in welchem die Bäume 33 am rechten Fahrbahnrand erfasst werden. Wenn diese Objekte 33 aufgrund einer entsprechenden Wahl des Trennparameters in einer Umgebung vom Typ Landstraße ohnehin als ein einziges Objekt angesehen werden, dann kann in diesem Bereich die Winkelauflösung des Laserscanners 19 reduziert werden, da es nicht erforderlich ist, ein als unbeweglich angenommenes Objekt mit einer hohen Auflösung abzutasten.
Grundsätzlich kann erfindungsgemäß in jeder Umgebung, in der die Erfassungseinrichtung eingesetzt wird, mit Objekten, die als unkritisch eingestuft werden, auf diese Weise verfahren werden, z. B. mit Fahrbahnbegrenzungen wie beispielsweise einzelnen aufeinander folgenden Pfosten oder durchgehenden Leitplanken. Dabei braucht nicht die gesamte Fahrbahnbegrenzung als ein einziges Objekt angesehen zu werden, sondern es kann eine abschnittsweise Behandlung erfolgen, indem z. B. immer eine bestimmte Anzahl von Pfosten bzw. ein eine bestimmte Länge aufweisender Leitplankenabschnitt als ein Objekt angesehen wird. Allgemein können durch eine entsprechende Wahl von Trenn- oder anderen Parametern im Auswertealgorithmus in Abhängigkeit vom Umgebungstyp bestimmte Objekte oder Objektgruppen gezielt in einer Weise behandelt werden, die ihre Bedeutung für die Gesamtsituation und insbesondere ihren Gefährdungsgrad berücksichtigt.
Eine weitere Möglichkeit, durch eine geeignete Wahl von Trenn- oder anderen Parametern im Auswertealgorithmus die Objekterkennung in Abhängigkeit vom jeweiligen Umgebungstyp zu beeinflussen, ist in der Figur in Verbindung mit dem Objekt 27 dargestellt, bei dem es sich um einen entgegenkommenden Lkw handelt. Von einem etwa in Kniehöhe oder in Höhe der Stoßstange am Fahrzeug 21 angebrachten Sensor 19, der den Überwachungsbereich in einer etwa horizontalen Ebene abtastet, wird ein Lkw ohne bis in Bodenhöhe heruntergezogene Verkleidung typischerweise so gesehen, wie es durch die Messpunkte 29 des Objekts 27 angedeutet ist. In der Stadt muss vom Auswertealgorithmus dagegen - zumindest zusätzlich - die Möglichkeit in Betracht gezogen werden, dass die Messpunkte 29 von mehreren kleineren Objekten und insbesondere von Personen oder Zweiradfahrern stammen, bei denen die Gefahr besteht, dass sie sich quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 21 bewegen und auf die Fahrbahn begeben. In Abhängigkeit vom Umgebungstyp kann erfindungsgemäß der Auswertealgorithmus folglich so angepasst werden, dass unterschiedliche Szenarien entsprechend ihrer Wahrscheinlichkeit berücksichtigt werden. In der Stadt würde daher der Auswertealgorithmus entsprechend der Wahl des oder der Trennparameter vergleichsweise nahe beieinander liegende Messpunkte 29 jeweils zu in der Figur durch gestrichelte Linien angedeuteten Segmenten 31 zusammenfassen, um z. B. Objekte vom Typ "Zweirad" zu bilden, wohingegen zu weit von anderen Messpunkten 29 entfernte Messpunkte 29 als von einem separaten Objekt, beispielsweise einem Fußgänger, stammend angesehen werden. Eine derartige Differenzierung würde der Auswertealgorithmus in einer Umgebung vom Typ Landstraße oder Autobahn entweder nicht oder derart durchführen, dass dem Szenario "einzelne Objekte" im Gegensatz zu dem Szenario "Lkw" eine geringere Wahrscheinlichkeit zugeordnet wird.
Ein weiterer änderbarer Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung ist erfindungsgemäß deren Ausrichtung, wobei unter Ausrichtung der Erfassungseinrichtung zum einen diejenige des Sensors 19 als auch diejenige des Auswertealgorithmus in der Auswerteeinheit 15 zu verstehen ist, d. h. es kann sowohl eine hardwaremäßige Ausrichtung als auch eine softwaremäßige Ausrichtung erfolgen.
Sobald ein Objekt wie beispielsweise der vorausfahrende Pkw 25 als solcher erkannt worden ist, kann - gegebenenfalls wiederum in Abhängigkeit vom jeweiligen Umgebungstyp - der Sensor 19 derart betrieben werden, dass die Abtaststrahlung ausschließlich in denjenigen Winkelbereich ausgesendet wird, der von dem vorausfahrenden Fahrzeug 25 unter Berücksichtigung von dessen Entfernung eingenommen wird. Die Abtastung des Überwachungsbereiches ist damit lediglich auf eine in der Figur schraffiert angedeutete Region 23 von besonderem Interesse zwischen zwei äußeren Messpunkten 29 beschränkt. An die Region 23 von besonderem Interesse angrenzende Bereiche oder der gesamte verbleibende Teil des Überwachungsbereiches werden dann entweder überhaupt nicht oder mit einer geringeren Winkelauflösung abgetastet.
Die Änderung des Betriebszustandes besteht hierbei also darin, dass sich im Anschluss an die Erkennung eines interessierenden Objekts 25 im Überwachungsbereich der Sensor 19 ausschließlich oder im Wesentlichen auf dieses Objekt 25 "konzentriert". Dies kann auch rein softwaremäßig z. B. dadurch erfolgen, dass eine Auswertung nur für die aus dem der Region 23 von besonderem Interesse entsprechenden Winkelbereich reflektierte Strahlung erfolgt. Auf diese Weise wird erfindungsgemäß gewissermaßen ein Hardware- oder Softwarefilter realisiert, der zudem insofern adaptiv ausgebildet sein kann, als der Sensor 19 bzw. die Region 23 von besonderem Interesse dem betreffenden Objekt 25 nachgeführt wird, wenn sich dieses relativ zum eigenen Fahrzeug 21 bewegt.
Diese situationsabhängige Adaption der Erfassungseinrichtung kann auch dadurch erfolgen, dass nicht eine das gesamte oder einen Wesentlichen Teil des interessierenden Objekts 25 abdeckende Region 23 von besonderem Interesse verwendet wird, sondern Rand-, Eck- oder Begrenzungspunkte des Objekts 25 jeweils eine eigene Region von besonderem Interesse festlegen. Unnötige Messungen zwischen derartigen Rand-, Eck- oder Begrenzungspunkten des Objekts 25 werden hierdurch vermieden.
Als ein weiterer änderbarer Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung kann die Empfindlichkeit der Empfangseinheit 13 vorgesehen sein. Sobald ein interessierendes Objekt als solches erkannt worden ist, kann hierbei die Empfindlichkeit eines Empfängers der Empfangseinheit 13 in Abhängigkeit von der Entfernung des Objekts automatisch derart eingestellt werden, dass stets ein konstanter Prozentsatz der ausgesendeten Strahlungsintensität auf dem Empfänger nachgewiesen wird. Auch hierbei wird bevorzugt in jedem Fall auf die Einhaltung ggf. geltender und insbesondere die Augensicherheit betreffender Sicherheitsbestimmungen geachtet.
Diese Empfindlichkeitsanpassung kann auch richtungsselektiv erfolgen, wodurch die Empfindlichkeit der Empfangseinheit 13 von der Richtung abhängt, aus der die Strahlung reflektiert wird.
Durch diese situationsabhängige Adaption der Erfassungseinrichtung kann eine besonders zuverlässige Objekterkennung und -verfolgung realisiert und dabei insbesondere verhindert werden, dass sich von dem eigenen, die Erfassungseinrichtung tragenden Fahrzeug 21 entfernende Objekte frühzeitig verloren gehen. Bezugszeichenliste 11 Sendeeinheit
13 Empfangseinheit
15 Auswerteeinheit
17 Adaptionseinrichtung
19 Laserscanner, Sensor
21 Fahrzeug
23 Region von besonderem Interesse
25 Objekt, vorausfahrender Pkw
27 Objekt, entgegenkommender Lkw
29 Messpunkt
31 Segment
33 Objekt, Baum

Claims

1. Optoelektronische Erfassungseinrichtung mit
wenigstens einer Sendeeinheit (11), die während des Betriebs bevorzugt gepulste elektromagnetische Strahlung in einen Überwachungsbereich aussendet,
zumindest einer Empfangseinheit (13) zum Empfang von aus dem Überwachungsbereich reflektierter Strahlung, und
einer Auswerteeinheit (15) zur Auswertung der empfangenen reflektierten Strahlung,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Adaptionseinrichtung (17) vorgesehen ist, mit der wenigstens ein Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung zur Anpassung an die jeweilige Betriebssituation insbesondere in Abhängigkeit von vorgebbaren Bedingungen änderbar ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Laserscanner (19) umfasst, insbesondere einen Entfernungen und Winkel messenden Laserscanner (19), der den Überwachungsbereich in zumindest einer Abtastebene zeilenweise und/oder flächig abtastet und bevorzugt zu jedem Entfernungswert einen auf eine vorgegebene Achse bezogenen Winkelwert liefert.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter automatisch änderbar ist.

4. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter an die durch Auswerten der reflektierten Strahlung erfasste jeweilige Umgebungssituation im Überwachungsbereich anpassbar ist.

5. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter an die Fahrsituation und insbesondere an zumindest einen Fahrbetriebsparameter eines Fahrzeugs (21) anpassbar ist, an dem die Erfassungseinrichtung angebracht ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter an die Fahrzeugbewegung, vorzugsweise an die Geschwindigkeit und/oder an den Lenkwinkel des Fahrzeugs (21), anpassbar ist.

7. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der änderbare Betriebsparameter die Hardware der Erfassungseinrichtung betrifft.

8. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als änderbarer Betriebsparameter die Sendeleistung der Sendeeinheit (11) und insbesondere die Intensität von ausgesandter Laserstrahlung vorgesehen ist.

9. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung richtungsabhängig änderbar ist.

10. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung an die momentane und insbesondere störungsbedingt reduzierte Sichtweite und/oder an einen Verschmutzungsgrad der Erfassungseinrichtung anpassbar und bevorzugt zur Kompensation einer Sichtweitenreduzierung erhöhbar ist.

11. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Abtastung des Überwachungsbereiches in mehreren Abtastebenen ausgebildet und als änderbarer Betriebsparameter die Anzahl gleichzeitig betriebener Abtastebenen vorgesehen ist.

12. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als änderbarer Betriebsparameter eine Winkelauflösung der Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, wobei bevorzugt die Drehzahl einer zur Ausführung einer Abtastbewegung der Erfassungseinrichtung drehbaren Einrichtung änderbar ist.

13. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als änderbarer Betriebsparameter eine Abtastfrequenz der Erfassungseinrichtung vorgesehen ist.

14. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als änderbarer Betriebsparameter die Ausrichtung der Erfassungseinrichtung vorgesehen ist.

15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung der Erfassungseinrichtung derart änderbar ist, dass die Überwachung auf zumindest eine sich insbesondere relativ zur Erfassungseinrichtung bewegende Region (23) von besonderem Interesse im Überwachungsbereich beschränkt ist.

16. Einrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass als Region (23) von besonderem Interesse ein insbesondere sich relativ zur Erfassungseinrichtung bewegendes Objekt (25) im Überwachungsbereich oder ein Teil, insbesondere ein Eck-, Rand- oder Begrenzungsbereich, des Objekts (25) vorgesehen ist.

17. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der änderbare Betriebsparameter einen Auswertealgorithmus der Auswerteeinheit (15) betrifft, insbesondere einen zur Erkennung und/oder Verfolgung von Objekten (25, 27) im Überwachungsbereich dienenden Auswertealgorithmus.

18. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als änderbarer Betriebsparameter wenigstens ein Trennparameter vorgesehen ist, anhand dessen in einem zur Erkennung und/oder Verfolgung von Objekten (25, 27) im Überwachungsbereich dienenden Auswertealgorithmus der Auswerteeinheit (15) entschieden wird, ob einzelne Messpunkte (29) im Überwachungsbereich, insbesondere einzelne, jeweils einen oder mehrere Messpunkte (29) umfassende Segmente (31), als von einem gemeinsamen Objekt (27) oder von verschiedenen Objekten im Überwachungsbereich stammend angesehen werden.

19. Verfahren zum Betreiben einer optoelektronischen Erfassungseinrichtung, die wenigstens eine Sendeeinheit (11), mit der während des Betriebs bevorzugt gepulste elektromagnetische Strahlung in einen Überwachungsbereich ausgesendet wird, zumindest eine Empfangseinheit (13), mit der aus dem Überwachungsbereich reflektierte Strahlung empfangen wird, und eine Auswerteeinheit (15) umfasst, mit der die empfangene reflektierte Strahlung ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Betriebsparameter der Erfassungseinrichtung zur Anpassung an die jeweilige Betriebssituation insbesondere in Abhängigkeit von vorgebbaren Bedingungen bevorzugt automatisch geändert wird.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter an die durch Auswerten der reflektierten Strahlung erfasste jeweilige Umgebungssituation im Überwachungsbereich angepasst wird.

21. Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter an eine Fahrsituation und insbesondere an zumindest einen Fahrbetriebsparameter eines Fahrzeugs (21) angepasst wird, an dem die Erfassungseinrichtung angebracht ist.

22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter an die Fahrzeugbewegung, vorzugsweise an die Geschwindigkeit und/oder an den Lenkwinkel des Fahrzeugs (21), angepasst wird.

23. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter in Abhängigkeit davon geändert wird, ob ein oder mehrere einzelne, jeweils vorgegebene Bedingungen erfüllende Objekte (25, 27) im Überwachungsbereich vorhanden sind.

24. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter in Abhängigkeit davon geändert wird, ob die Gesamtsituation in zumindest einem Teil des Überwachungsbereiches vorgegebene Bedingungen erfüllt.

25. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter an den Umgebungstyp angepasst wird, wobei bevorzugt im Fall einer Fahrzeuganwendung zwischen Umgebungen vom Typ Stadt, Landstraße und Autobahn unterschieden wird.

26. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter an einen Gefährdungsgrad angepasst wird.

27. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter an die momentane und insbesondere an eine störungsbedingt reduzierte Sichtweite und/oder an einen Verschmutzungsgrad der Erfassungseinrichtung angepasst und insbesondere die Sendeleistung der Sendeeinheit (11) zur Kompensation einer Sichtweitenreduzierung erhöht wird.