JP2007206059A - 光電装置及び光電装置の動作方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】送信光は、反射器で反射され、少なくとも1次元の空間分解能を有する受信器の検知領域上に反射画像として投影され、受信器により検知される。検知された反射画像は評価され、送信光の少なくとも一部の遮断が検知された反射画像の評価に基づき認識された場合に、物体検知信号が生成される。検知領域の外側で受信器に入射する光物体は、受信器により検知され、所定の物体特性について調べられ、決定された物体特性に基づき反射画像又は干渉光物体として分類される。干渉光物体として分類される場合、干渉光物体の受信器上における移動が決定され、干渉光物体の決定された移動に従い、物体検知信号が生成される。更に、このような方法を実施するための装置を記載する。
【選択図】図3
Description
図5及び6から分かるように、縮退画像(即ち、干渉光物体22)も受信器9の中心へと移動するため、干渉光物体22は物体13の更なる移動でより大きくなる。
2 反射器
3、3’ 周辺光線
4、4’ 周辺光線
5 光学式送信システム
6、6’ 周辺光線
7 周辺光線
8 光学式受信システム
9 受信器
10 評価部
11 反射画像
12 捕捉域
13 物体
14 矢印
15 弓形部、円形部
16 陰影領域
17 くぼみ
18 光線
19 前端
20 干渉光物体
21 矢印
22 干渉光物体
23 検知領域
24 分類部
25 移動検知部
26 減算部
Claims (20)
- 物体を検知するための方法であって、
光が送信器(1)により反射器(2)の方向に送信され、
前記送信光が、前記反射器(2)で反射され、かつ、少なくとも1次元の空間分解能を有する受信器(9)の検知領域上に反射画像(11)として投影され、かつ、前記受信器により検知され、
前記検知された反射画像が評価され、更に
前記送信光の少なくとも一部の遮断が前記検知された反射画像の評価に基づき認識された場合に、物体検知信号が生成されるものにおいて、
前記検知領域(23)の外側で前記受信器(9)に入射する光物体が、前記受信器により検知され、所定の物体特性について調べられ、決定された前記物体特性に基づき反射画像又は干渉光物体として分類されること、
干渉光物体として分類される場合、該干渉光物体の前記受信器(9)上における移動が決定されること、及び
前記干渉光物体の前記決定された移動に従い、前記物体検知信号が生成されること、
を特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法において、上記受信器の所定の領域が上記検知領域を形成することを特徴とするもの。
- 請求項1又は2に記載の方法において、上記光物体が反射画像として分類される場合、該反射画像が作用する上記受信器の領域が、上記検知領域として固定されることを特徴とするもの。
- 先行する請求項のいずれか一つに記載の方法において、上記干渉光物体(20)と上記検知領域との間近に迫った又は現在における少なくとも部分的な重複が、上記干渉光物体の決定された移動に基づき認識される場合、上記反射画像(11)の評価が中断されることを特徴とするもの。
- 請求項4に記載の方法において、上記反射画像(20)の評価の中断前に上記物体検知信号により特徴付けられた物体検知状態が、該中断の間も維持されることを特徴とするもの。
- 請求項1〜3のいずれか一つに記載の方法において、
上記反射画像(11)の評価に際し、上記干渉光物体(20)と上記検知領域(23)との間近に迫った又は現在における少なくとも部分的な重複が、上記干渉光物体(20)の検知された移動に基づき認識されると、上記干渉光物体(20)の予想される輝度が、上記検知領域(23)で検知される輝度から減じられ、かつ
上記干渉光物体(20)の予想される輝度が、上記干渉光物体(20)の上記検知領域(23)への到達前における輝度から決定されること、
を特徴とするもの。 - 請求項4〜6のいずれか一つに記載の方法において、上記干渉光物体(20)の想定される変更不能な移動により、所定数の評価間隔の後、上記干渉光物体が上記検知領域(23)に少なくとも部分的に入射する場合、上記干渉光物体(20)と上記検知領域(23)との間近に迫った重複が認識されることを特徴とするもの。
- 先行する請求項のいずれか一つに記載の方法において、上記干渉光物体(20)の移動が、時系列評価間隔における該干渉光物体(20)の各位置を検知することにより決定されることを特徴とするもの。
- 先行する請求項のいずれか一つに記載の方法において、上記受信器上の位置及び/又は光強度及び/又は形状及び/又は移動方向及び/又は移動速度及び/又は上記光物体の波長が、物体特性として決定されることを特徴とするもの。
- 先行する請求項のいずれか一つに記載の方法において、上記送信光に例えば符号化反射器又はフィルタによりコードを設け、上記物体特性を決定するために、該コードの存在について上記光物体を調べることを特徴とするもの。
- 先行する請求項のいずれか一つに記載の方法において、
パルス光が使用されること、及び
上記物体特性を決定するために、前記パルス周波数の存在について上記光物体が調べられること、
を特徴とするもの。 - 先行する請求項のいずれか一つに記載の方法において、2次元空間分解能を有する受信器が、上記受信器(9)として使用されることを特徴とするもの。
- 先行する請求項のいずれか一つに記載の方法において、上記検知された反射画像(11)の実際の輝度が、物体の欠如時に予想される所定の輝度を下回る場合、上記物体検知信号が生成されることを特徴とするもの。
- 先行する請求項のいずれか一つに記載の方法において、上記検知領域(23)の内側において上記受信器(9)に入射する光物体も、上記受信器により検知され、所定の物体特性について調べられ、決定された前記物体特性に基づき反射画像又は干渉光物体として分類されることを特徴とするもの。
- 先行する請求項のいずれか一つに記載の方法において、上記送信器(1)の偏角(即ち、上記送信器(1)の光軸と上記反射器(2)上に上記送信光を投影する光学素子(5)の光軸との間の角度、及び/又は上記受信器(9)の偏角(即ち、上記受信器(9)の光軸と上記受信器(9)上に上記反射光を投影する光学素子(8)の光軸との間の角度が、上記反射画像(11)の位置及び/又は上記受信器(9)上における上記干渉光物体(20)の位置を考慮することにより補正されることを特徴とするもの。
- 光を送信する送信器(1)と、
前記送信光を反射する反射器(2)と、
少なくとも1次元の空間分解能と検知領域(23)を有する受信器(9)であって、前記反射器(2)により反射される光により該受信器上に投影される反射画像(11)を検知するために配置及び作製されるものと、
前記検知された反射画像の評価に基づき前記送信光の少なくとも部分的な遮断を認識することができる場合に、前記検知された反射画像(11)の評価及び物体検知信号の生成を行うために作製される評価部(10)と、
を備えた物体を検知するための装置であって、
前記検知領域の外側において前記受信器(9)上に入射しかつ所定の物体特性について前記受信器により検知される干渉光物体を調べると共に、決定された前記物体特性に基づき前記光物体を反射画像又は干渉光物体として分類するために作製される分類部(24)が設けられること、
前記受信器上における干渉光物体の移動を検知するために作製される移動検知部(25)が設けられること、及び
前記干渉光物体の前記検知された移動に従い前記物体検知信号を生成するために、前記評価部(10)が作製されること、
を特徴とする物体検知装置。 - 請求項16に記載の装置において、上記センサ(9)が2次元空間分解能を有するセンサとして作製されることを特徴とするもの。
- 請求項16又は17に記載の装置において、上記干渉光物体(20)と上記検知領域(23)との間近に迫った又は現在における少なくとも部分的な重複を、上記移動検知部(25)により検知される上記干渉光物体(20)の移動に基づき認識することができる場合、上記反射画像(20)の評価を中断するよう上記評価部(10)が作製されることを特徴とするもの。
- 請求項16又は17に記載の装置において、上記反射画像(11)の評価に際し、上記干渉光物体(20)と上記検知領域(23)との間近に迫った又は現在における少なくとも部分的な重複が上記検知された干渉光物体(20)の移動に基づき認識されると、上記反射画像(11)の予想される所定の輝度を上記検知された反射画像(11)の実際の輝度が超える場合であっても物体検知信号を生成するよう、上記評価部(10)が作製されることを特徴とするもの。
- 請求項19に記載の装置において、上記反射画像(11)の評価に際し、上記干渉光物体(20)と上記検知領域(23)との間近に迫った少なくとも部分的な重複が上記干渉光物体(20)の上記検知された移動に基づき認識される場合、上記干渉光物体(20)の予想される輝度が上記検知領域(23)で検知される輝度から減算される減算部(26)が設けられること、
上記検知領域(23)への到達前における上記干渉光物体(20)の輝度から上記干渉光物体(20)の予想される輝度を決定するよう、上記評価部(10)が作製されることを特徴とするもの。
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