JP2020079781A - 相対的位置姿勢の決定方法、装置、機器及び媒体 - Google Patents
相対的位置姿勢の決定方法、装置、機器及び媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020079781A JP2020079781A JP2019161640A JP2019161640A JP2020079781A JP 2020079781 A JP2020079781 A JP 2020079781A JP 2019161640 A JP2019161640 A JP 2019161640A JP 2019161640 A JP2019161640 A JP 2019161640A JP 2020079781 A JP2020079781 A JP 2020079781A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- obstacle
- scene
- target
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 15
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 27
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/933—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
図1は、本発明の実施例1によって提供される相対的位置姿勢の決定方法のフローチャートである。本実施例は、同一の車両に搭載されたミリ波レーダセンサと第1センサとのパラメータの標定、すなわち相対的位置姿勢の決定の場合に適用することができる。当該方法は、相対的位置姿勢の決定装置によって実行することができ、当該装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアの方式で実現することができる。図1を参照すると、本実施例によって提供される相対的位置姿勢の決定方法は、以下のステップS110〜ステップS130を含む。
ステップS110において、車両におけるミリ波レーダセンサ及び第1センサによってそれぞれ収集されたシーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データを取得し、シーンに少なくとも一つのミリ波レーダ信号ブースターが目標障害物として設置される。
ミリ波データは、ミリ波レーダセンサによって収集されたシーンにおける障害物のデータである。
図2は、本発明の実施例2によって提供される相対的位置姿勢の決定方法のフローチャートである。本実施例は、上記の実施例に基づいて、ライダーセンサを第1センサとすることを例にして提供される選択可能な案である。図2を参照すると、本実施例によって提供される相対的位置姿勢の決定方法は、以下のステップS210〜ステップS230を含む。
ステップS210において、車両におけるミリ波レーダセンサ及びライダーセンサによってそれぞれ収集されたシーンにおける障害物のミリ波データ及び点群データを取得し、シーンに少なくとも一つのミリ波レーダ信号ブースターが目標障害物として設置される。
図3は、本発明の実施例3によって提供される相対的位置姿勢の決定方法のフローチャートである。本実施例は、上記の実施例に基づいて、第1障害物データをライダーセンサ座標系に変換して、第2障害物データと誤差の比較を行うことを例にして提供される選択可能な案である。図3を参照すると、本実施例により提供される相対的位置姿勢の決定方法は、以下のステップS310〜ステップS350を含む。
ステップS310において、車両のミリ波レーダセンサ及びライダーセンサによってそれぞれ収集されたシーンにおける障害物のミリ波データと点群データを取得し、シーンに少なくとも一つのミリ波レーダ信号ブースターが目標障害物として設置される。
図4は、本発明の実施例4によって提供される相対的位置姿勢の決定方法のフローチャートである。本実施例は、上記の実施例に基づいて提出される選択可能な案である。図4を参照すると、本実施例によって提供される相対的位置姿勢の決定方法は、以下のステップS410〜ステップS460を含む。
ここで、第2目標障害物は、ライダーセンサの点群データに基づいて検出された目標障害物である。
シーンにおける各物体の点群データと位置とに基づいて、シーンに含まれる各第2目標障害物を認識するステップと、を含む。
図5は、本発明の実施例5によって提供される相対的位置姿勢の決定装置の概略構成図である。選択可能に、当該相対的位置姿勢の決定装置は、自動運転車両に取り付けることができる。図5を参照すると、本実施例によって提供される相対的位置姿勢の決定装置は、データ取得モジュール10と、目標検出モジュール20と、位置姿勢決定モジュール30と、を含む。
目標検出モジュール20は、シーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データに基づいて各目標障害物のミリ波レーダ座標系における第1障害物データ、及び目標障害物の第1センサ座標系における第2障害物データをそれぞれ決定する。
位置姿勢決定モジュール30は、第1障害物データと第2障害物データとに基づいて、ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢を決定する。
位置姿勢決定ユニットは、各目標障害物の位置誤差に基づいて目標関数を決定し、前記目標関数を最小化処理し、最小目標関数に対応する相対的位置姿勢をミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢とする。
第2目標認識モジュールは、シーンにおける障害物の第1データに基づいて、シーンに含まれる各第2目標障害物を認識する。
データ関連付けモジュールは、シーンに含まれる各第1目標障害物と、シーンに含まれる各第2目標障害物との対応関係を決定する。
反射強度フィルタリングユニットは、シーンにおける障害物のミリ波データに基づいてシーンにおける各物体の反射強度を決定し、反射強度が強度閾値より小さい物体をフィルタリングして除去する。
第1目標決定ユニットは、異なる目標障害物間の実際の相対的距離及び残りの各物体の位置に基づいて、残りの各物体が目標障害物であるか否かを決定して、障害物データに含まれる各目標障害物を取得する。
物体及び位置決定ユニットは、点群数及び/又は点群分布規則に基づいて、シーンにおける各物体の点群データと位置とを決定する。
第2目標決定ユニットは、シーンにおける各物体の点群データと位置とに基づいて、シーンに含まれる各第2目標障害物を認識する。
図6は、本発明の実施例6によって提供される機器の概略構成図である。図6は、本発明の実施形態の実現に適した例示的な機器12のブロック図である。図6に示される機器12は単なる一例であり、本発明の実施例の機能及び使用範囲を一切限定しない。典型的には、当該機器は、自動運転車両の一つの車載機器であってもよい。
本発明の実施例7は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される場合に、本発明の実施例のいずれかに記載の相対的位置姿勢の決定方法を実現し、当該方法は、
車両におけるミリ波レーダセンサ及び第1センサによってそれぞれ収集されたシーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データを取得するステップであって、シーンに少なくとも一つのミリ波レーダ信号ブースターが目標障害物として設置されるステップと、シーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データに基づいて各目標障害物のミリ波レーダ座標系における第1障害物データ、及び目標障害物の第1センサ座標系における第2障害物データをそれぞれ決定するステップと、第1障害物データと第2障害物データとに基づいて、ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢を決定するステップと、を含む。
Claims (12)
- 車両におけるミリ波レーダセンサ及び第1センサによってそれぞれ収集されたシーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データを取得するステップであって、シーンに少なくとも一つのミリ波レーダ信号ブースターが目標障害物として設置されるステップと、
シーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データに基づいて、各目標障害物のミリ波レーダ座標系における第1障害物データ、及び目標障害物の第1センサ座標系における第2障害物データをそれぞれ決定するステップと、
第1障害物データと第2障害物データとに基づいて、ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢を決定するステップと、を含むことを特徴とする、相対的位置姿勢の決定方法。 - 第1障害物データと第2障害物データとに基づいて、ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢を決定するステップは、
ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢変数と、各目標障害物の第1位置データ及び第2位置データとに基づいて、各目標障害物の位置誤差を決定するステップと、
各目標障害物の位置誤差に基づいて目標関数を決定し、前記目標関数を最小化処理し、最小目標関数に対応する相対的位置姿勢をミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢とするステップと、を含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢変数と、各目標障害物の第1位置データ及び第2位置データとに基づいて、各目標障害物の位置誤差を決定するステップの前に、
シーンにおける障害物のミリ波データに基づいて、シーンに含まれる各第1目標障害物を認識するステップと、
シーンにおける障害物の第1データに基づいて、シーンに含まれる各第2目標障害物を認識するステップと、
シーンに含まれる各第1目標障害物と、シーンに含まれる各第2目標障害物との対応関係を決定するステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項2に記載の方法。 - シーンにおける障害物のミリ波データに基づいて、シーンに含まれる各第1目標障害物を認識するステップは、
シーンにおける障害物のミリ波データに基づいてシーンにおける各物体の速度と位置とを決定し、速度がゼロでない物体をフィルタリングして除去するステップと、
シーンにおける障害物のミリ波データに基づいてシーンにおける各物体の反射強度を決定し、反射強度が強度閾値より小さい物体をフィルタリングして除去するステップと、
異なる目標障害物間の実際の相対的距離及び残りの各物体の位置に基づいて、残りの各物体が目標障害物であるか否かを決定して、障害物データに含まれる各目標障害物を取得するステップと、を含むことを特徴とする、請求項3に記載の方法。 - 第1センサがライダーセンサである場合、前記シーンにおける障害物の第1データに基づいて、シーンに含まれる各第2目標障害物を認識するステップは、
シーンにおける障害物の点群データに基づいて地面を検出し、地面の点群データを除去するステップであって、シーンにおける障害物の点群データは前記第1データであるステップと、
点群数及び/又は点群分布規則に基づいて、シーンにおける各物体の点群データと位置とを決定するステップと、
シーンにおける各物体の点群データと位置とに基づいて、シーンに含まれる各第2目標障害物を認識するステップと、を含むことを特徴とする、請求項3に記載の方法。 - 車両におけるミリ波レーダセンサ及び第1センサによってそれぞれ収集されたシーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データを取得するためのデータ取得モジュールであって、シーンに少なくとも一つのミリ波レーダ信号ブースターが目標障害物として設置されるデータ取得モジュールと、
シーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データに基づいて、各目標障害物のミリ波レーダ座標系における第1障害物データ、及び目標障害物の第1センサ座標系における第2障害物データをそれぞれ決定するための目標検出モジュールと、
第1障害物データと第2障害物データとに基づいて、ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢を決定するための位置姿勢決定モジュールと、を含むことを特徴とする、相対的位置姿勢の決定装置。 - 前記位置姿勢決定モジュールは、
ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢変数と、各目標障害物の第1位置データ及び第2位置データとに基づいて、各目標障害物の位置誤差を決定するための座標初期変換ユニットと、
各目標障害物の位置誤差に基づいて目標関数を決定し、前記目標関数を最小化処理し、最小目標関数に対応する相対的位置姿勢をミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢とするための位置姿勢決定ユニットと、を含むことを特徴とする、請求項6に記載の装置。 - 前記装置は、
ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢変数と、各目標障害物の第1位置データ及び第2位置データとに基づいて各目標障害物の位置誤差が決定される前に、シーンにおける障害物のミリ波データに基づいて、シーンに含まれる各第1目標障害物を認識するための第1目標認識モジュールと、
シーンにおける障害物の第1データに基づいて、シーンに含まれる各第2目標障害物を認識するための第2目標認識モジュールと、
シーンに含まれる各第1目標障害物と、シーンに含まれる各第2目標障害物との対応関係を決定するためのデータ関連付けモジュールと、をさらに含むことを特徴とする、請求項7に記載の装置。 - 前記第1目標認識モジュールは、
シーンにおける障害物のミリ波データに基づいてシーンにおける各物体の速度と位置とを決定し、速度がゼロでない物体をフィルタリングして除去するための速度位置フィルタリングユニットと、
シーンにおける障害物のミリ波データに基づいてシーンにおける各物体の反射強度を決定し、反射強度が強度閾値より小さい物体をフィルタリングして除去するための反射強度フィルタリングユニットと、
異なる目標障害物間の実際の相対的距離及び残りの各物体の位置に基づいて、残りの各物体が目標障害物であるか否かを決定して、障害物データに含まれる各目標障害物を取得するための第1目標決定ユニットと、を含むことを特徴とする、請求項8に記載の装置。 - 第1センサがライダーセンサである場合、前記第2目標認識モジュールは、
シーンにおける障害物の点群データに基づいて地面を検出し、地面の点群データを除去するためのデータフィルタリングユニットであって、シーンにおける障害物の点群データは前記第1データであるデータフィルタリングユニットと、
点群数及び/又は点群分布規則に基づいて、シーンにおける各物体の点群データと位置とを決定するための物体及び位置決定ユニットと、
シーンにおける各物体の点群データと位置とに基づいて、シーンに含まれる各第2目標障害物を認識するための第2目標決定ユニットと、を含むことを特徴とする、請求項8に記載の装置。 - 一つ又は複数のプロセッサと、
シーンにおける障害物のミリ波データを収集するためのミリ波レーダセンサと、
シーンにおける障害物の第1データを収集するための第1センサと、
一つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサによって実行される場合に、前記一つ又は複数のプロセッサが、請求項1から5のいずれかに記載の相対的位置姿勢の決定方法を実現することを特徴とする、機器。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項1から5のいずれかに記載の相対的位置姿勢の決定方法が実現されることを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811045093.4 | 2018-09-07 | ||
CN201811045093.4A CN109059902B (zh) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 相对位姿确定方法、装置、设备和介质 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020079781A true JP2020079781A (ja) | 2020-05-28 |
JP7222854B2 JP7222854B2 (ja) | 2023-02-15 |
Family
ID=64761033
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019161640A Active JP7222854B2 (ja) | 2018-09-07 | 2019-09-05 | 相対的位置姿勢の決定方法、装置、機器及び媒体 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11372101B2 (ja) |
EP (1) | EP3650884B1 (ja) |
JP (1) | JP7222854B2 (ja) |
CN (1) | CN109059902B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113581174A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-11-02 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车辆的障碍物定位方法及障碍物定位装置 |
JP2022040476A (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-11 | 株式会社デンソー | Lidarの補正パラメータの生成方法、lidarの評価方法、およびlidarの補正装置 |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109901123B (zh) * | 2018-12-24 | 2023-12-01 | 文远知行有限公司 | 传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN116068557A (zh) * | 2018-12-29 | 2023-05-05 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备 |
CN114280623A (zh) * | 2019-01-15 | 2022-04-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统 |
CN109895100B (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-16 | 深兰科技(上海)有限公司 | 一种导航地图的生成方法、装置及机器人 |
WO2020199173A1 (zh) * | 2019-04-03 | 2020-10-08 | 华为技术有限公司 | 定位方法和定位装置 |
CN110096059B (zh) * | 2019-04-25 | 2022-03-01 | 杭州飞步科技有限公司 | 自动驾驶方法、装置、设备及存储介质 |
CN111566505B (zh) * | 2019-06-28 | 2024-07-02 | 深圳市卓驭科技有限公司 | 毫米波雷达组件安装角度的标定方法及系统、可移动平台 |
WO2021056132A1 (en) * | 2019-09-23 | 2021-04-01 | Beijing Voyager Technology Co., Ltd. | Systems and methods for calibrating a camera and a lidar |
CN111077506B (zh) * | 2019-12-12 | 2022-04-19 | 苏州智加科技有限公司 | 对毫米波雷达进行标定的方法、装置及系统 |
CN111177869B (zh) * | 2020-01-02 | 2023-09-01 | 北京百度网讯科技有限公司 | 传感器布局方案的确定方法、装置及设备 |
CN111413721B (zh) * | 2020-01-14 | 2022-07-19 | 华为技术有限公司 | 车辆定位的方法、装置、控制器、智能车和系统 |
CN111611853B (zh) * | 2020-04-15 | 2024-05-24 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 一种传感信息融合方法、装置及存储介质 |
CN113597590A (zh) * | 2020-04-27 | 2021-11-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台及其避障方法和装置 |
CN111707279B (zh) * | 2020-05-19 | 2023-09-08 | 上海有个机器人有限公司 | 一种激光点云与地图的匹配评价方法、介质、终端和装置 |
CN113870347A (zh) * | 2020-06-30 | 2021-12-31 | 北京市商汤科技开发有限公司 | 目标车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN111896949B (zh) * | 2020-07-15 | 2024-02-27 | 河海大学 | 一种高拱坝谷幅变形动态监测系统及其监测方法 |
CN114063091A (zh) * | 2020-07-30 | 2022-02-18 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 高精度的定位方法及产品 |
CN112070835B (zh) * | 2020-08-21 | 2024-06-25 | 达闼机器人股份有限公司 | 机械臂位姿预测方法、装置、存储介质及电子设备 |
CN111832667B (zh) * | 2020-09-17 | 2020-12-08 | 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 | 一种园区无人驾驶观光车的驾驶行为决策系统 |
CN112346055B (zh) * | 2020-10-23 | 2024-04-16 | 无锡威孚高科技集团股份有限公司 | 基于毫米波雷达的跌倒检测方法、装置及毫米波雷达设备 |
CN112362084A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-02-12 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种数据标定方法、装置及数据标定系统 |
CN112859187B (zh) * | 2021-01-06 | 2022-11-08 | 路晟(上海)科技有限公司 | 被探测物的姿态识别方法和装置、设备及系统 |
CN112946627B (zh) * | 2021-01-29 | 2024-03-22 | 中汽创智科技有限公司 | 基于视觉信息的毫米波雷达检测系统及检测方法 |
CN113759331B (zh) * | 2021-02-07 | 2024-04-12 | 贵州京邦达供应链科技有限公司 | 一种雷达定位方法、装置、设备及存储介质 |
CN112946591B (zh) * | 2021-02-26 | 2024-09-20 | 商汤集团有限公司 | 外参标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112802127B (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-20 | 深圳中科飞测科技股份有限公司 | 标定方法及装置、标定设备和存储介质 |
CN113514806B (zh) * | 2021-04-02 | 2023-12-19 | 苏州挚途科技有限公司 | 自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备 |
CN113759377B (zh) * | 2021-08-26 | 2023-09-01 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 自移动设备定位方法、装置、存储介质、设备及系统 |
CN114167393A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-11 | 新境智能交通技术(南京)研究院有限公司 | 交通雷达的位置标定方法及装置、存储介质、电子设备 |
CN114419564B (zh) * | 2021-12-24 | 2023-09-01 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆位姿检测方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆 |
CN115407304A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-11-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 点云数据的处理方法及处理装置 |
CN116359865B (zh) * | 2023-06-02 | 2023-08-04 | 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 | 毫米波雷达水平安装角估计方法 |
CN116577767B (zh) * | 2023-07-07 | 2024-01-30 | 长沙莫之比智能科技有限公司 | 基于毫米波雷达的电动汽车无线充电安全区域检测方法 |
Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000075031A (ja) * | 1998-08-27 | 2000-03-14 | Omron Corp | 測距装置の2次元軸調整方法 |
JP2001227982A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-08-24 | Robert Bosch Gmbh | センサシステムの校正方法 |
JP2004317507A (ja) * | 2003-04-04 | 2004-11-11 | Omron Corp | 監視装置の軸調整方法 |
US20060164295A1 (en) * | 2002-06-29 | 2006-07-27 | Thomas Focke | Method and device for calibrating sensors in a motor vehicle |
JP2007218738A (ja) * | 2006-02-16 | 2007-08-30 | Kumamoto Univ | 校正装置、物標検知装置および校正方法 |
US20100076708A1 (en) * | 2008-09-19 | 2010-03-25 | Caterpillar Inc. | Machine sensor calibration system |
JP2011232325A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-17 | Denso Corp | 物体認識装置 |
JP2015127664A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-09 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム |
WO2017057041A1 (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | ソニー株式会社 | 信号処理装置、信号処理方法、およびプログラム |
JP2017096813A (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム |
WO2017130770A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 学校法人明治大学 | レーザスキャンシステム、レーザスキャン方法、移動レーザスキャンシステム及びプログラム |
JP2017198555A (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、キャリブレーション方法、およびキャリブレーションプログラム |
US20180231654A1 (en) * | 2017-02-16 | 2018-08-16 | GM Global Technology Operations LLC | Lidar-radar relative pose calibration |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101251592B (zh) * | 2008-03-31 | 2011-11-16 | 中国科学院计算技术研究所 | 一种无线传感器网络的节点定位方法 |
US9031809B1 (en) * | 2010-07-14 | 2015-05-12 | Sri International | Method and apparatus for generating three-dimensional pose using multi-modal sensor fusion |
CN102506757B (zh) * | 2011-10-10 | 2014-04-23 | 南京航空航天大学 | 双目立体测量系统多视角测量中的自定位方法 |
CN103727930B (zh) * | 2013-12-30 | 2016-03-23 | 浙江大学 | 一种基于边缘匹配的激光测距仪与相机相对位姿标定方法 |
US10024664B1 (en) * | 2014-09-30 | 2018-07-17 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Range and intensity image-based terrain and vehicle relative pose estimation system |
CN105509733B (zh) * | 2015-11-30 | 2018-04-06 | 上海宇航系统工程研究所 | 非合作空间圆目标的相对位姿测量方法 |
JP6211157B1 (ja) * | 2016-09-01 | 2017-10-11 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法 |
EP3332736B1 (de) * | 2016-12-12 | 2020-11-04 | Sirona Dental Systems GmbH | Verfahren zur erfassung eines dentalen objekts |
US10276075B1 (en) * | 2018-03-27 | 2019-04-30 | Christie Digital System USA, Inc. | Device, system and method for automatic calibration of image devices |
-
2018
- 2018-09-07 CN CN201811045093.4A patent/CN109059902B/zh active Active
-
2019
- 2019-09-05 US US16/562,109 patent/US11372101B2/en active Active
- 2019-09-05 JP JP2019161640A patent/JP7222854B2/ja active Active
- 2019-09-05 EP EP19195670.5A patent/EP3650884B1/en active Active
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000075031A (ja) * | 1998-08-27 | 2000-03-14 | Omron Corp | 測距装置の2次元軸調整方法 |
JP2001227982A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-08-24 | Robert Bosch Gmbh | センサシステムの校正方法 |
US20060164295A1 (en) * | 2002-06-29 | 2006-07-27 | Thomas Focke | Method and device for calibrating sensors in a motor vehicle |
JP2004317507A (ja) * | 2003-04-04 | 2004-11-11 | Omron Corp | 監視装置の軸調整方法 |
JP2007218738A (ja) * | 2006-02-16 | 2007-08-30 | Kumamoto Univ | 校正装置、物標検知装置および校正方法 |
US20100076708A1 (en) * | 2008-09-19 | 2010-03-25 | Caterpillar Inc. | Machine sensor calibration system |
JP2011232325A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-17 | Denso Corp | 物体認識装置 |
JP2015127664A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-09 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム |
WO2017057041A1 (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | ソニー株式会社 | 信号処理装置、信号処理方法、およびプログラム |
JP2017096813A (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム |
WO2017130770A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 学校法人明治大学 | レーザスキャンシステム、レーザスキャン方法、移動レーザスキャンシステム及びプログラム |
JP2017198555A (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、キャリブレーション方法、およびキャリブレーションプログラム |
US20180231654A1 (en) * | 2017-02-16 | 2018-08-16 | GM Global Technology Operations LLC | Lidar-radar relative pose calibration |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022040476A (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-11 | 株式会社デンソー | Lidarの補正パラメータの生成方法、lidarの評価方法、およびlidarの補正装置 |
JP7452333B2 (ja) | 2020-08-31 | 2024-03-19 | 株式会社デンソー | Lidarの補正パラメータの生成方法、lidarの評価方法、およびlidarの補正装置 |
CN113581174A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-11-02 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车辆的障碍物定位方法及障碍物定位装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200081119A1 (en) | 2020-03-12 |
CN109059902B (zh) | 2021-05-28 |
EP3650884A2 (en) | 2020-05-13 |
EP3650884A3 (en) | 2020-08-19 |
CN109059902A (zh) | 2018-12-21 |
EP3650884B1 (en) | 2023-11-01 |
US11372101B2 (en) | 2022-06-28 |
JP7222854B2 (ja) | 2023-02-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2020079781A (ja) | 相対的位置姿勢の決定方法、装置、機器及び媒体 | |
EP3627180B1 (en) | Sensor calibration method and device, computer device, medium, and vehicle | |
US11372098B2 (en) | Method, apparatus, device, and medium for determining angle of yaw | |
WO2020147485A1 (zh) | 一种信息处理方法、系统、设备和计算机存储介质 | |
EP3624055B1 (en) | Ground detection method, apparatus, electronic device, vehicle and storage medium | |
KR102061522B1 (ko) | 라이다 센서를 이용한 밀집도 기반의 객체 검출 장치 및 방법 | |
JP2020042816A (ja) | 物体検出方法、装置、機器、記憶媒体及び車両 | |
CN108345836A (zh) | 用于自主车辆的标志识别 | |
CN110442120B (zh) | 控制机器人在不同场景下移动的方法、机器人及终端设备 | |
CN110865393A (zh) | 基于激光雷达的定位方法及系统、存储介质和处理器 | |
CN110378360B (zh) | 目标标定方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
CN109635868B (zh) | 障碍物类别的确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
US20190377090A1 (en) | Technologies for lidar based moving object detection | |
CN112558035B (zh) | 用于估计地面的方法和装置 | |
CN111832347B (zh) | 动态选取感兴趣区域的方法及装置 | |
CN115131756A (zh) | 一种目标检测方法及装置 | |
CN113763717A (zh) | 一种车辆的识别方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
KR102075831B1 (ko) | V2v 통신과 레이다 센서 객체 번호 일치 방법 및 장치 | |
WO2023193567A1 (zh) | 机器人的移动控制方法和装置、存储介质及电子装置 | |
CN113762001B (zh) | 一种目标检测方法、装置、电子设备和存储介质 | |
US20230267749A1 (en) | System and method of segmenting free space based on electromagnetic waves | |
CN118505800A (zh) | 一种栅格地图构建方法、装置及智能移动设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190905 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201012 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210803 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20211029 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211104 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220329 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220727 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220727 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220803 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7222854 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |