JP2020042816A - 物体検出方法、装置、機器、記憶媒体及び車両 - Google Patents
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Abstract
Description
実施例1
ステップS210:予めトレーニングして取得された点群特徴抽出モデルにシーン点群データを入力してシーンの点群記述特徴を取得し、予めトレーニングして取得された画像特徴抽出モデルにシーン画像データを入力してシーンの画像記述特徴を取得する。
実施例2
ステップS310:予めトレーニングして取得された点群特徴抽出モデルにシーン点群データを入力してシーンの点群記述特徴を取得し、予めトレーニングして取得された画像特徴抽出モデルにシーン画像データを入力してシーンの画像記述特徴を取得する。
実施例3
物体検出入力モジュール420は、シーンにおける各目標領域の点群記述特徴と画像記述特徴を予めトレーニングして取得された物体認識モデルに入力するために用いられる。
検出結果取得モジュール430は、各目標領域に位置する物体の検出結果を取得するために用いられる。
実施例4
実施例5
Claims (15)
- 物体検出方法であって、
予めトレーニングして取得された点群特徴抽出モデルにシーン点群データを入力してシーンの点群記述特徴を取得し、予めトレーニングして取得された画像特徴抽出モデルにシーン画像データを入力してシーンの画像記述特徴を取得するステップと、
シーンにおける各目標領域の点群記述特徴と画像記述特徴を予めトレーニングして取得された物体認識モデルに入力して、各目標領域に位置する物体の検出結果を取得するステップと、を含む、
ことを特徴とする物体検出方法。 - シーンにおける各目標領域の点群記述特徴と画像記述特徴を予めトレーニングして取得された物体認識モデルに入力する前に、
シーンにおける各領域の点群記述特徴又は画像記述特徴を認識して、シーンに含まれる各候補物体を取得し、候補物体が存在する領域を目標領域とするステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出方法。 - シーンにおける各目標領域の点群記述特徴と画像記述特徴を予めトレーニングして取得された物体認識モデルに入力するステップは、
レーザレーダと画像収集器のパラメータに基づいて各点群目標領域をシーン画像に投影して、各点群目標領域に関連する各画像目標領域を決定するステップと、
各点群目標領域の点群記述特徴及び関連される各画像目標領域の画像記述特徴を前記物体認識モデルに入力するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の物体検出方法。 - 各目標領域に位置する物体の検出結果を取得するステップは、
各目標領域に位置する物体の種別を決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項1−3のいずれかに記載の物体検出方法。 - 各目標領域に位置する物体の検出結果を取得するステップは、
前記物体認識モデルによって前記物体の位置を修正するステップと、
前記物体認識モデルによって前記物体の向き及び/又はサイズを決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1−4のいずれかに記載の物体検出方法。 - 前記物体認識モデルは、完全な畳み込みネットワークに基づいてトレーニングして取得される、
ことを特徴とする請求項1−5のいずれかに記載の物体検出方法。 - 物体検出装置であって、
予めトレーニングして取得された点群特徴抽出モデルにシーン点群データを入力してシーンの点群記述特徴を取得し、予めトレーニングして取得された画像特徴抽出モデルにシーン画像データを入力してシーンの画像記述特徴を取得するための記述特徴取得モジュールと、
シーンにおける各目標領域の点群記述特徴と画像記述特徴を予めトレーニングして取得された物体認識モデルに入力するための物体検出入力モジュールと、
各目標領域に位置する物体の検出結果を取得するための検出結果取得モジュールと、を含む、
ことを特徴とする物体検出装置。 - シーンにおける各目標領域の点群記述特徴と画像記述特徴を予めトレーニングして取得された物体認識モデルに入力する前に、シーンにおける各領域の点群記述特徴又は画像記述特徴を認識して、シーンに含まれる各候補物体を取得し、候補物体が存在する領域を目標領域とするための目標領域決定モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項7に記載の物体検出装置。 - 前記物体検出入力モジュールは、具体的には、
レーザレーダと画像収集器のパラメータに基づいて各点群目標領域をシーン画像に投影して、各点群目標領域に関連する各画像目標領域を決定し、
各点群目標領域の点群記述特徴及び関連される各画像目標領域の画像記述特徴を前記物体認識モデルに入力する、
ことを特徴とする請求項7または8に記載の物体検出装置。 - 前記検出結果取得モジュールは、具体的には、
各目標領域に位置する物体の種別を決定する、
ことを特徴とする請求項7−9のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記検出結果取得モジュールは、具体的には、
前記物体認識モデルによって前記物体の位置を修正し、
前記物体認識モデルによって前記物体の向き及び/又はサイズを決定する、
ことを特徴とする請求項7−10のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記物体認識モデルは、完全な畳み込みネットワークに基づいてトレーニングして取得される、
ことを特徴とする請求項7−11のいずれかに記載の物体検出装置。 - 機器であって、
一つ又は複数のプロセッサと、
一つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサによって実行される場合に、前記一つ又は複数のプロセッサが、請求項1乃至6のいずれかに記載の物体検出方法を実現する、
ことを特徴とする機器。 - コンピュータプログラムが記憶されている記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項1乃至6のいずれかに記載の物体検出方法が実現される、
ことを特徴とする記憶媒体。 - 車体を含む車両であって、
前記車体には、請求項13に記載の機器、及び前記機器と通信可能に接続されるレーザレーダと画像収集器とが設けられる、
ことを特徴とする車両。
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