CN116068557A - 基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备，其中，方法包括：根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，根据检测点的位移，将多个轮廓点中位移与检测点位移匹配的轮廓点确定为基准点，并根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量，解决现有技术中需要对障碍物建立复制的观测模型，无法实现对障碍物外形的准确观测，同时运算量较大的技术问题。

Description

基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备。

背景技术

近些年，自动驾驶技术发展迅速，为了实现车辆的自动驾驶，车辆需要获取360度全景视野障碍物的感知信息，从而自动驾驶系统通常设置有多个雷达，这些雷达分别设置在车身不同位置，其中，部分雷达用于检测障碍物的移动速度，另外部分雷达用于检测障碍物轮廓，以便从多个观测角度和多个测量维度对障碍物进行检测，实现车辆的自动驾驶，保障车辆的运行安全。

由于多个雷达安装位置不同，以及检测时间间隔不同等原因，多个雷达检测到同一障碍物的时刻往往是不同步的，为了实时得到障碍物的检测信息，通常采用的方法是根据检测信息进行复杂建模，得到障碍模型，每当一个雷达检测到障碍物时，对障碍物模型进行更新，来实现对障碍物的实时观测和识别。在实际使用中发现，这种观测模型预测得到的障碍物的轮廓准确度较差，同时，算法复杂，运算量较大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于雷达的车辆位置检测方法，通过设置特性不同的第一雷达和第二雷达，基于第一雷达检测到的单个检测点的移动速度，预测单个检测点的位移，根据单个检测点的位移，将第二雷达检测到的多个轮廓点中位移与单个检测点位移匹配的检测点确定为基准点，进而，基于基准点的位移，预测多个轮廓点的位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量。

本发明的第二个目的在于提出一种基于雷达的车辆位置检测装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于雷达的车辆位置检测方法，其中，雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，方法包括：

根据所述第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及根据所述多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移；其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；

根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移；

根据所述检测点的位移，从所述多个轮廓点中，确定基准点；其中，所述基准点的位移与所述检测点的位移匹配；

根据所述基准点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于雷达的车辆位置检测装置，其中，雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，所述装置包括：

第一位移模块，用于根据所述第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及根据所述多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移；其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；

第二位移模块，用于根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移；

第一确定模块，用于根据所述检测点的位移，从所述多个轮廓点中，确定基准点；其中，所述基准点的位移与所述检测点的位移匹配；

第一预测模块，用于根据所述基准点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。

为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面所述的基于雷达的车辆位置检测方法。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的基于雷达的车辆位置检测方法。

本发明提供的技术方案可以包含如下的有益效果：

根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，其中，第二时刻早于第一时刻，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，根据检测点的位移，从多个轮廓点中，确定基准点，其中，基准点的位移与检测点的位移匹配，根据基准点的位移，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，通过设置特性不同的第一雷达和第二雷达，基于第一雷达检测到的单个检测点的移动速度，预测单个检测点的位移，根据单个检测点的位移，将第二雷达检测到的多个轮廓点中位移与单个检测点位移匹配的检测点确定为基准点，进而，基于基准点的位移，预测多个轮廓点的位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的雷达检测的多个轮廓点确定的外形示意图；

图3为本发明实施例所提供的另一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图；

图4为本发明实施例所提供的又一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图；

图5为本发明实施例所提供的再一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种基于雷达的车辆位置检测装置的结构示意图；以及

图7示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备。

图1为本发明实施例所提供的一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移。

本发明实施例中的雷达，为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，其中，第一雷达是设置在前向或后向的雷达，例如为中远距离的毫米波雷达等，第一雷达对车辆等障碍物的检测是一个点目标，也就是单个监测点。第二雷达可以为设置在侧向的雷达，例如为广角的毫米波雷达等，第二雷达对车辆的检测得到的是多个轮廓点，多个轮廓点围合得到边框，根据为何得到的边框确定障碍物的外形。

其中，第二时刻早于第一时刻。当在第一时刻获取到第二雷达检测到的多个轮廓点的检测位置时，在第一时刻之前的第二时刻，可能获取到的是第一雷达的检测信息，也可能获取到的是第二雷达的检测信息，根据获取到的属于不同雷达的检测信息，进行信息融合，确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置，以及检测点相对多个轮廓点的原始位置的方法则不同。对此下述实施例中会详细介绍。

步骤102，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移。

在本发明的一个实施例中，第二雷达还用于检测中心点的移动速度，其中，中心点位于多个轮廓点的中心位置。

具体地，将第二雷达在第一时刻检测到的中心点的移动速度，与第一雷达在距离第一时刻的最近时刻检测到的检测点的移动速度进行加权，得到第二时刻到第一时刻之间检测点的移动速度，根据第二时刻到第一时刻之间检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移。

可选地，第一雷达检测到的移动速度对应的权重大于第二雷达检测到的移动速度对应的权重。

需要说明的是，由于第一雷达和第二雷达是相互独立的雷达，第一雷达和第二雷达获取检测数据的周期可能不是同步的，也就是说，第二雷达在第一时刻检测到中心点的移动速度时，第一雷达在第一时刻不一定检测得到检测点的移动速度，则当在第一时刻没有检测到检测点的移动速度时，则将在距离第一时刻最近的时刻检测到的检测点的移动速度作为第一雷达检测到的检测点的移动速度，和第二雷达在第一时刻检测到的中心点的移动速度进行加权计算，确定第二时刻到第一时刻之间检测点的移动速度。

步骤103，根据检测点的位移，从多个轮廓点中，确定基准点，其中，基准点的位移与检测点的位移匹配。

具体地，根据预测的第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，以及根据确定的第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，从多个轮廓点中，将位移与检测点的位移匹配的轮廓点确定为基准点。

需要说明的是，第二雷达检测到的多个轮廓点的位置，若多个轮廓点不是一直出现在第二雷达的检测范围内时，例如，有的轮廓点刚好处于第二雷达检测范围的边缘区域，则处于第二雷达检测范围边缘的轮廓点则为识别不准确的轮廓点，然而，第二雷达检测到的多个轮廓点中至少有一个点是相对准确的。而第一雷达检测到的检测点的速度是较准确的，从而基于检测点的速度预测的第二时刻到第一时刻之间检测点的位移则较为准确，因此，将多个轮廓点中位移与检测点的位移匹配的轮廓点确定为基准点，从而实现了对多个轮廓点中位置信息确定较准确的基准点的确定。

步骤104，根据基准点的位移，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置。

具体地，由于车辆为一个整体，基准点是第二雷达对车辆进行检测得到的多个轮廓点中的一个，车辆上多个轮廓点的位移可以看做是和基准点的位移相同的，根据第二时刻至第一时刻之间基准点的位移，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，可以得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，实现了基于确定的基准点的位移对其他多个轮廓点的位置的重新确定，提高了对多个轮廓点位置预测的准确度，实现了对多个轮廓点对应的障碍物的外形的重新估计。

图2为本发明实施例提供的雷达检测的多个轮廓点确定的外形示意图，如图2所示，其中的实线框是A点和其他三个角的轮廓点围合成的框，其中A点位于第二雷达的检测的边缘区域，在车辆移动过程中，A点对应的轮廓点并不是一直能检测到的，或者说每次检测到的A点对应的轮廓点是变化的，因此，A点的位移和检测点的位移则不是匹配的，A点不是持续可以观测到的点，从而需要从实线框中的其它3个角的点中，找出和检测点的位移最接近的轮廓点，作为基准点，并对包含A点的轮廓点重新根据检测点的位移进行位置预测，以重新确定包含A点的多个轮廓点的位置，以及围合成的障碍物的外形，其中，上部的虚线的框即为包含A点的多个轮廓点位置重新预测后，更新的车辆障碍物的外形，提高了障碍物外形确定的准确性。

本发明实施例的基于雷达的车辆位置检测方法中，根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，根据检测点的位移，将多个轮廓点中位移与检测点位移匹配的轮廓点确定为基准点，根据基准点的位移，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量。

基于上一实施例，本实施例提供了另一种基于雷达的车辆位置检测方法的可能的实现方式，说明了在第二时刻，当第一次获取到的检测数据是第一雷达的检测数据时，确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置的方法，图3为本发明实施例所提供的另一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图。

如图3所示，基于上一实施例，步骤101之前，该方法还可以包括以下步骤：

步骤301，获取第一雷达在第二时刻检测到的检测点的位置。

其中，第一雷达不仅可以用于对车辆的单个检测点的移动速度进行检测，还可以检测该检测点的位置。

步骤302，根据第一雷达在第二时刻检测到的检测点的检测位置，以及设定的检测点与多个轮廓点的初始相对位置，确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置。

在一种场景下，若在第二时刻，车辆先获取到的是第一雷达检测到单个检测点的信息，其中，第一雷达检测到的单个检测点的信息包含检测点的检测位置和移动速度，则根据第一雷达在第二时刻检测到的检测点的检测位置，以及设定的检测点与多个轮廓点的初始相对位置，确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置，其中，多个轮廓点的初始相对位置为检测点位于多个轮廓点的中心位置，且多个轮廓点围合得到的边框符合设定尺寸。

本发明实施例的基于雷达的车辆位置检测方法，当先获取到的检测数据是第一雷达获取到的检测数据时，基于第一雷达在第二时刻获取到的检测点的位置信息和移动速度，确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置，实现了对障碍物车辆的原始位置的定位，以利于运行过程中，对车辆的多个轮廓点的位置的预测，使得即使只获取到第一雷达的检测信息时，也可以描绘出障碍物的轮廓信息和位置信息，实现对障碍物的跟踪。

基于图1对应的实施例，本实施例提供了又一种基于雷达的车辆位置检测方法的可能的实现方式，说明了在第二时刻，当获取到的检测数据是第二雷达的检测数据时，确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置的方法，图4为本发明实施例所提供的又一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图。

如图4所示，基于上一实施例，步骤101之前，该方法还可以包括以下步骤：

步骤401，将第二雷达在第二时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，确定为多个轮廓点在第二时刻的原始位置。

在另一种场景下，若在第二时刻，车辆先获取到的是第二雷达检测到的多个轮廓点的检测位置，则将第二雷达在第二时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，确定为多个轮廓点在第二时刻的原始位置。

步骤402，根据检测点与多个轮廓点之间的相对位置关系，确定第二时刻检测点所在位置。

具体地，确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置后，根据检测点与多个轮廓点之间的相对位置关系，确定第二时刻检测点所在的位置，也就是确定第二时刻检测点在多个轮廓点围合成的边框中所在的位置，其中，相对位置关系，是根据第二时刻的前一时刻检测点相对多个轮廓点的中心的偏移量确定的，或者，当第二时刻即为初始时刻，也就是说没有第二时刻的前一时刻时，则相对位置关系为预先设定的检测点与多个轮廓点的初始相对位置，实现了即使第二时刻获取到第一雷达的检测数据时，也可以获取预测确定的第一雷达对应的检测点的位置，以及确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置，实现了对障碍物的识别和跟踪。

本发明实施例的基于雷达的车辆位置检测方法中，当在第二时刻获取到的是第二雷达检测到的多个轮廓点的位置信息，根据多个轮廓点的位置信息，则可以确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置，同时，还可以根据检测点与多个轮廓点之间的相对位置关系，确定第二时刻检测点所在的位置，实现了对多个轮廓点原始位置的确定，以及对检测点原始位置的估计，使得即使只获取到第二雷达的检测信息时，也可以描绘出障碍物的轮廓信息和位置信息，实现对障碍物的跟踪。

在车辆实际运行过程中，第一雷达和第二雷达的观测区域是逐渐变化的，在一种场景下，当前方的障碍物车辆逐渐移出第二雷达的观测区域，而只在第一雷达的观测区域内时，也就是说只有第一雷达可以观测到障碍的检测点的信息，则后续时刻中多个轮廓点的预测位置信息的更新，则需要基于第一雷达检测到的检测点的移动速度进行预测，为此，本发明实施例提供了再一种基于雷达的车辆位置检测方法的可能的实现方式，图5为本发明实施例所提供的再一种基于雷达的车辆位置检测方法的流程示意图，如图5所示，基于上述实施例，步骤104之后，该方法还可以包含如下的步骤：

步骤501，获取第一雷达在第三时刻检测到的检测点的移动速度。

其中，第三时刻晚于第一时刻。

具体地，获取第一雷达在第三时刻检测到的检测点的数据，确定该检测点的移动速度，作为一种可能的实现方式，可以利用卡尔曼滤波器跟踪检测点，确定第三时刻获取的检测点的移动速度。

步骤502，根据第三时刻检测到的检测点的移动速度，确定检测点在第一时刻至第三时刻之间的位移。

具体地，根据第一时刻对应的时间和第三时刻对应的时间，确定从第一时刻到第三时刻之间的时间差，并根据第三时刻检测到的检测点的移动速度，将该移动速度和时间差相乘，即可以确定检测点在第一时刻至第三时刻之间的位移。

步骤503，根据检测点在第一时刻至第三时刻之间的位移，以及根据第一时刻多个轮廓点的预测位置，确定第三时刻多个轮廓点的预测位置。

本发明实施例中，通过第一雷达检测到的检测点，该检测点与第二雷达检测到的多个轮廓点的相对位置关系虽然并不确定，但是第一雷达检测到的位于车辆上的单个检测点，该检测点的速度是可以对应车辆的运行速度的，因此，基于第一雷达检测到的检测点的速度确定的第一时刻至第三时刻之间的位移，则可以对应车辆的位移，从而可以根据检测点在第一时刻至第三时刻之间的位移，对第二雷达检测到的多个轮廓点的位置进行预测，具体地，将检测点在第一时刻至第三时刻之间的位移，叠加至根据上述步骤中确定的第一时刻多个轮廓点的预测位置，即可确定出第三时刻多个轮廓点的预测位置，实现了在不同时刻均可确定车辆上多个轮廓点的预测位置，实现了对障碍物位置和大小的持续跟踪和检测。

同时，第三时刻时对应的场景是第二雷达已无法观测到多个轮廓点的检测数据，而第一雷达仍可以观测到车辆上单个检测点的移动速度，在这种场景下，多个轮廓点的数据仍保留，并继续预测多个轮廓点的位置，但是，在第三时刻多个轮廓点所围合得到的边框小于第一时刻多个轮廓点所围合得到的边框，例如，第三时刻多个轮廓点所围合得到的边框，是第一时刻多个轮廓点所围合得到的边框的10％，也就是说，随着时间的推移，多个轮廓点所围合得到的边框逐渐缩小，以避免当障碍物车辆已经驶离甚至是变换了车道，而多个轮廓点围合得到的边框仍然存在，造成障碍物车辆车道关系的误判，引起安全隐患。

本发明实施例的基于雷达的车辆位置检测方法中，通过第一雷达在第一时刻检测到的检测点的移动速度，预测检测点在第二时刻到第一时间的位移，根据检测点的位移从多个轮廓点中确定基准点，并根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，预测多个轮廓点在第一时刻的预测位置，并在车辆运行过程中，根据确定的检测点在第一时刻到第三时刻之间的位移，以及第一时刻多个轮廓点的预测位置，对多个轮廓点在第三时刻的位置进行预测，实现了对障碍物的位置和外形的连续观测。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种基于雷达的车辆位置检测装置，其中，雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达。

图6为本发明实施例提供的一种基于雷达的车辆位置检测装置的结构示意图。

如图6所示，该装置包括：第一位移模块51、第二位移模块52、第一确定模块53和第一预测模块54。

第一位移模块51，用于根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，其中，第二时刻早于第一时刻。

第二位移模块52，用于根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移。

第一确定模块53，用于根据检测点的位移，从多个轮廓点中，确定基准点；其中，基准点的位移与检测点的位移匹配。

第一预测模块54，用于根据基准点的位移，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，该装置还包括：第二确定模块、第三确定模块、获取模块、第三位移模块和第二预测模块。

作为一种可能的实现方式，第一雷达还用于检测检测点的位置，第二确定模块，用于根据第一雷达在第二时刻检测到的检测点的检测位置，以及设定的检测点与多个轮廓点的初始相对位置，确定多个轮廓点在第二时刻的原始位置。

作为一种可能的实现方式，所述初始相对位置为检测点位于多个轮廓点的中心位置，多个轮廓点围合得到的边框符合设定尺寸。

作为一种可能的实现方式，第二确定模块，还用于将第二雷达在第二时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，确定为多个轮廓点在第二时刻的原始位置。

第三确定模块，用于根据检测点与多个轮廓点之间的相对位置关系，确定第二时刻检测点所在位置；

其中，相对位置关系，是根据第二时刻的前一时刻检测点相对多个轮廓点的中心的偏移量确定的，或者，是设定的检测点与多个轮廓点的初始相对位置。

获取模块，用于获取第一雷达在第三时刻检测到的检测点的移动速度，其中，第三时刻晚于第一时刻。

第二位移模块，用于根据第三时刻检测到的检测点的移动速度，确定检测点在第一时刻至第三时刻之间的位移。

第二预测模块，用于根据检测点在第一时刻至第三时刻之间的位移，以及根据第一时刻多个轮廓点的预测位置，确定第三时刻多个轮廓点的预测位置。

作为一种可能的实现方式，第三时刻多个轮廓点所围合得到的边框小于第一时刻多个轮廓点围合得到的边框。

作为一种可能的实现方式，第二雷达还用于检测中心点的移动速度；其中，中心点位于多个轮廓点的中心位置。

上述第二位移模块52，具体用于：

将第二雷达在第一时刻检测到的中心点的移动速度，与第一雷达在距离第一时刻的最近时刻检测到的检测点的移动速度进行加权，得到第二时刻到第一时刻之间检测点的移动速度；根据第二时刻到第一时刻之间检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移。

需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于该实施例的装置，此处不再赘述。

本发明实施例的基于雷达的车辆位置检测装置中，根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，根据检测点的位移，将多个轮廓点中位移与检测点位移匹配的轮廓点确定为基准点，根据基准点的位移，以及根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，实现了准确的对障碍物位置和外形的预测，同时降低了运算量。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述方面实施例所述的基于雷达的车辆位置检测方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述方法实施例所述的基于雷达的车辆位置检测方法。

图7示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图7显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种基于雷达的车辆位置检测方法，其特征在于，所述雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，所述方法包括以下步骤：

获取所述第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及所述多个轮廓点在第二时刻的原始位置；其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；

根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移；

根据所述检测点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。

2.根据权利要求1所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述根据所述检测点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置，包括：

根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移；

根据所述检测点的位移，从所述多个轮廓点中，确定基准点；其中，所述基准点的位移与所述检测点的位移匹配；

根据所述基准点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。

3.根据权利要求1所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第二雷达还用于检测中心点的移动速度；其中，所述中心点位于所述多个轮廓点的中心位置；

所述根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移，包括：

将所述第二雷达在所述第一时刻检测到的所述中心点的移动速度，与所述第一雷达在距离所述第一时刻的最近时刻检测到的所述检测点的移动速度进行加权，得到所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的移动速度；

根据所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移。

4.根据权利要求3所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第一雷达检测到的移动速度对应的权重大于所述第二雷达检测到的移动速度对应的权重。

5.根据权利要求2所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第一雷达还用于检测所述检测点的位置；

所述根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移之前，还包括：

根据所述第一雷达在所述第二时刻检测到的所述检测点的检测位置，以及设定的所述检测点与多个轮廓点的初始相对位置，确定所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置。

6.根据权利要求5所述的车辆位置检测方法，所述初始相对位置为所述检测点位于所述多个轮廓点的中心位置，所述多个轮廓点围合得到的边框符合设定尺寸。

7.根据权利要求2所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移之前，还包括：

将所述第二雷达在所述第二时刻检测到的所述多个轮廓点的检测位置，确定为所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置。

8.根据权利要求7所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述将所述第二雷达在所述第二时刻检测到的所述多个轮廓点的检测位置，确定为所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置之后，还包括：

根据所述检测点与所述多个轮廓点之间的相对位置关系，确定所述第二时刻所述检测点所在位置；

其中，所述相对位置关系，是根据所述第二时刻的前一时刻所述检测点相对所述多个轮廓点的中心的偏移量确定的，或者，是设定的所述检测点与多个轮廓点的初始相对位置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述根据所述检测点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置之后，还包括：

获取所述第一雷达在第三时刻检测到的所述检测点的移动速度；所述第三时刻晚于所述第一时刻；

根据所述第三时刻检测到的所述检测点的移动速度，确定所述检测点在所述第一时刻至所述第三时刻之间的位移；

根据所述检测点在所述第一时刻至所述第三时刻之间的位移，以及根据所述第一时刻所述多个轮廓点的预测位置，确定所述第三时刻所述多个轮廓点的预测位置。

10.根据权利要求9所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第三时刻所述多个轮廓点所围合得到的边框小于所述第一时刻所述多个轮廓点围合得到的边框。

11.一种基于雷达的车辆位置检测装置，其特征在于，所述雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，所述装置包括：

第一位移模块，用于获取所述第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及所述多个轮廓点在第二时刻的原始位置；其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；

第二位移模块，用于根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移；

第一预测模块，用于根据所述检测点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。

12.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-10中任一所述的基于雷达的车辆位置检测方法。

13.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的基于雷达的车辆位置检测方法。

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