KR20160082309A - 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템 및 방법 - Google Patents

레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 레이저스캐너를 이용하여 레이더센서가 감지한 다른 차량의 추적위치를 보정하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 다른 차량을 감지한 레이더센서의 불특정한 추적위치를 레이저스캐너에 의해 획득되는 윤곽포인트와 비교하고 윤곽포인트 중 차량과 가장 근접한 위치로 레이더센서의 추적위치를 보정한다. 따라서 본 발명에 따르면, 차량 주변의 사물을 감지하는 레이더센서가 다른 차량을 추적하는 위치를 인식할 수 있도록 함으로써 레이더센서에 기반한 시스템 설계 등이 용이하도록 한다.

Description

레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR CORRECTING VEHICLE TRACING-POSITION OF RADAR SENSOR USING LASER SCANNER}
본 발명은 차량의 레이더센서가 감지한 다른 차량의 추적위치를 보정하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 레이더센서가 다른 차량을 감지하고 추적하는 불특정한 위치를 특정 위치로 보정함으로써 레이더센서가 다른 차량을 추적할 때 다른 차량의 추적위치를 정확히 알 수 없는 단점을 보완하는 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
차량 운전자의 운행의 편의 및 안전을 위하여 차량의 주변을 감지하는 시스템에 대한 연구는 지속적으로 진행되고 있으며, 차량의 주변을 감지하는 센서로 적외선센서나 초음파센서와 같은 감지센서에 비해 감지 성능이 우수한 레이더센서를 많이 활용하고 있다.
그런데 레이더센서는 주변 사물을 정확히 감지할 수 있는 장점은 있으나, 감지된 사물의 종류를 정확히 알 수는 없고 감지된 사물의 불특정 지점을 추적한다는 특성이 있다.
이러한 레이더센서의 단점을 보완하기 위해 레이더센서를 통해 감지된 사물을 분석하는 종래의 기술로 국내공개특허 제10-2013-0130658호(발명의명칭: 레이더를 이용한 감지 시스템, 이하 "종래기술 1"이라 함)가 있다.
종래기술 1은 반사되는 레이더신호를 수신하는 다수의 레이더; 상기 레이더에 의해 감지된 오브젝트에 대한 영상을 획득하는 카메라; 상기 레이더에서 수신된 오브젝트 정보 및 상기 획득된 영상의 오브젝트 정보를 분석하는 분석 유닛; 상기 분석 유닛의 정보를 이용하여 감지된 오브젝트를 판별하는 판별 유닛; 및 상기 판별된 오브젝트에 기초하여 미리 설정된 차량 제어를 수행하는 전자 제어 유닛을 포함한다.
따라서 종래기술 1에 의하면, 보다 정확하게 오브젝트를 판별할 수는 있으나, 카메라를 통해 획득한 영상을 분석하여 오브젝트의 종류를 판별한다고 하더라도 레이더센서가 추적하는 오브젝트의 정확한 위치를 여전히 인식할 수 없는 문제점이 존재한다.
그리고 레이더센서가 추적하는 오브젝트의 정확한 위치를 인식할 수 없음으로 인하여 레이더센서에 기반한 시스템 설계시 많은 어려움이 존재하는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량의 레이저스캐너가 다른 차량을 스캔하여 형성된 윤곽포인트를 이용하여 레이더센서가 감지한 다른 차량의 추적위치를 보정함으로써 레이더센서가 차량의 특정 위치를 추적할 수 있도록 하는 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일면에 따르면, 차량의 레이더센서가 감지한 다른 차량의 추적위치와 상기 차량의 레이저스캐너가 상기 다른 차량을 스캔하여 형성된 윤곽포인트에 관한 정보를 획득하는 감지정보획득부; 및 상기 다른 차량의 추적위치와 상기 윤곽포인트를 비교하고, 상기 다른 차량의 추적위치를 상기 윤곽포인트에 포함된 위치 중 상기 차량에 가장 근접한 위치로 보정하는 추적위치보정부를 포함하는 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템을 제공한다.
상기 추적위치보정부는, 상기 다른 차량의 추적위치를 포함하는 윤곽포인트가 존재하는지 여부를 확인하고 상기 다른 차량의 추적위치를 보정하며, 상기 다른 차량의 추적위치가 상기 윤곽포인트에 포함되면 상기 윤곽포인트와 상기 차량간의 거리를 계산하고, 상기 레이더센서를 이용하여 상기 차량과 상기 윤곽포인트 사이의 거리를 측정한다.
다른 실시예에 따르면, 상기 추적위치보정부는, 기설정된 시간 간격으로 상기 다른 차량의 추적위치와 상기 윤곽포인트를 비교하고 상기 다른 차량의 추적위치를 보정한다.
상기 감지정보획득부는, 상기 레이더센서가 감지한 상기 다른 차량의 추적위치를 입력받으면 상기 레이저스캐너로부터 상기 윤곽포인트에 관한 정보를 획득하고, 상기 레이더센서의 출력신호와 상기 레이저스캐너의 출력신호의 시간동기를 일치시킨다.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 차량의 레이더센서와 레이저스캐너가 다른 차량을 감지하고 출력하는 신호를 획득하는 단계; 상기 레이더센서가 감지한 상기 다른 차량의 추적위치와 상기 레이저스캐너가 상기 다른 차량을 스캔하여 형성된 윤곽포인트를 비교하는 단계; 및 상기 다른 차량의 추적위치를 상기 윤곽포인트에 포함된 위치 중 상기 차량에 가장 근접한 위치로 보정하는 단계를 포함하는 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 레이저스캐너가 다른 차량을 스캔하여 획득한 윤곽포인트를 이용하여 차량의 레이더센서가 감지한 다른 차량의 불특정한 추적위치를 특정 위치로 보정함으로써 차량의 레이더센서가 특정 위치를 추적할 수 있도록 하여 레이더센서에 기반한 시스템 설계시 활용할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템이 레이더센서의 차량 추적위치를 보정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템(100)의 구조를 나타낸 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템(100)은 레이더센서(110), 레이저스캐너(120), 감지정보획득부(130) 및 추적위치보정부(140)를 포함한다.
레이더센서(110)와 레이저스캐너(120)는 차량에 장착되어 주변 사물을 감지하며 감지된 정보를 감지정보획득부(130)로 전달한다.
감지정보획득부(130)는 레이더센서(110)와 레이저스캐너(120)로부터 감지된 정보를 수신하며, 레이더센서(110)에서 출력되는 정보인 Lateral Position, Longitudinal Position, Lateral Velocity, Longitudinal Velocity, Tracking MSG, Detection MSG 등을 수신하고, 레이저스캐너(120)에서 출력되는 정보인 Scan Point, Contour MSG, Box Center, Header, Trailer 등을 수신한다.
감지정보획득부(130)는 레이더센서(110)와 레이저스캐너(120)의 입출력 주기가 다르므로 해당 시점의 센서 간의 Time Sync를 맞춰주고, 획득한 정보를 추적위치보정부(140)로 전달한다.
추적위치보정부(140)는 감지정보획득부(130)로부터 전달받은 정보를 이용하여 차량의 레이더센서(110)가 감지한 다른 차량의 추적위치를 특정위치(예컨대, 차량과 가장 근접한 위치)로 보정한다.
구체적으로, 추적위치보정부(140)는 레이더센서(110)가 감지한 다른 차량의 추적위치와 레이저스캐너(120)가 다른 차량을 스캔하여 형성된 윤곽포인트를 비교하고 비교결과에 따라 레이더센서(110)의 추적위치를 보정한다.
추적위치보정부(140)는 레이저스캐너(120)에 의해 획득된 윤곽포인트로부터 스캐닝된 사물이 차량인지 여부를 판별할 수 있고, 차량으로 판별되면 해당 차량을 추적하는 것으로 인식되는 레이더센서(110)의 신호를 확인한다.
그리고 차량과 윤곽포인트 사이의 거리를 계산하여 차량과 가장 근접한 윤곽포인트를 검출하고 확인된 레이더센서(110) 신호의 추적위치를 검출된 윤곽포인트로 보정한다.
이때 차량의 이동에 따라 차량과 가장 근접한 위치가 변경될 수도 있으므로 기설정된 시간 간격으로 레이더센서(110)의 추적위치와 레이저스캐너(120)에 의해 획득된 윤곽포인트를 비교하고 레이더센서(110)의 추적위치를 보정하도록 할 수도 있다.
이하, 도 2 내지 도 5를 참조하여 본 발명이 레이더센서(110)가 감지한 다른 차량의 추적위치를 보정하는 실시예를 설명한다.
도 2와 도 3은 차량의 레이더센서(110)가 다른 차량을 감지하는 것을 나타낸 것으로서, 우측 레이더센서에 의해 감지되는 영역(51)과 좌측 레이더센서에 의해 감지되는 영역(52)을 나타낸 것이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 레이더센서(110)는 다른 차량의 여러 포인트(21-27, 31-37)를 감지하고 감지된 포인트 중 어느 하나의 포인트를 추적하게 되며, 레이더센서(110)가 다른 차량을 추적하는 포인트는 도 3에 도시된 바와 같이 차량의 앞부분(21)이거나 차량의 후방 범퍼(37)일 수 있다.
따라서 본 발명은 레이더센서(110)가 차량의 불특정 위치를 추적하여 레이더센서(110) 기반의 시스템 설계시 어려움이 발생하는 문제점을 해결하기 위하여, 레이저스캐너(120)를 이용하여 레이더센서(110)의 추적위치를 보정할 수 있도록 한다.
도 4는 레이저스캐너(120)에 의해 다른 차량을 스캔할 경우에 형성되는 윤곽포인트(41-47)를 나타낸 것이다.
도 4에 도시된 바와 같이 윤곽포인트는 차량의 윤곽을 형성하기 때문에 차량의 형태를 어느 정도 알 수 있으며, 이를 이용하여 레이더센서(110)의 차량 추적위치를 보정할 수 있다.
도 5는 도 3에 도시된 레이더센서(110)의 추적위치를 도 4에 도시된 레이저스캐너(120)에 의해 획득된 윤곽포인트를 이용하여 보정하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량의 레이더센서(110)가 다른 차량의 앞부분인 P1지점을 추적하는 경우에 추적위치보정부(140)는 레이저스캐너(120)에 의해 획득된 다른 차량의 윤곽포인트 중 레이더센서(110)가 추적하는 차량의 윤곽포인트를 검출한다.
즉, 획득된 윤곽포인트를 통해 차량인지 여부를 판별할 수 있고 차량으로 판별되면 해당 차량을 추적하고 있는 레이더센서(110)의 신호를 검출할 수 있다.
레이더센서(110)의 신호와 윤곽포인트의 매칭이 완료되면 차량과 윤곽포인트 사이의 거리를 계산하고, 차량과 가장 근접한 윤곽포인트인 P2지점으로 레이더센서(110) 신호의 추적위치를 보정한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 방법의 과정을 나타낸 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템은 차량에 장착된 레이더센서와 레이저스캐너로부터 출력되는 정보를 수신하고, 양 센서의 입출력 주기가 상이하므로 레이더센서와 레이저스캐너의 출력신호를 동기화한다(S600).
레이저스캐너가 다른 차량은 스캔하여 형성되는 윤곽포인트를 확인하고(S620), 레이더센서가 감지한 다른 차량의 추적위치가 확인된 윤곽포인트에 포함되는지 여부를 확인한다(S640).
레이더센서가 감지하는 추적위치를 정확히 특정할 수는 없으나, 레이저스캐너가 다른 차량을 스캔하여 형성되는 윤곽포인트를 통해 차량의 윤곽을 확인할 수 있고 윤곽이 확인된 차량을 추적하는 것으로 판단되는 레이더센서의 신호를 획득한다.
그리고 차량과 윤곽포인트 사이의 거리를 계산하고(S660) 거리가 가장 짧은 윤곽포인트로 레이더센서가 감지하는 다른 차량의 추적위치를 보정한다(S680).
따라서 본 발명에 따른 차량의 레이더센서가 감지하는 다른 차량의 불특정한 위치를 특정 위치로 보정해줌으로써 레이더센서가 추적하는 위치를 확인할 수 있도록 하여 레이더센서 기반의 시스템 설계가 용이하도록 하는 이점을 제공한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템

Claims (13)

  1. 차량의 레이더센서가 감지한 다른 차량의 추적위치와 상기 차량의 레이저스캐너가 상기 다른 차량을 스캔하여 형성된 윤곽포인트에 관한 정보를 획득하는 감지정보획득부; 및
    상기 다른 차량의 추적위치와 상기 윤곽포인트를 비교하고, 상기 다른 차량의 추적위치를 상기 윤곽포인트에 포함된 위치 중 상기 차량에 가장 근접한 위치로 보정하는 추적위치보정부
    를 포함하는 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 추적위치보정부는
    상기 다른 차량의 추적위치를 포함하는 윤곽포인트가 존재하는지 여부를 확인하고 상기 다른 차량의 추적위치를 보정하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 추적위치보정부는
    상기 다른 차량의 추적위치가 상기 윤곽포인트에 포함되면 상기 윤곽포인트와 상기 차량간의 거리를 계산하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 추적위치보정부는
    상기 레이더센서를 이용하여 상기 차량과 상기 윤곽포인트 사이의 거리를 측정하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 추적위치보정부는
    기설정된 시간 간격으로 상기 다른 차량의 추적위치와 상기 윤곽포인트를 비교하고 상기 다른 차량의 추적위치를 보정하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 감지정보획득부는
    상기 레이더센서가 감지한 상기 다른 차량의 추적위치를 입력받으면 상기 레이저스캐너로부터 상기 윤곽포인트에 관한 정보를 획득하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 감지정보획득부는
    상기 레이더센서의 출력신호와 상기 레이저스캐너의 출력신호의 시간동기를 일치시키는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템.
  8. 차량의 레이더센서와 레이저스캐너가 다른 차량을 감지하고 출력하는 신호를 획득하는 단계;
    상기 레이더센서가 감지한 상기 다른 차량의 추적위치와 상기 레이저스캐너가 상기 다른 차량을 스캔하여 형성된 윤곽포인트를 비교하는 단계; 및
    상기 다른 차량의 추적위치를 상기 윤곽포인트에 포함된 위치 중 상기 차량에 가장 근접한 위치로 보정하는 단계
    를 포함하는 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 다른 차량의 추적위치를 상기 윤곽포인트에 포함된 위치 중 상기 차량에 가장 근접한 위치로 보정하는 단계는
    상기 다른 차량의 추적위치가 상기 윤곽포인트에 포함되면 상기 윤곽포인트와 상기 차량간의 거리를 계산하고 상기 다른 차량의 추적위치를 보정하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 다른 차량의 추적위치를 상기 윤곽포인트에 포함된 위치 중 상기 차량에 가장 근접한 위치로 보정하는 단계는
    기설정된 시간 간격으로 상기 다른 차량의 추적위치와 상기 윤곽포인트를 비교하고 상기 다른 차량의 추적위치를 보정하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 다른 차량의 추적위치를 상기 윤곽포인트에 포함된 위치 중 상기 차량에 가장 근접한 위치로 보정하는 단계는
    상기 레이더센서를 이용하여 상기 차량과 상기 윤곽포인트 사이의 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 방법.
  12. 제8항에 있어서, 상기 레이더센서가 감지한 상기 다른 차량의 추적위치와 상기 레이저스캐너가 상기 다른 차량을 스캔하여 형성된 윤곽포인트를 비교하는 단계는
    상기 레이더센서가 감지한 상기 다른 차량의 추적위치가 상기 윤곽포인트에 포함되는지 여부를 확인하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 방법.
  13. 제8항에 있어서, 상기 차량의 레이더센서와 레이저스캐너가 다른 차량을 감지하고 출력하는 신호를 획득하는 단계는
    상기 레이더센서의 출력신호와 상기 레이저스캐너의 출력신호의 시간동기를 일치시키는 단계를 포함하는 것
    인 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 방법.
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