CN106205209B - 利用激光扫描器的车辆追踪位置修正系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及利用激光扫描器修正雷达传感器感应的其他车辆的追踪位置的系统及方法，将感应其他车辆的雷达传感器的非特定的追踪位置与因激光扫描器而获取的轮廓点进行比较，修正雷达传感器的追踪位置为在轮廓点中与车辆最接近的位置。因此，根据本发明可使感应车辆周边的事物的雷达传感器识别到追踪其他车辆的位置，进而易于设计基于雷达传感器的系统。

Description

利用激光扫描器的车辆追踪位置修正系统及方法
技术领域
本发明涉及修正车辆的雷达传感器感应的其他车辆的追踪位置的系统及方法，更详细地说涉及将雷达传感器感应并追踪其他车辆的非特定的位置修正为特定位置，进而改善在雷达传感器追踪其他车辆时无法知道其他车辆的正确追踪位置的缺点的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统及方法。
背景技术
为了车辆驾驶员的运行便利及安全，对感应车辆周边的系统正在持续进行研究，并且作为感应车辆周边的传感器相比于如红外线传感器或超声波传感器，多利用感应性能优秀的雷达传感器。
但是，雷达传感器具有能够正确感应周边事物的优点，但是具有无法正确地知道感应的事物的种类及追踪感应的事物的非特定点的特性。
为了改善这种雷达传感器的缺点，分析通过雷达传感器感应的事物的现有技术为国内公开专利第10-2013-0130658号(发明名称：利用雷达的感应系统，以下称为“现有技术1”)。
现有技术1，包括多个雷达，接收反射的雷达信号；摄像头，获取对被所述雷达感应的目标的影像；分析单元，分析在所述雷达接收的目标信息及所述获取的影像的目标信息；判别单元，利用所述分析单元的信息来判别感应的目标；及电子控制单元，以所述判别的目标为基础执行提前设定的车辆控制。
因此，根据现有技术1若能够更加正确地判别目标，但是就算分析通过摄像头获取的影像来判别目标的种类，仍然存在无法识别雷达传感器追踪的目标的正确的位置的问题。
然后，因为无法识别雷达传感器追踪的目标的正确的位置，因此在设计基于雷达传感器的系统时存在很多困难的问题。
发明内容
(要解决的技术问题)
本发明为了解决上述的问题，提供利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统及方法，其利用车辆的激光扫描器扫描其他车辆而形成的轮廓点，来修正雷达传感器感应的其他车辆的追踪位置，以使雷达传感器能够追踪车辆的特定位置。
(解决问题的手段)
根据本发明的一方面，提供利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统，包括：感应信息获取部，获取关于车辆的雷达传感器感应的其他车辆的追踪位置与所述车辆的激光扫描器扫描所述其他车辆而形成的轮廓点的信息；及追踪位置修正部，比较所述其他车辆的追踪位置与所述轮廓点，将所述其他车辆的追踪位置修正为在包括于所述轮廓点的位置中最接近所述车辆的位置。
所述追踪位置修正部，确认是否存在包括所述其他车辆的追踪位置的轮廓点，修正所述其他车辆的追踪位置，若所述其他车辆的追踪位置包括于所述轮廓点，则计算所述轮廓点与所述车辆之间的距离，利用所述雷达传感器测量所述车辆与所述轮廓点之间的距离。
根据其他实施例，所述追踪位置修正部，以已设定的时间间隔比较所述其他车辆的追踪位置与所述轮廓点，修正所述其他车辆的追踪位置。
所述感应信息获取部，若接收所述雷达传感器感应的所述其他车辆的追踪位置，则从所述激光扫描器获取关于所述轮廓点的信息，将所述雷达传感器的输出信号与所述激光扫描器的输出信号的同步时间一致。
根据本发明另一方面，提供利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正方法，包括：获取车辆的雷达传感器与激光扫描器感应其他车辆而输出的信号的步骤；比较所述雷达传感器感应的所述其他车辆的追踪位置与所述激光扫描器扫描其他车辆而形成的轮廓点的步骤；及将所述其他车辆的追踪位置修正为在包括于所述轮廓点的位置中最接近所述车辆的位置的步骤。
(发明效果)
根据本发明，利用激光扫描器扫描其他车辆而获取的轮廓点，将车辆的雷达传感器感应的其他车辆的非特定的追踪位置修正为特定位置，以使车辆的雷达传感器能够追踪特定位置，进而以使其可灵活应用于基于雷达传感器的系统的设计。
附图说明
图1是图示根据本发明一实施例的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统的构造的框图。
图2至图5是为了说明根据本发明一实施例的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统修正雷达传感器的车辆追踪位置的实施例的图面。
图6是图示根据本发明一实施例的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正方法的过程的流程图。
(附图标记说明)
100：利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统
具体实施方式
与附图一起参照详细后述的实施例，可明确本发明的优点及特征，还有达成方法。但是，本发明并非限定在以下公开的实施例，而是可实现相互不同的各种的形态，并且本实施例只是使本发明的公开更加完整，并且使在本发明所属技术领域具有通常知识的技术人员更加容易理解本发明的范围而提供的，本发明由权利要求的记载来定义。
另一方面，在本说明书使用的用语是为了说明实施例，并不是要限定本发明。在本说明书中，在单数型句子中只要没有特别谈及也包括复数形。在说明书使用的“包括(comprises)”及/或“包括的(comprising)”为，在谈及的构成要素、步骤、动作及/或元件不排除一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或元件的存在或增加。以下，参照附图详细说明本发明的实施例。
图1是图示根据本发明一实施例的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统100的构造的框图。
根据本发明一实施例的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统100，包括雷达传感器110、激光扫描器120、感应信息获取部 130及追踪位置修正部140。
雷达传感器110与激光扫描器120安装在车辆来感应周边事物，并且将感应的信息传达到感应信息获取部130。
感应信息获取部130，接收从雷达传感器110与激光扫描器120感应的信息，接收在雷达传感器110输出的信息Lateral Position(侧卧位)、 Longitudinal Position(纵向位置)、Lateral Velocity(横向速度)、Longitudinal Velocity(纵向速度)、Tracking MSG(追踪信息)、Detection MSG(检测信息)等，并且接收在激光扫描器120输出的信息的ScanPoint(扫描点)、 Contour MSG(轮廓信息)、Box Center(车辆中心)、Header(头部)、Trailer (拖车)等。
感应信息获取部130，因为雷达传感器110与激光扫描器120的输出入周期不同，因此校准该时间点的传感器之间的Time Sync(同步时间)，将获取的信息传达到追踪位置修正部140。
追踪位置修正部140，利用从感应信息获取部130传达的信息，将雷达传感器110感应的其他车辆的追踪位置修正为特定位置(例如，与车辆最接近的位置)。
具体地说，追踪位置修正部140比较雷达传感器110感应的其他车辆的追踪位置与激光扫描器120扫描其他车辆而形成的轮廓点，根据比较结果修正雷达传感器110的追踪位置。
追踪位置修正部140，能够从由激光扫描器120获取的轮廓点判别扫描的事物是否为车辆，若判别出是车辆，则确认识别为追踪该车辆的雷达传感器110的信号。
然后，计算车辆与轮廓点之间的距离，检测出与车辆最接近的轮廓点，将确认的雷达传感器110信号的追踪位置修正为检测的轮廓点。
这时，根据车辆的移动，也可变更与车辆最接近的位置，因此以已设定的时间间隔比较雷达传感器110的追踪位置与由激光扫描器120获取的轮廓点，以使修正雷达传感器110的追踪位置。
以下，参照图2至图5说明本发明修正雷达传感器110感应的其他车辆的追踪位置的实施例。
图2与图3是图示车辆的雷达传感器110感应其他车辆，图示了被右侧雷达传感器感应的区域51与被左侧雷达传感器感应的区域52。
如图2所示，雷达传感器110感应其他车辆的多个点21-27、31-37，追踪感应的点中的某一点，雷达传感器110追踪其他车辆的点可以是如图 3所示的车辆的前部分21或车辆的后方保险杠37。
因此，本发明为了解决雷达传感器110追踪车辆的非特定位置设计基于雷达传感器110的系统时存在困难的问题，利用激光扫描器120可使修正雷达传感器110的追踪位置。
图4是图示在由激光扫描器120扫描其他车辆的情况形成的轮廓点 41-47。
如图4所示，因为轮廓点形成车辆的轮廓，因此可以知道车辆一定程度的形态，并且利用此能够修正雷达传感器110的车辆追踪位置。
图5是图示利用由在图4图示的激光扫描器120获取的轮廓点，修正图3图示的雷达传感器110的追踪位置的实施例。
如图5所示，车辆的雷达传感器110追踪其他车辆的前部分的P1点的情况，追踪位置修正部140在由激光扫描器120获取的其他车辆的轮廓点中检测雷达传感器110追踪的车辆的轮廓点。
即，通过获取的轮廓点可判别是否为车辆，若判别为车辆，则可检测正在追踪该车辆的雷达传感器110的信号。
若完成雷达传感器110的信号与轮廓点的匹配，则计算车辆与轮廓点之间的距离，修正雷达传感器110信号的追踪位置为与车辆最接近的轮廓点P2地点。
图6是图示根据本发明一实施例的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正方法的过程的流程图。
根据本发明一实施例的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统，接收安装在车辆的雷达传感器与激光扫描器输出的信息，因为两个传感器的输出入周期不同，因此将雷达传感器与激光扫描器的输出信号同步化S600。
确认激光扫描器扫描其他车辆而形成的轮廓点S620，确认雷达传感器感应的其他车辆的追踪位置是否包括于确认的轮廓点S640。
无法正确地特定化雷达传感器感应的追踪位置，但是通过激光扫描器扫描其他车辆而形成的轮廓点可确认车辆的轮廓点，获取判断为追踪已确认轮廓的车辆的雷达传感器的信号。
然后，计算车辆与轮廓点之间的距离S660，用距离最短的轮廓点修正雷达传感器感应的其他车辆的追踪位置S680。
因此，将根据本发明的车辆的雷达传感器感应的其他车辆的非特定的位置修正为特定位置，以使能够确认雷达传感器追踪的位置，进而提供以使易于设计基于雷达传感器的系统的优点。
以上的说明不过是示例性的说明了本发明的技术思想，在本发明所属技术领域具有通常知识的技术人员在不超出本发明的本质性特性范围内能够进行多种修改及变形。因此，在本发明表述的实施例不是要限定本发明的技术思想而是为了说明本发明的技术思想，并且不得被这种实施例限定本发明的权利范围。本发明的保护范围应该由以下的权利要求范围解释，并且与其同等或均等范围内的所有技术思想应该被解释为包括在本发明的权利范围。

Claims (9)

1.一种利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统，其特征在于，包括：
感应信息获取部，获取关于车辆的雷达传感器感应的其他车辆的追踪位置与所述车辆的激光扫描器扫描所述其他车辆而形成的轮廓点的信息；及
追踪位置修正部，比较所述其他车辆的追踪位置与所述轮廓点，将所述其他车辆的追踪位置修正为在包括于所述轮廓点的位置中最接近所述车辆的位置，
所述追踪位置修正部，
确认是否存在包括所述其他车辆的追踪位置的轮廓点，修正所述其他车辆的追踪位置，
若所述其他车辆的追踪位置包括于所述轮廓点，则计算所述轮廓点与所述车辆之间的距离。
2.根据权利要求1所述的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统，其特征在于，
所述追踪位置修正部，
利用所述雷达传感器测量所述车辆与所述轮廓点之间的距离。
3.根据权利要求1所述的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统，其特征在于，
所述追踪位置修正部，
以已设定的时间间隔比较所述其他车辆的追踪位置与所述轮廓点，修正所述其他车辆的追踪位置。
4.根据权利要求1所述的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统，其特征在于，
所述感应信息获取部，
若接收所述雷达传感器感应的所述其他车辆的追踪位置，则从所述激光扫描器获取关于所述轮廓点的信息。
5.根据权利要求1所述的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正系统，其特征在于，
所述感应信息获取部，
将所述雷达传感器的输出信号与所述激光扫描器的输出信号的同步时间一致。
6.一种利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正方法，其特征在于，包括：
获取车辆的雷达传感器与激光扫描器感应其他车辆而输出的信号的步骤；
比较所述雷达传感器感应的所述其他车辆的追踪位置与所述激光扫描器扫描其他车辆而形成的轮廓点的步骤；及
将所述其他车辆的追踪位置修正为在包括于所述轮廓点的位置中最接近所述车辆的位置的步骤，
比较所述雷达传感器感应的所述其他车辆的追踪位置与所述激光扫描器扫描所述其他车辆而形成的轮廓点的步骤，
确认所述雷达传感器感应的所述其他车辆的追踪位置是否包括于所述轮廓点，
将所述其他车辆的追踪位置修正为在包括于所述轮廓点的位置中最接近所述车辆的位置的步骤，
若所述其他车辆的追踪位置包括于所述轮廓点，则计算所述轮廓点与所述车辆之间的距离，修正所述其他车辆的追踪位置。
7.根据权利要求6所述的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正方法，其特征在于，
将所述其他车辆的追踪位置修正为在包括于所述轮廓点的位置中最接近所述车辆的位置的步骤，
以已设定的时间间隔比较所述其他车辆的追踪位置与所述轮廓点，修正所述其他车辆的追踪位置。
8.根据权利要求6所述的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正方法，其特征在于，
将所述其他车辆的追踪位置修正为在包括于所述轮廓点的位置中最接近所述车辆的位置的步骤，包括：
利用所述雷达传感器计算所述车辆与所述轮廓点之间的距离的步骤。
9.根据权利要求6所述的利用激光扫描器的雷达传感器的车辆追踪位置修正方法，其特征在于，
获取所述车辆的雷达传感器与激光扫描器感应其他车辆而输出的信号的步骤，包括：
将所述雷达传感器的输出信号与所述激光扫描器的输出信号的同步时间一致的步骤。
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