JP4906628B2 - 監視用カメラの補正装置 - Google Patents
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Description
同図(a)に示すように、サイドドアウェザーストリップEの直線成分を抽出するとともに、ルーフウェザーストリップDの直線成分も抽出する。そして、これらの直線成分の位置的関係をモデル化したパターンを算出する。このパターンとしては、例えば、サイドドアウェザーストリップEの直線成分を含む直線L1と、ルーフウェザーストリップDの直線成分を含む直線L2との交点p1を算出し、この交点p1の位置(画像平面上の座標)を用いることができる。そして、初期的な位置的関係を示す基準パターンを基準に、実際の撮像画像ベースで算出された比較パターンの相対的なずれ量を算出する。比較パターンのずれは、走行時の振動、物体との接触、経時的変化等に起因したカメラ取付位置の変化に起因して生じる。そこで、比較パターンが基準パターンとマッチングするように、換言すれば、画像平面上における両者の位置が一致するように画像補正を行えば、カメラ取付位置の変化を補償することができる。
同図(b)に示すように、サイドドアウェザーストリップE、CピラーFの直線成分をそれぞれ抽出する。そして、これらの直線成分の位置的関係をモデル化したパターンを算出する。このパターンとしては、サイドドアウェザーストリップEの直線成分を含む直線L1と、CピラーFの直線成分を含む直線L3との交点p2を算出し、この交点p2の位置(画像平面上の座標)を用いることができる。そして、比較パターンが基準パターンとマッチングするように画像補正を行う。
同図(c)に示すように、サイドドアウェザーストリップEの直線成分を抽出するとともに、ルーフウェザーストリップDの形状成分を抽出する。そして、これらの成分の位置的関係をモデル化したパターンを算出する。そして、比較パターンが基準パターンとマッチングするように画像補正を行う。
本実施形態では、上述した手法1,2に係る補正手法を実装した補正装置を備え、車両に搭載される監視カメラシステムについて説明する。図5は、本実施形態に係る監視カメラシステム1のブロック構成図である。この監視カメラシステム1は、カメラ2と、画像メモリ3と、監視部4とによって構成された監視系を基本とし、これに、基準パターン記憶部5と、比較パターン算出部6と、画像補正部7とによって構成された補正系を追加した構成を有する。以下、一例として手法1を用いた場合について説明するが、手法2の場合であっても同様である。
本実施形態では、上述した手法3に係る補正手法を実装した補正装置を備えた監視システムについて説明する。図6は、本実施形態に係る監視システム1のブロック構成図である。図5の構成との相違点は、比較パターン算出部6の一部にあるので、同一のブロックについては同一の符号を付して、ここでの説明を省略する。
2 カメラ
3 画像メモリ
4 監視部
5 基準パターン記憶部
6 比較パターン算出部
6a グレースケール変換部
6b 二値化部
6c エッジ強調部
6d パターン認識部
6e 直線成分抽出部
6f 交点算出部
6g 形状成分抽出部
7 画像補正部
Claims (4)
- 車両に搭載される監視用カメラの補正装置において、
監視エリアを撮像することによって撮像画像を出力するカメラと、
前記撮像画像のずれ補正を行う際の位置的基準を与えるために、前記監視エリア内における既知の位置に存在する第1の特定部位と、前記監視エリア内における前記第1の特定部位とは異なる既知の位置に存在する前記第2の特定部位との初期的な位置的関係をモデル化した基準パターンを記憶する基準パターン記憶部と、
前記カメラから出力された前記撮像画像上において、前記第1の特定部位と前記第2の特定部位とを抽出し、当該抽出された第1の特定部位と第2の特定部位との位置的関係をモデル化した比較パターンを算出する比較パターン算出部と、
前記比較パターンの画像上の位置が前記基準パターンの画像上の位置と一致するように、前記撮像画像のずれ補正を行う画像補正部とを有し、
前記第1の特定部位は車両における直線状の部位とし、前記第1の特定部位の直線成分を抽出することによって、前記比較パターンを算出することを特徴とする監視用カメラの補正装置。 - 前記比較パターン算出部は、
前記第1の特定部位および前記第2の特定部位のそれぞれの直線成分を抽出する直線成分抽出部と、
前記第1の特定部位の直線成分と、前記第2の特定部位の直線成分との交点を算出する交点算出部とを有し、
前記比較パターンとして、前記交点の画像上の位置を用いることを特徴とする請求項1に記載された監視カメラの補正装置。 - 前記比較パターン算出部は、前記第2の特定部位の形状成分を特徴点として抽出する形状成分抽出部を有し、
前記比較パターンとして、前記直線成分と前記特徴点との位置的関係を用いることを特徴とする請求項1に記載された監視カメラの補正装置。 - 前記カメラは、前記監視エリアとしての自車両後側方を撮像し、
前記第1の特定部位は、前記撮像画像の撮像範囲に位置する自車両の少なくともサイドピラーまたはサイドドアウェザーストリップであることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載された監視カメラの補正装置。
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