JP4887540B2 - 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 - Google Patents
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- 車両に搭載されて該車両の周辺を撮像するカメラによる撮像画像に基いて、車両周辺を監視する車両周辺監視装置において、
前記カメラの撮像画像から、実空間上の対象物の画像部分を抽出する対象物画像抽出手段と、
前記対象物画像抽出手段により抽出された各画像部分に対して該画像部分を含む所定サイズの領域を注目領域として設定する注目領域設定手段と、
前記対象物画像抽出手段により抽出された第1の画像部分について前記注目領域設定手段が設定した注目領域に、前記第1の画像部分以外の第2の画像部分が含まれるときに、前記注目領域から該第2の画像部分を除外する画像部分除外手段と、
前記画像部分除外手段により前記第2の画像部分が除外された後の前記注目領域に対して、輪郭線抽出を行なう輪郭線抽出手段と、
前記輪郭線抽出手段により抽出された輪郭線に基いて、前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を判断する対象物種別識別手段とを備え、
前記画像部分除外手段は、前記第2の画像部分の輝度を所定の2値化閾値以下に変換して、該2値化閾値による前記注目領域の2値化処理を行うことにより、前記第2の画像部分を除外した前記注目領域の2値画像を生成し、
前記輪郭線抽出手段は、前記第2の画像部分が除外された後の前記注目領域の2値画像に対して、エッジ点抽出による輪郭線抽出処理を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記カメラと対象物との距離を検出する距離検出手段を備え、
前記注目領域設定手段は、前記距離検出手段により検出された前記カメラとの距離が所定範囲にある対象物の画像部分を、前記第1の画像部分として、前記注目領域を設定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 周辺を撮像するカメラを備え、該カメラによる撮像画像に基いて車両周辺を監視する機能を有する車両において、
前記カメラの撮像画像から、実空間上の対象物の画像部分を抽出する対象物画像抽出手段と、
前記対象物画像抽出手段により抽出された各画像部分に対して該画像部分を含む所定サイズの領域を注目領域として設定する注目領域設定手段と、
前記対象物画像抽出手段により抽出された第1の画像部分について前記注目領域設定手段が設定した注目領域に、前記第1の画像部分以外の第2の画像部分が含まれるときに、前記注目領域から該第2の画像部分を除外する画像部分除外手段と、
前記画像部分除外手段により前記第2の画像部分が除外された後の前記注目領域に対して、輪郭線抽出を行なう輪郭線抽出手段と、
前記輪郭線抽出手段により抽出された輪郭線に基いて、前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を判断する対象物種別識別手段とを備え、
前記画像部分除外手段は、前記第2の画像部分の輝度を所定の2値化閾値以下に変換して、該2値化閾値による前記注目領域の2値化処理を行うことにより、前記第2の画像部分を除外した前記注目領域の2値画像を生成し、
前記輪郭線抽出手段は、前記第2の画像部分が除外された後の前記注目領域の2値画像に対して、エッジ点抽出による輪郭線抽出処理を行うことを特徴とする車両。 - 車両に搭載されて該車両の周囲を撮像するカメラによる撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータに、該撮像画像に基いて該車両の周辺を監視する機能を実現するプログラムであって、該コンピュータを、
前記カメラの撮像画像から、実空間上の対象物の画像部分を抽出する対象物画像抽出手段と、
前記対象物画像抽出手段により抽出された各画像部分に対して該画像部分を含む所定サイズの領域を注目領域として設定する注目領域設定手段と、
前記対象物画像抽出手段により抽出された第1の画像部分について前記注目領域設定手段が設定した注目領域に、前記第1の画像部分以外の第2の画像部分が含まれるときに、前記注目領域から該第2の画像部分を除外する画像部分除外手段と、
前記画像部分除外手段により前記第2の画像部分が除外された後の前記注目領域に対して、輪郭線抽出を行なう輪郭線抽出手段と、
前記輪郭線抽出手段により抽出された輪郭線に基いて、前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を判断する対象物種別識別手段として機能させ、
前記画像部分除外手段は、前記第2の画像部分の輝度を所定の2値化閾値以下に変換して、該2値化閾値による前記注目領域の2値化処理を行うことにより、前記第2の画像部分を除外した前記注目領域の2値画像を生成し、
前記輪郭線抽出手段は、前記第2の画像部分が除外された後の前記注目領域の2値画像に対して、エッジ点抽出による輪郭線抽出処理を行うことを特徴とする車両周辺監視用プログラム。 - 車両に搭載されて該車両の周囲を撮像するカメラによる撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータにより、該撮像画像に基いて該車両の周辺を監視する方法であって、
前記コンピュータが、前記カメラの撮像画像から、実空間上の対象物の画像部分を抽出する対象物画像抽出ステップと、
前記コンピュータが、前記対象物画像抽出ステップにおいて抽出された各画像部分に対して該画像部分を含む所定サイズの領域を注目領域として設定する注目領域設定ステップと、
前記コンピュータが、前記対象物画像抽出ステップにおいて抽出された第1の画像部分について前記注目領域設定ステップにおいて設定した注目領域に、前記第1の画像部分以外の第2の画像部分が含まれるときに、前記注目領域から該第2の画像部分を除外する画像部分除外ステップと、
前記コンピュータが、前記画像部分除外ステップにおいて前記第2の画像部分が除外された後の前記注目領域に対して、輪郭線抽出を行なう輪郭線抽出ステップと、
前記コンピュータが、前記輪郭線抽出ステップにおいて抽出された輪郭線に基いて、前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を判断する対象物種別識別ステップとを含み、
前記画像部分除外ステップでは、前記第2の画像部分の輝度を所定の2値化閾値以下に変換して、該2値化閾値による前記注目領域の2値化処理を行うことにより、前記第2の画像部分を除外した前記注目領域の2値画像を生成し、
前記輪郭線抽出ステップでは、前記第2の画像部分が除外された後の前記注目領域の2値画像に対して、エッジ点抽出による輪郭線抽出処理を行うことを特徴とする車両周辺監視方法。
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