JP4359710B2 - 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 - Google Patents
車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4359710B2 JP4359710B2 JP2008024402A JP2008024402A JP4359710B2 JP 4359710 B2 JP4359710 B2 JP 4359710B2 JP 2008024402 A JP2008024402 A JP 2008024402A JP 2008024402 A JP2008024402 A JP 2008024402A JP 4359710 B2 JP4359710 B2 JP 4359710B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- distance
- vehicle
- camera
- image portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
Description
Claims (2)
- 車両に搭載されて該車両の周辺を撮像するカメラの撮像画像に基いて、車両周辺を監視する車両周辺監視装置において、
前記カメラと対象物との距離を検出する距離検出手段と、
前記カメラの撮像画像から、対象物の第1の画像部分を抽出する対象物画像抽出手段と、
歩行者の大きさの想定値と、前記距離検出手段により検出した前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物と前記カメラとの距離とに基いて、前記第1の画像部分を含む前記第1の画像部分の周囲範囲を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、
前記撮像画像に対して、歩行者の水平方向の幅の想定値と、前記距離検出手段により検出した前記カメラと前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物との距離とに基いて、該幅の想定値が小さいほど及び該距離が長いほど対象エッジ幅を狭く設定すると共に、対象エッジ方向を前記水平方向と直交する方向に設定したガボールフィルタによるフィルタリング処理を、前記局所処理領域に限定して行なうフィルタリング手段と、
前記局所処理領域に対する前記フィルタリング処理によって抽出された第2の画像部分の下端が、前記局所処理領域の下半分の領域に含まれるときに、該第2の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別が歩行者であると識別する対象物種別識別手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記距離検出手段は、1台の前記カメラによる異なる時点での撮像画像中の同一対象物の画像部分のサイズの変化から、前記カメラと該対象物との距離を検出することを特徴とする請求項1記載の車両周辺監視装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008024402A JP4359710B2 (ja) | 2008-02-04 | 2008-02-04 | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 |
CN200880126154.8A CN101933065B (zh) | 2008-02-04 | 2008-11-18 | 车辆周围监测装置、车辆及车辆周围监测方法 |
PCT/JP2008/003371 WO2009098743A1 (ja) | 2008-02-04 | 2008-11-18 | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 |
EP08872072.7A EP2234086B1 (en) | 2008-02-04 | 2008-11-18 | Vehicle periphery monitoring device, vehicle, vehicle periphery monitoring program, and vehicle periphery monitoring method |
US12/812,080 US8077204B2 (en) | 2008-02-04 | 2008-11-18 | Vehicle periphery monitoring device, vehicle, vehicle periphery monitoring program, and vehicle periphery monitoring method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008024402A JP4359710B2 (ja) | 2008-02-04 | 2008-02-04 | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009187135A JP2009187135A (ja) | 2009-08-20 |
JP4359710B2 true JP4359710B2 (ja) | 2009-11-04 |
Family
ID=40951831
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008024402A Expired - Fee Related JP4359710B2 (ja) | 2008-02-04 | 2008-02-04 | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8077204B2 (ja) |
EP (1) | EP2234086B1 (ja) |
JP (1) | JP4359710B2 (ja) |
CN (1) | CN101933065B (ja) |
WO (1) | WO2009098743A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101228396B (zh) * | 2005-07-26 | 2010-06-23 | 京瓷株式会社 | 钎焊构造体、陶瓷加热器以及热线点火塞 |
Families Citing this family (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8965056B2 (en) * | 2010-08-31 | 2015-02-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle surroundings monitoring device |
CN102170558B (zh) * | 2010-12-30 | 2012-12-19 | 财团法人车辆研究测试中心 | 障碍物侦测警示系统及方法 |
WO2013047088A1 (ja) * | 2011-09-28 | 2013-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 生体認識装置 |
JP5486031B2 (ja) * | 2012-03-06 | 2014-05-07 | 本田技研工業株式会社 | 配光制御装置 |
JP5529910B2 (ja) * | 2012-03-12 | 2014-06-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
US10565438B2 (en) * | 2012-03-12 | 2020-02-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle periphery monitor device |
JP5935118B2 (ja) * | 2012-05-30 | 2016-06-15 | 株式会社日立製作所 | 物体検出装置および物体検出方法 |
JP5502149B2 (ja) * | 2012-06-29 | 2014-05-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
KR20140054926A (ko) * | 2012-10-30 | 2014-05-09 | 현대모비스 주식회사 | 사이드 영상 제공 장치 및 이를 포함하는 차량 |
KR101896715B1 (ko) * | 2012-10-31 | 2018-09-07 | 현대자동차주식회사 | 주변차량 위치 추적 장치 및 방법 |
CN104798124B (zh) * | 2012-11-21 | 2016-10-26 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 |
WO2014103433A1 (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
US9602806B1 (en) * | 2013-06-10 | 2017-03-21 | Amazon Technologies, Inc. | Stereo camera calibration using proximity data |
CN103413025B (zh) * | 2013-07-19 | 2017-07-18 | 上海华美络信息技术有限公司 | 一种监控急救车的系统及方法 |
JP6267972B2 (ja) * | 2014-01-23 | 2018-01-24 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
CN106255997A (zh) * | 2014-05-15 | 2016-12-21 | 本田技研工业株式会社 | 移动辅助装置 |
JP6483360B2 (ja) * | 2014-06-30 | 2019-03-13 | 本田技研工業株式会社 | 対象物認識装置 |
JP6340957B2 (ja) * | 2014-07-02 | 2018-06-13 | 株式会社デンソー | 物体検出装置および物体検出プログラム |
CN106033607B (zh) * | 2015-07-24 | 2018-10-19 | 广西科技大学 | 仿生物跳跃眼动信息处理机制的目标轮廓检测方法 |
CN106033608B (zh) * | 2015-07-24 | 2018-10-19 | 广西科技大学 | 仿生物平滑跟踪眼动信息处理机制的目标轮廓检测方法 |
CN106033606B (zh) * | 2015-07-24 | 2018-10-19 | 广西科技大学 | 仿生物平滑跟踪眼动信息处理机制的目标轮廓检测方法 |
CN106033609B (zh) * | 2015-07-24 | 2018-10-19 | 广西科技大学 | 仿生物跳跃眼动信息处理机制的目标轮廓检测方法 |
EP3396413A4 (en) | 2015-12-21 | 2019-08-21 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | VEHICLE APPARATUS FOR VEHICLES, CONTROL APPARATUS, VEHICLE EQUIPPED WITH THE IMAGE RECORDING DEVICE FOR VEHICLES AND THE CONTROL DEVICE IMAGE FORMULATION OF VEHICLES |
WO2017110418A1 (ja) | 2015-12-21 | 2017-06-29 | 株式会社小糸製作所 | 車両用画像取得装置、制御装置、車両用画像取得装置または制御装置を備えた車両および車両用画像取得方法 |
US11204425B2 (en) | 2015-12-21 | 2021-12-21 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Image acquisition device for vehicles and vehicle provided with same |
EP3396410A4 (en) * | 2015-12-21 | 2019-08-21 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | IMAGE ACQUISITION DEVICE FOR VEHICLES, CONTROL DEVICE, VEHICLE HAVING IMAGE ACQUISITION DEVICE FOR VEHICLES AND CONTROL DEVICE, AND IMAGE ACQUISITION METHOD FOR VEHICLES |
CN106033610B (zh) * | 2016-03-22 | 2018-10-26 | 广西科技大学 | 基于非经典感受野空间总和调制的轮廓检测方法 |
WO2017199369A1 (ja) * | 2016-05-18 | 2017-11-23 | パイオニア株式会社 | 地物認識装置、地物認識方法およびプログラム |
WO2018061882A1 (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 京セラ株式会社 | カメラモジュール、セレクタ、コントローラ、カメラモニタシステム及び移動体 |
US10591586B2 (en) * | 2017-07-07 | 2020-03-17 | Infineon Technologies Ag | System and method for identifying a target using radar sensors |
JP6975003B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2021-12-01 | 株式会社デンソー | 周辺監視装置およびその校正方法 |
JP7204612B2 (ja) * | 2019-08-06 | 2023-01-16 | 株式会社東芝 | 位置姿勢推定装置、位置姿勢推定方法及びプログラム |
US11875659B2 (en) | 2019-12-12 | 2024-01-16 | Google Llc | Privacy-preserving radar-based fall monitoring |
US11832961B2 (en) | 2020-08-11 | 2023-12-05 | Google Llc | Contactless sleep detection and disturbance attribution |
US11754676B2 (en) * | 2020-08-11 | 2023-09-12 | Google Llc | Precision sleep tracking using a contactless sleep tracking device |
US11406281B2 (en) | 2020-08-11 | 2022-08-09 | Google Llc | Contactless cough detection and attribution |
US11808839B2 (en) | 2020-08-11 | 2023-11-07 | Google Llc | Initializing sleep tracking on a contactless health tracking device |
CN117553695A (zh) * | 2024-01-11 | 2024-02-13 | 摩斯智联科技有限公司 | 基于宽高比抑制噪声计算车辆高度的方法、装置及计算机存储介质 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5670935A (en) * | 1993-02-26 | 1997-09-23 | Donnelly Corporation | Rearview vision system for vehicle including panoramic view |
JPH08313632A (ja) | 1995-05-19 | 1996-11-29 | Omron Corp | 警報発生装置および方法,ならびにこの警報発生装置を搭載した車両 |
JPH0927100A (ja) | 1995-07-12 | 1997-01-28 | Yazaki Corp | 前方車両認識方法及び前方車両認識装置並びにそれを用いた車両用追突防止装置 |
JP3515926B2 (ja) | 1999-06-23 | 2004-04-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の周辺監視装置 |
JP2001134769A (ja) * | 1999-11-04 | 2001-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 対象物認識装置 |
JP3938532B2 (ja) * | 2002-09-05 | 2007-06-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、プログラム及び方法 |
JP3987013B2 (ja) * | 2003-09-01 | 2007-10-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP2005128815A (ja) * | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 人物検出装置及び人物検出方法 |
JP3934119B2 (ja) * | 2004-06-14 | 2007-06-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP4734884B2 (ja) * | 2004-09-30 | 2011-07-27 | 日産自動車株式会社 | 人物検出装置及び方法 |
JP4556798B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2010-10-06 | トヨタ自動車株式会社 | 画像処理装置 |
CN100414992C (zh) * | 2006-01-13 | 2008-08-27 | 浙江工业大学 | 基于机器视觉的全方位可视化振动入侵图像探测器 |
JP4970926B2 (ja) * | 2006-01-16 | 2012-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
CN1897015A (zh) * | 2006-05-18 | 2007-01-17 | 王海燕 | 基于机器视觉的车辆检测和跟踪方法及系统 |
CN100567891C (zh) * | 2007-02-16 | 2009-12-09 | 北京航空航天大学 | 基于双目视觉的车载环境及距离测量系统 |
-
2008
- 2008-02-04 JP JP2008024402A patent/JP4359710B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-11-18 WO PCT/JP2008/003371 patent/WO2009098743A1/ja active Application Filing
- 2008-11-18 CN CN200880126154.8A patent/CN101933065B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2008-11-18 US US12/812,080 patent/US8077204B2/en active Active
- 2008-11-18 EP EP08872072.7A patent/EP2234086B1/en not_active Not-in-force
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101228396B (zh) * | 2005-07-26 | 2010-06-23 | 京瓷株式会社 | 钎焊构造体、陶瓷加热器以及热线点火塞 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8077204B2 (en) | 2011-12-13 |
EP2234086A4 (en) | 2011-03-02 |
JP2009187135A (ja) | 2009-08-20 |
CN101933065A (zh) | 2010-12-29 |
EP2234086A1 (en) | 2010-09-29 |
EP2234086B1 (en) | 2013-08-28 |
US20100283845A1 (en) | 2010-11-11 |
CN101933065B (zh) | 2014-05-28 |
WO2009098743A1 (ja) | 2009-08-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4359710B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
JP4173901B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5576937B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP4173902B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5809751B2 (ja) | 対象物認識装置 | |
JP4528283B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5760090B2 (ja) | 生体認識装置 | |
JP4644273B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2014106704A (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP4887540B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
JP2008026998A (ja) | 障害物位置算出システム、及び障害物位置算出方法 | |
JP2007139564A (ja) | 障害物検出システム、障害物検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP4765113B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
JP5642785B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP2008028478A (ja) | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 | |
US10688929B2 (en) | Driving assistance system and method of enhancing a driver's vision | |
JP2008040724A (ja) | 画像処理装置、及び画像処理方法 | |
JP4887539B2 (ja) | 物体種別判定装置 | |
JP5602354B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2009264947A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2006302095A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及び記録媒体 | |
JP2007168547A (ja) | 障害物衝突判定システム、障害物衝突判定方法及びコンピュータプログラム | |
JP2023076903A (ja) | 路面劣化検出システムおよび路面劣化検出方法 | |
JP4394053B2 (ja) | 画像認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090714 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090724 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120821 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120821 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130821 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140821 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |