JP4359710B2 - 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 - Google Patents

車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 Download PDF

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Description

本発明は、車両に搭載されたカメラによる車両周辺の撮像画像から、車両周辺に所在する対象物を検出して車両周辺を監視する車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、及び車両周辺監視方法に関する。
従来より、車両に搭載されたカメラによる車両周辺の撮像画像から、車両周辺の対象物を検出し、実空間における該対象物と車両との相対位置と相対速度を算出して、所定時間内における車両と対象物との接触可能性を判断する車両周辺監視装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、対象物の種別(人、車両、大型動物等)を識別するために、カメラにより撮像された多値画像を2値化した2値画像中の画像部分について、その形状(面積、輪郭線、縦横比等)を抽出する処理が行われている(例えば、特許文献2参照)。
ここで、特許文献2にされた装置においては、2値画像中の画像部分を囲むウィンドウについて、水平方向のエッジ座標の最小値と最大値間の幅と、垂直方向のエッジ座標の最小値と最大値間の幅との比を縦横比Rとして算出し、該縦横比Rに基いて該画像部分に対応する実空間上の対象物が人であるか否かを判断している。
しかし、このようにエッジ間の幅に基いて、対象物が人であるか否かを判断する場合、前記ウィンドウ内に複数の対象物の画像部分が含まれていたときに、対象物の画像部分の幅が正しく算出されないという不都合がある。そして、その結果、対象物の種別の識別精度が悪くなるという不都合がある。
特開2001−6096号公報 特開平8−313632
本発明は上記背景を鑑みてなされたものであり、カメラの撮像画像から抽出した対象物の画像部分の輪郭線の形状に基いて、該対象物の種別を精度良く識別することができる車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、及び車両周辺監視方法を提供することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、本発明の車両周囲監視装置は、車両に搭載されて該車両の周辺を撮像するカメラの撮像画像に基いて、車両周辺を監視する車両周辺監視装置に関する。
そして、前記カメラと対象物との距離を検出する距離検出手段と、前記カメラの撮像画像から、対象物の第1の画像部分を抽出する対象物画像抽出手段と、歩行者の大きさの想定値と、前記距離検出手段により検出した前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物と前記カメラとの距離とに基いて、前記第1の画像部分を含む前記第1の画像部分の周囲範囲を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、前記撮像画像に対して、歩行者の水平方向の幅の想定値と、前記距離検出手段により検出した前記カメラと前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物との距離とに基いて、該幅の想定値が小さいほど及び該距離が長いほど対象エッジ幅を狭く設定すると共に、対象エッジ方向を前記水平方向と直交する方向に設定したガボールフィルタによるフィルタリング処理を、前記局所処理領域に限定して行なうフィルタリング手段と、前記局所処理領域に対する前記フィルタリング処理によって抽出された第2の画像部分の下端が、前記局所処理領域の下半分の領域に含まれるときに、該第2の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別が歩行者であると識別する対象物種別識別手段とを備えたことを特徴とする。
かかる本発明の車両周辺監視装置及び車両において、前記カメラの撮像画像における対象物の画像部分の大きさは、対象物が小さいほど小さくなり、また、前記カメラと対象物との距離が長くなるに従って小さくなる。そのため、前記フィルタリング手段によって、前記距離検出手段により検出した前記カメラと前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物との距離と、対象物の前記所定方向の幅の想定値とに基いて、該幅の想定値が小さいほど及び該距離が長いほど対象エッジ幅を狭く設定すると共に、対象エッジ方向を前記所定方向と直交する方向に設定したガボールフィルタによるフィルタリング処理を行なうことによって、前記特定種別の対象物の画像部分であると想定される前記対象エッジ幅の前記所定方向と直交する方向のエッジ領域のみを強調して、前記第2の画像部分を抽出することができる。そして、このようにして抽出した前記第2の画像部分の形状に基いて、前記第2の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を精度良く識別することができる。
また、本発明によれば、前記局所処理領域設定手段により設定された前記第1の画像部分の周囲の前記局所処理領域に限定して、前記フィルタリング処理を行うことにより、前記フィルタリング処理における演算量を減少させて、効率良く前記第2の画像部分を抽出することができる。
さらに、本発明によれば、前記カメラの撮像画像から、前記フィルタリング処理によって、歩行者の水平方向の幅の想定値の距離に応じた水平方向のエッジ幅を有し、エッジ方向が垂直方向である前記第2の画像部分を抽出したときに、前記第2の画像部分の下端が前記局所処理領域の下半分の領域に含まれるときには、前記第2の画像部分は歩行者の脚の画像部分を有していると判断して、前記第2の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別が歩行者であると識別することができる。
本発明の実施の形態について、図1〜図8を参照して説明する。図1は本発明の車両周辺監視装置の構成図であり、本発明の車両周辺監視装置は、画像処理ユニット1と、遠赤外線を検出可能な赤外線カメラ(本発明のカメラに相当する)2R,2Lと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ3と、車両の走行速度を検出する車速センサ4と、音声により警報を行うためのスピーカ6と、対象物を運転者に視認させる表示を行うためのヘッドアップディスプレイ(以下、HUDという)7と、カメラ2R,2Lと対象物との距離を検出するミリ波レーダ装置とを備えている。
図2を参照して、赤外線カメラ2R,2Lは、車両10の前部に、車両10の車幅方向の中心部に対してほぼ対象な位置に配置されている。また、赤外線カメラ2R,2Lは、光軸を互いに平行とすると共に、路面からの高さを等しくして固定されている。なお、赤外線カメラ2R,2Lは、撮像物の温度が高いほど出力レベルが高くなる(輝度が大きくなる)特性を有している。また、表示装置7は、車両10のフロントウィンドウの運転者側の前方位置に画面7aが表示されるように設けられている。
また、ミリ波レーダ装置8は、車両10の前部の赤外線カメラ2R,2Lの上側に取り付けられている。ミリ波レーダー装置8は、ミリ波のビームを車両10の前方に送信し、このミリ波の反射波(車両10の前方に存在する物体で反射したミリ波)を受信する。ミリ波レーダー装置8のビームの走査範囲は、赤外線カメラ2R,2Lの撮像範囲(視野角の範囲)を含むように設定されている。
ミリ波レーダー装置8は、受信した反射のうちの所定強度以上の反射波に基いて、ビームの送信方向に存在する対象物を検出する。また、ミリ波レーダー装置8は、送信波と受信波との時間差に基いて、ミリ波を反射した対象物とカメラ2R,2Lとの距離を検出する。
図1を参照して、画像処理ユニット1は、マイクロコンピュータ(図示しない、本発明のコンピュータに相当する)等により構成された電子ユニットであり、赤外線カメラ2R,2Lから出力されるアナログの映像信号をデジタルデータに変換して画像メモリ(図示しない)に取り込み、インターフェース回路(図示しない、本発明の撮像画像にアクセスする手段に相当する)を介して、該画像メモリに取り込んだ車両前方の画像に対して該マイクロコンピュータにより各種演算処理を行う機能を有している。
そして、前記マイクロコンピュータに、本発明の車両監視用プログラムを実行させることによって、前記マイクロコンピュータが、カメラ2R,2Lの撮像画像に含まれる画像部分に対応する実空間上の対象物とカメラ2R,2Lとの距離(実空間距離)を検出する距離検出手段20、カメラ2Rの撮像画像から対象物の画像部分を抽出する対象物画像抽出手段21、対象物の画像部分を含む周囲領域を局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段22、該局所処理領域に対してガボールフィルタによるフィルタリング処理を実行するフィルタリング手段23、及び該フィルタリング処理により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段24として機能する。
また、前記マイクロコンピュータにより、本発明の車両周辺監視方法の各ステップが実行される。
画像処理ユニット1は、赤外線カメラ2R,2Lから出力される車両周辺の赤外線画像のアナログ信号を入力し、該アナログ信号をA/D(アナログ/デジタル)変換によりデジタル化した多値(グレースケール)画像を画像メモリ(図示しない)に格納する。
そして、画像処理ユニット1は、右画像に含まれる画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する処理を行う。以下、図3に示したフローチャートに従って、この処理について説明する。
図3のSTEP1は距離検出手段20による処理である。距離検出手段20は、ミリ波レーダ装置8から出力される走査箇所の測距データに基いて、車両周囲の対象物とカメラ2R,2Lとの距離Zを検出する
次のSTEP2は対象物画像抽出手段21及び局所処理領域設定手段22による処理である。対象物画像抽出手段21は、右画像を基準画像として2値化処理(輝度が所定の2値化閾値以上の画素を「1(白)」とし、輝度が該2値化閾値よりも小さい画素を「0(黒)」とする処理)を行なって2値画像を生成する。そして、対象物画像抽出手段21は、2値画像に含まれる高輝度(白領域)の画像部分であって、対応する実空間上の対象物について、STEP1で距離検出手段20により距離が検出されたものを、対象物の第1の画像部分として抽出する。
そして、局所処理領域設定手段22は、図4を参照して、右画像50から抽出した対象物の第1の画像部分51に対して、歩行者を識別対象とする局所処理領域52を設定する。また、他の対象物の第1の画像部分53に対しても、歩行者を識別対象とする局所処理領域54を設定する。
具体的には、局所処理領域設定手段22は、歩行者の身長の想定値GH(例えば170cm、本発明の対象物の実空間における大きさの想定値に相当する)及び歩行者の幅の想定値GW(例えば60cm、本発明の対象物の実空間における大きさの想定値に相当する)と、対象物と赤外線カメラ2R,2Lとの距離Zとに基いて、以下の式(1),式(2)により、局所処理領域52,54の高さghと幅gwとを算出する。
Figure 0004359710
Figure 0004359710
但し、f:赤外線カメラ2R,2Lの焦点距離、p:赤外線カメラ2R,2Lの撮像素子の画素間隔、GH:歩行者の身長の想定値、GW:歩行者の幅の想定値、Z:赤外線カメラ2R,2Lと対象物との距離。
このようにして、局所処理領域52,54の高さghと幅gwを決定することにより、第1の画像部分51,53が歩行者の画像部分であったならば、歩行者の全体の画像部分が含まれる近傍の範囲で、局所処理領域52,54を設定することができる。なお、局所処理領域54については、歩行者が並んでいるので幅gwが広げられている。
続くSTEP3〜STEP4は、フィルタリング手段23による処理である。フィルタリング手段23は、先ず、歩行者を識別対象として、対象物とカメラ2R,2Lとの距離Zに応じた対象エッジ幅と対象エッジ方向を有するガボールフィルタを設定する。
ここで、ガボールフィルタは、人間の受容野の特性に似せたフィルタであり、特定方向の特定幅のエッジ(輪郭線)を抽出するものである。例えば、図4に示したように、右画像50に、赤外線カメラ2R,2Lとの距離Zが近距離である歩行者の画像部分51と遠距離である歩行者の画像部分53とが含まれるときに、近距離に所在する歩行者の画像部分の幅の想定値w1を対象エッジ幅とすると共に、垂直方向(歩行者の身長方向)を対象エッジ方向とするガボールフィルタ60を設定する。
そして、右画像50に対して、ガボールフィルタ60によるフィルタリング処理を実行すると、フィルタリング処理後の画像55においては、近距離の歩行者の画像部分51の縦エッジが強調された画像部分56が生じる。また、遠距離の歩行者の画像部分53については、縦エッジがぼけている。
また、図5は、撮像画像50に対して、遠距離に所在する歩行者の画像部分の幅の想定値W2を対象エッジ幅とすると共に、垂直方向を対象方向とするガボールフィルタ61によるフィルタリング処理を実行した場合を示している。この場合は、フィルタリング処理後の画像70において、遠距離の歩行者の画像部分53の縦エッジが強調された画像部分72が生じている。また、近距離の歩行者の画像部分51については、縦エッジがぼけている。
このように、赤外線カメラ2R,2Lと対象物との距離Zに応じて対象エッジ幅を設定したガボールフィルタによるフィルタ処理を実行することにより、特定の距離だけ離れた歩行者の画像部分のみについて、縦方向エッジを強調することができる。
そこで、フィルタリング手段23は、図6(a)に示したように、歩行者の幅の想定値Wp(例えば50cm、Wpのデータは予めメモリに保持されている)を、画像部分に対応する実空間上の対象物とカメラ2R,2Lとの距離Zとによって、以下の式(3)により対象エッジ幅Wtを決定する。
Figure 0004359710
但し、Wt:ガボールフィルタの対象エッジ幅、f:赤外線カメラ2R,2Lの焦点距離、p:赤外線カメラ2R,2Lの撮像素子の画素間隔、Wp:歩行者の幅の想定値、Z:対象物と赤外線カメラ2R,2Lとの距離。
なお、対象物の種別が車両であるか否かを識別するときには、図6(b)に示した車幅の想定値Wcと、対象物とカメラ2R,2Lとの距離Zにより、上記式(3)のWpをWcに置き換えてガボールフィルタの対象エッジ幅Wtを算出すればよい。
次のSTEP4で、フィルタリング手段23は、このようにして対象エッジ幅を設定した、対象エッジ方向を垂直方向とするガボールフィルタにより、局所処理領域に対するフィルタリング処理を行う
続くSTEP5〜STEP6は対象物種別識別手段24による処理である。対象物種別識別手段24は、ガボールフィルタによるフィルタリング処理が実行された後の局所処理領域の画像に対して、2値化処理を行う。図7は、カメラ2R,2Lとの距離Zが近距離である歩行者の画像部分91と、カメラ2R,2Lとの距離Zが中距離である歩行者の画像部分92と、カメラ2R,2Lとの距離Zが遠距離である歩行者の画像部分93とを含む画像90に対して、ガボールフィルタによるフィルタリング処理を実行して、2値化処理を行ったときの2値画像100,110,120(本発明の第2の画像部分に相当する)を示している。
2値画像100は、右画像90に対して、画像部分93に応じた遠距離用のガボールフィルタによるフィルタリング処理を行った後に2値化した2値画像であり、画像部分93に対応する縦エッジを有する白領域101が抽出されている。また、2値画像110は、右画像90に対して、画像部分92に応じた中距離用のガボールフィルタによるフィルタリング処理を行った後2値化した2値画像であり、画像部分92に対応する縦エッジを有する白領域111が抽出されている。
また、2値画像120は、右画像90に対して、画像部分91に応じた近距離用のガボールフィルタによるフィルタリング処理を行った後に2値化した2値画像であり、画像部分91に対応する縦エッジを有する白領域121が抽出されている。このように、対象物の距離Zに応じたガボールフィルタによるフィルタリング処理を実行した後の画像を2値化することにより、対象物のエッジ形状を明確に抽出することができる。
次のSTEP6で、対象物種別識別手段25は、STEP5の2値化処理により抽出された縦エッジを有する白領域の形状から、該白領域に対応する実空間上の対象物が歩行者であるか否かを識別する。
図8を参照して、対象物種別識別手段25は、局所処理領域130に含まれる白領域131の下端が、局所処理領域130の下半分の領域132に所在するとき(歩行者の脚の画像部分が抽出されたと想定される)に、白領域131に対応する実空間上の対象物の種別が歩行者であると識別する。
なお、白領域131の形状に基く歩行者であるか否かの識別は、他の基準により、例えば、白領域131の垂直方向の幅(高さ)や、水平方向の幅、局所処理領域130の高さghに対する白領域131の高さの割合等を基準として、行なうようにしてもよい。
画像処理ユニット1は、対象物種別識別手段24により、対象物の種別が歩行者であると識別されたときには、スピーカ6からの音声出力及びHUD7への表示により、運転者に対する注意喚起を行なう。
なお、本実施の形態においては、対象物の画像部分の周囲領域を局所処理領域とし、該局所領域に限定してガボールフィルタによるフィルタリング処理とフィルタリング処理後の2値化処理を行ったが、局所領域を設定せずに撮像画像の全範囲についてガボールフィルタによるフィルタリング処理とフィルタリング処理後の2値化処理を行うようにしてもよい。
また、本実施の形態では、ミリ波レーダ装置8を用いて対象物とカメラ2R,2Lとの距離を検出したが、レーザーレーダ等の他の種類の測距装置を用いてもよい。或いは、2台の赤外線カメラ2R,2Lによる同一の対象物の画像部分の水平方向のずれ(視差)に基いて、実空間における対象物と赤外線カメラ2R,2Lとの距離を検出するようにしてもよい。この場合には、車速センサ4により検出される車速VCAR及びヨーレートセンサ3により検出されるヨーレートYRを読み込んで、ヨーレートYRを時間積分することにより車両10の回頭角を算出し、回頭角補正により実空間位置(図2のX,Y,Zの座標値)の補正を行なってもよい。
また、1台のカメラによる異なる時点の撮像画像中の同一対象物の画像部分のサイズの変化から、対象物とカメラ2R,2Lとの距離を検出するようにしてもよい。
また、本実施の形態においては、車両前方を撮像する構成を示したが、車両の後方や側方等、他の方向を撮像して車両の周辺を監視する構成としてもよい。
また、本実施の形態においては、本発明のカメラとして赤外線カメラ2R,2Lを用いたが、可視画像を撮像する可視カメラを用いてもよい。
また、本実施の形態では、本発明のカメラとして2台の赤外線カメラ2R,2Lを用いたが、1台のカメラを用いるようにしてもよい。
本発明の車両周辺監視装置の構成図。 図1に示した車両周辺監視装置の車両への取り付け態様の説明図。 図1に示した画像処理ユニットにおける対象物種別の識別処理のフローチャート。 ガボールフィルタによるフィルタリング処理の説明図。 ガボールフィルタによるフィルタリング処理の説明図。 対象物の幅の想定値の説明図。 対象物との距離に応じたガボールフィルタの対象エッジ幅設定の説明図。 歩行者の識別方法及び画像部分の幅設定の説明図。
符号の説明
1…画像処理ユニット、2R,2L…赤外線カメラ(カメラ)、3…ヨーレートセンサ、4…車速センサ、6…スピーカ、7…HUD、8…ミリ波レーダ装置、20…距離検出手段、21…対象物画像抽出手段、22…局所処理領域設定手段、23…フィルタリング手段、24…対象物種別識別手段

Claims (2)

  1. 車両に搭載されて該車両の周辺を撮像するカメラの撮像画像に基いて、車両周辺を監視する車両周辺監視装置において、
    前記カメラと対象物との距離を検出する距離検出手段と、
    前記カメラの撮像画像から、対象物の第1の画像部分を抽出する対象物画像抽出手段と、
    歩行者の大きさの想定値と、前記距離検出手段により検出した前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物と前記カメラとの距離とに基いて、前記第1の画像部分を含む前記第1の画像部分の周囲範囲を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、
    前記撮像画像に対して、歩行者の水平方向の幅の想定値と、前記距離検出手段により検出した前記カメラと前記第1の画像部分に対応する実空間上の対象物との距離とに基いて、該幅の想定値が小さいほど及び該距離が長いほど対象エッジ幅を狭く設定すると共に、対象エッジ方向を前記水平方向と直交する方向に設定したガボールフィルタによるフィルタリング処理を、前記局所処理領域に限定して行なうフィルタリング手段と、
    前記局所処理領域に対する前記フィルタリング処理によって抽出された第2の画像部分の下端が、前記局所処理領域の下半分の領域に含まれるときに、該第2の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別が歩行者であると識別する対象物種別識別手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
  2. 前記距離検出手段は、1台の前記カメラによる異なる時点での撮像画像中の同一対象物の画像部分のサイズの変化から、前記カメラと該対象物との距離を検出することを特徴とする請求項1記載の車両周辺監視装置。
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