JP5455772B2 - 車両の周辺監視装置 - Google Patents
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Description
α = tan−1(d/f) (1)
12 赤外線カメラ、
14 画像処理ユニット
16 スピーカ、
18 表示装置、
20 カメラ画像
21、23 レーダで検出された所定領域
22、24、25 歩行者像
30 車両
Claims (2)
- 車両の周辺の物体を検出するレーダと、車両の周辺の画像を撮像するカメラと、を備え、前記カメラが撮像した画像上の、前記レーダが物体を検出した位置に対応する所定領域内において前記物体を特定する、車両の周辺監視装置であって、
前記画像上における、前記物体の位置に対する前記所定領域の位置の位置ずれ方向が当該物体の移動方向に関わらず一定の方向である場合に、前記レーダの検出範囲の中心軸と前記カメラの撮像範囲の中心軸との間に軸ずれがあると判断し、前記位置ずれ方向が前記物体の移動方向に対し逆方向である場合に、前記物体に対する前記カメラの出力信号と前記レーダの出力信号との間の出力タイミングの同期ずれがあると判断する判断手段を有する、
車両の周辺監視装置。 - 前記画像上における、前記物体の位置の移動速度の時間変化波形と、前記所定領域の位置の移動速度の時間変化波形との、時間軸方向のずれ量である位相ずれ量を算出する手段を備え、
前記位相ずれ量を算出する手段は、前記判断手段が前記同期ずれがあると判断する場合に前記位相ずれ量を算出する、請求項1に記載の周辺監視装置。
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