JP2013015411A - 絶対速度推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】取得したデータから対象物Tの相対速度Ttを出力する相対速度出力手段104と、センサ13〜15から出力されるデータから自車両1の絶対速度Vmを出力する自車速度出力手段105と、手段104,105が同期して出力した相対速度Vt及び自車速度Vmを求めるためにそれぞれ利用したデータを取得した時間の推定ずれ量Dを取得するずれ量取得手段106と、推定ずれ量Dだけ時間をずらせて相対速度Vsに自車速度Vmを加算して求めた対象物Tの推定絶対速度Vを出力する絶対速度推定手段107とを備える。ずれ量取得手段106は、複数の対象物Tiのうち、各対象物Tiの相対速度Vtiと自車速度Vmとの差が0となる対象物Tiの数が最大となるずれ量dを、推定ずれ量Dとして取得する。
【選択図】図3
Description
Claims (12)
- 取得したデータから対象物の当該装置に対する相対速度を出力する相対速度出力手段と、
当該装置を備える移動体に搭載されたセンサから出力されるデータから当該装置の絶対速度である自速度を出力する自速度出力手段と、
前記相対速度出力手段と前記自速度出力手段とが同期して出力した前記相対速度及び前記自速度を求めるためにそれぞれ利用した前記データを取得した時間の推定ずれ量を取得するずれ量取得手段と、
前記ずれ量取得手段が取得した前記推定ずれ量だけ時間をずらせて、前記相対速度出力手段が出力した前記相対速度に前記自速度出力手段が出力した前記自速度を加算することにより、前記対象物の推定絶対速度を出力する絶対速度推定手段とを備え、
前記ずれ量取得手段は、複数の対象物のうち、前記相対速度出力手段で出力した前記各対象物の相対速度と、前記自速度出力手段で出力した自速度との差が0となる対象物の数が最大となるずれ量を、前記推定ずれ量として取得することを特徴とする絶対速度推定装置。 - 前記ずれ量取得手段は、前記複数の対象物の、前記相対速度出力手段が出力した各相対速度と、前記自速度出力手段が出力した自速度との差の絶対値の合計が最小となるずれ量を、前記推定ずれ量として取得することを特徴とする請求項1に記載の絶対速度推定装置。
- 前記ずれ量取得手段は、前記複数の対象物ごとに、前記相対速度出力手段が出力した前記各対象物の相対速度と前記自速度出力手段が出力した自速度との差が0となるずれ量をそれぞれ求め、求めた前記ずれ量のうち最頻値となるずれ量を、前記推定ずれ量として取得することを特徴とする請求項1に記載の絶対速度推定装置。
- 前記ずれ量取得手段は、前記複数の対象物が予め定めた数を超えたときにのみ、前記推定ずれ量を取得することを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の絶対速度推定装置。
- 取得したデータから領域内の対象物が移動体であると判定した領域を設定する移動体領域設定手段を備え、
前記ずれ量取得手段は、前記移動体領域設定手段が設定した前記領域内に存在する前記対象物を除外して、前記推定ずれ量を取得することを特徴とすることを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の絶対速度推定装置。 - 前記移動体領域設定手段は、所定サイズ以上の対象物が当該装置から所定距離以内に存在する場合、当該対象物を移動体であると判定し、当該対象物の存在する領域を前記領域として設定することを特徴とする請求項5に記載の絶対速度推定装置。
- 前記移動体領域設定手段は、当該装置から所定距離以内に複数の対象物が存在する場合に、当該複数の対象物を移動体であると判定し、当該複数の対象物の存在する領域を前記領域として設定することを特徴とする請求項5又は6に記載の絶対速度推定装置。
- 前記移動体領域設定手段は、前記取得したデータから移動体の部分的特徴を検出した場合に、当該検出した部分的特徴を含む近傍に存在する対象物を移動体であると判定し、当該対象物の存在する領域を前記領域として設定することを特徴とする請求項5から7の何れか1項に記載の絶対速度推定装置。
- 前記相対速度出力手段は、電磁波又は弾性振動波を送信し、前記電磁波又は前記弾性振動波の反射波を受信して取得したデータに基づいて前記対象物の当該装置に対する相対速度を出力することを特徴とする請求項1から8の何れか1項に記載の絶対速度推定装置。
- 前記反射波を受信して得たデータから前記対象物を検出するレーダ対象物検出手段を備え、
前記相対速度出力手段は、前記レーダ対象物検出手段が検出した対象物の当該装置に対する相対速度を出力することを特徴とする請求項9に記載の絶対速度推定装置。 - 前記反射波を受信して得たデータから前記対象物を検出するレーダ対象物検出手段と、
画像により対象物を検出する画像対象物検出手段と、
前記レーダ対象物検出手段により検出した対象物と、前記画像対象物検出手段により検出した対象物とを照合する照合手段とを備え、
前記相対速度出力手段は、前記照合手段が照合した対象物の当該装置に対する相対速度を出力することを特徴とする請求項9に記載の絶対速度推定装置。 - 前記相対速度出力手段は、撮像手段が前記対象物を撮像して得た画像データに基づいて前記対象物の当該装置に対する相対速度を出力することを特徴とする請求項1から8の何れか1項に記載の絶対速度推定装置。
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