JP2020042012A - 障害物の絶対速度の推定方法、システム、コンピュータ装置及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
統合ナビゲーション装置を用いて、自動車の現在時刻t1での絶対速度を測定し、且つデータテーブルに格納するステップと、
ミリ波レーダーを用いて、前記自動車に対する前記障害物の第二時刻t2での相対速度を取得するステップと、
前記障害物の第二時刻t2での相対速度を前記障害物の現在時刻t1での相対速度に修正するステップと、
前記自動車の現在時刻t1での絶対速度と修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得るステップとを含む。
障害物が存在するシーンにおける複数種の障害物の第二時刻t2での相対速度と前記自動車の現在時刻t1での絶対速度とを加算して、複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度を得るステップと、
複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度のうち数値が近く且つ数量が最も多い障害物を同類障害物としてクラスタリングし、前記同類障害物の複数の想定絶対速度を誤差量として平均値を求め、平均誤差量を得るステップと、
第二時刻t2に測定される前記障害物の相対速度から前記平均誤差量を減算し、修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度を得るステップと、を含む。
クラスタリング後の同類障害物の数が第一閾値より大きく、及び/又は前記平均誤差量が第二閾値未満である場合、前記自動車の現在時刻t1での絶対速度と修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得るステップを含む。
障害物が存在するシーンにおける複数種の障害物の第二時刻t2での相対速度と前記自動車の現在時刻t1での絶対速度とを加算して、複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度を得るステップと、
複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度のうち数値が近い障害物を同類障害物としてクラスタリングし、前記同類障害物の複数の想定絶対速度を誤差量として平均値を求め、平均誤差量を得るステップと、
クラスタリング後の同類障害物の数が第一閾値未満で、及び/又は前記平均誤差量が第二閾値より大きい場合、前記ミリ波レーダーにより検出される各種の同類障害物の数及び前記ミリ波レーダーの隣接する検出の間の検出周期を記録ステップと、
各種の同類障害物の障害物数、検出周期、及び第二時刻t2と現在時刻t1との時間差t2−t1の関数関係を得るステップとを含む。
前記データテーブルにおいて、前記自動車の現在時刻t1での絶対速度を検索し、検索された自動車の絶対速度と修正後の複数種の前記同類障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得るステップとをさらに含む。
自動車の現在時刻t1での絶対速度を測定し、且つ前記現在時刻t1と前記絶対速度に対応するデータテーブルを格納する統合ナビゲーション装置と、
前記自動車に対する前記障害物の第二時刻t2での相対速度を取得するミリ波レーダーと、
前記障害物の第二時刻t2での相対速度を前記障害物の現在時刻t1での相対速度に修正する修正装置と、
前記自動車の現在時刻t1での絶対速度と修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得る加算器と、を備える。
障害物が存在するシーンにおける複数種の障害物の第二時刻t2での相対速度と前記自動車の現在時刻t1での絶対速度とを加算して、複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度を得て、
複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度のうち数値が近く且つ数量が最も多い障害物を同類障害物としてクラスタリングし、前記同類障害物の複数の想定絶対速度を誤差量として平均値を求め、平均誤差量を得て、
第二時刻t2に測定される前記障害物の相対速度から前記平均誤差量を減算し、修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度を得るために用いられる。
障害物が存在するシーンにおける複数種の障害物の第二時刻t2での相対速度と前記自動車の現在時刻t1での絶対速度とを加算して、複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度を得、
複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度のうち数値が近い障害物を同類障害物としてクラスタリングし、前記同類障害物の複数の想定絶対速度を誤差量として平均値を求め、平均誤差量を得、
クラスタリング後の同類障害物の数が第一閾値未満で、及び/又は前記平均誤差量が第二閾値より大きい場合、前記ミリ波レーダーにより検出される各種の同類障害物の数及び前記ミリ波レーダーの隣接する検出の間の検出周期を記録し、
各種の同類障害物の障害物数、検出周期、及び第二時刻t2と現在時刻t1との時間差t2−t1の関数関係を得るためにさらに用いられる。
前記ミリ波レーダーにより検出される障害物の数と検出周期に基づき、前記ミリ波レーダーの第二時刻t2での時間データを現在時刻t1での時間データに修正して、修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度を得、
前記データテーブルにおいて、前記自動車の現在時刻t1での絶対速度を検索し、前記加算器は、検索された自動車の絶対速度と修正後の複数種の前記同類障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得るために用いられる。
統合ナビゲーション装置を用いて、自動車の現在時刻t1での絶対速度v_c(t1)を測定し、且つデータテーブルに格納するステップ102と、ミリ波レーダーを用いて、自動車に対する障害物の第二時刻t2での相対速度v_r(t2)を取得するステップ104と、障害物の第二時刻t2での相対速度v_r(t2)を現在時刻t1での相対速度v_r(t1)に修正するステップ106と、自動車の現在時刻t1での絶対速度v_c(t1)と修正後の障害物の現在時刻t1での相対速度v_r(t1)とを加算して、障害物の現在時刻t1での絶対速度、すなわち、v_a(t1)=v_r(t1)+v_c(t1)を得るステップ108と、を含む。
同類障害物(家の障害物)の障害物数NをN2とする場合、2回の隣接する検出の間のミリ波レーダーの検出周期をT2、対応する第二時刻t2’と現在時刻t1’との時間差Δt1’=t2’−t1’、すなわちΔt1’=f(N2,T2)とし、
同類障害物(木の障害物)の障害物数NをN3とする場合、2回の隣接する検出の間のミリ波レーダーの検出周期をT3、対応する第二時刻t2”と現在時刻t1”との時間差Δt1”=t2”−t1”、すなわちΔt1”=f(N3,T3)とするなどであり、最終的にフィッティングして得る関数式は、Δt1=f(N1,T1)である。いくつかの特殊の関数関係、例えばΔt1=f(N1,T1)、Δt1’=f(N2,T2)、Δt1”=f(N3,T3)、…Δt1n=f(Nn,Tn)に基づき如何にフィッティングして最終的な関数関係式Δt=f(N,T)を得るかについて、当業者は、数学におけるフィッティング技術に従って簡単に解決でき、例えば、一般的に使用されるフィッティング方法として、最小二乗曲線フィッティング法等が挙げられ、これらは、本発明の発明点ではないため、ここで詳細説明をしない。
障害物が存在するシーンにおける複数種の障害物の第二時刻t2での相対速度と前記自動車の現在時刻t1での絶対速度とを加算して、複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度を得て、
複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度のうち数値が近い障害物を同類障害物としてクラスタリングし、前記同類障害物の複数の想定絶対速度を誤差量として平均値を求め、平均誤差量を得て、
クラスタリング後の同類障害物の数が第一閾値未満で、及び/又は平均誤差量が第二閾値より大きい場合、ミリ波レーダーにより検出される各種の同類障害物の数及び2回の隣接する検出の間のミリ波レーダーの検出周期を記録し、それにより各種の同類障害物の障害物数、検出周期、及び第二時刻t2と現在時刻t1との時間差t2−t1の関数関係を得る。
データテーブルにおいて統合ナビゲーション装置により、現在時刻t1に測定される自動車の絶対速度を検索し、加算器は、検索された自動車の絶対速度と修正後の障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、障害物の現在時刻t1での絶対速度を得る。
Claims (12)
- 障害物の絶対速度の推定方法であって、
統合ナビゲーション装置を用いて、自動車の現在時刻t1での絶対速度を測定し、且つデータテーブルに格納するステップと、
ミリ波レーダーを用いて、前記自動車に対する前記障害物の第二時刻t2での相対速度を取得するステップと、
前記障害物の第二時刻t2での相対速度を前記障害物の現在時刻t1での相対速度に修正するステップと、
前記自動車の現在時刻t1での絶対速度と修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得るステップと、を含むことを特徴とする障害物の絶対速度の推定方法。 - 前記障害物の第二時刻t2での相対速度を前記障害物の現在時刻t1での相対速度に修正することは、
障害物が存在するシーンにおける複数種の障害物の第二時刻t2での相対速度と前記自動車の現在時刻t1での絶対速度とを加算して、複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度を得るステップと、
複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度のうち数値が近く且つ数量が最も多い障害物を同類障害物としてクラスタリングし、前記同類障害物の複数の想定絶対速度を誤差量として平均値を求め、平均誤差量を得るステップと、
第二時刻t2に測定される前記障害物の相対速度から前記平均誤差量を減算し、修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度を得るステップと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記自動車の前記現在時刻t1での絶対速度と修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得ることは、
クラスタリング後の同類障害物の数が第一閾値より大きく、及び/又は前記平均誤差量が第二閾値未満である場合、前記自動車の現在時刻t1での絶対速度と修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得るステップを含む請求項2に記載の方法。 - 前記自動車の前記現在時刻t1での絶対速度と修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得ることは、
障害物が存在するシーンにおける複数種の障害物の第二時刻t2での相対速度と前記自動車の現在時刻t1での絶対速度とを加算して、複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度を得るステップと、
複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度のうち数値が近い障害物を同類障害物としてクラスタリングし、前記同類障害物の複数の想定絶対速度を誤差量として平均値を求め、平均誤差量を得るステップと、
クラスタリング後の同類障害物の数が第一閾値未満で、及び/又は前記平均誤差量が第二閾値より大きい場合、前記ミリ波レーダーにより検出される各種の同類障害物の数及び前記ミリ波レーダーの隣接する検出の間の検出周期を記録ステップと、
各種の同類障害物の障害物数、検出周期、及び第二時刻t2と現在時刻t1との時間差t2−t1の関数関係を得るステップとを含む請求項1に記載の方法。 - 前記ミリ波レーダーにより検出される障害物の数と検出周期に基づき、前記ミリ波レーダーの第二時刻t2での時間データを現在時刻t1での時間データに修正して、修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度を得るステップと、
前記データテーブルにおいて、前記自動車の現在時刻t1での絶対速度を検索し、検索された自動車の絶対速度と修正後の複数種の前記同類障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得るステップとをさらに含む請求項4に記載の方法。 - 障害物の絶対速度の推定システムであって、
自動車の現在時刻t1での絶対速度を測定し、且つ前記現在時刻t1と前記絶対速度に対応するデータテーブルを格納する統合ナビゲーション装置と、
前記自動車に対する前記障害物の第二時刻t2での相対速度を取得するミリ波レーダーと、
前記障害物の第二時刻t2での相対速度を前記障害物の現在時刻t1での相対速度に修正する修正装置と、
前記自動車の現在時刻t1での絶対速度と修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得る加算器と、を備えることを特徴とする障害物の絶対速度の推定システム。 - 前記修正装置は、
障害物が存在するシーンにおける複数種の障害物の第二時刻t2での相対速度と前記自動車の現在時刻t1での絶対速度とを加算して、複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度を得て、
複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度のうち数値が近く且つ数量が最も多い障害物を同類障害物としてクラスタリングし、前記同類障害物の複数の想定絶対速度を誤差量として平均値を求め、平均誤差量を得て、
第二時刻t2に測定される前記障害物の相対速度から前記平均誤差量を減算し、修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度を得るために用いられる請求項6に記載の障害物の絶対速度の推定システム。 - 前記加算器は、クラスタリング後の同類障害物の数が第一閾値より大きく、及び/又は前記平均誤差量が第二閾値未満である場合、前記自動車の現在時刻t1での絶対速度と修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得るために用いられる請求項7に記載の障害物の絶対速度の推定システム。
- 前記修正装置は、
障害物が存在するシーンにおける複数種の障害物の第二時刻t2での相対速度と前記自動車の現在時刻t1での絶対速度とを加算して、複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度を得、
複数種の障害物の現在時刻t1での複数の想定絶対速度のうち数値が近い障害物を同類障害物としてクラスタリングし、前記同類障害物の複数の想定絶対速度を誤差量として平均値を求め、平均誤差量を得、
クラスタリング後の同類障害物の数が第一閾値未満で、及び/又は前平均記誤差量が第二閾値より大きい場合、前記ミリ波レーダーにより検出される各種の同類障害物の数及び前記ミリ波レーダーの隣接する検出の間の検出周期を記録し、
各種の同類障害物の障害物数、検出周期、及び第二時刻t2と現在時刻t1との時間差t2−t1の関数関係を得るために用いられる請求項6に記載の障害物の絶対速度の推定システム。 - 前記修正装置は、
前記ミリ波レーダーにより検出される障害物の数と検出周期に基づき、前記ミリ波レーダーの第二時刻t2での時間データを現在時刻t1での時間データに修正して、修正後の前記障害物の現在時刻t1での相対速度を得、
前記データテーブルにおいて、前記自動車の現在時刻t1での絶対速度を検索し、前記加算器は、検索された自動車の絶対速度と修正後の複数種の前記同類障害物の現在時刻t1での相対速度とを加算して、前記障害物の現在時刻t1での絶対速度を得るために用いられる請求項9に記載の障害物の絶対速度の推定システム。 - コンピュータ装置であって、
1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶するメモリと、を備え、
前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記1つ又は複数のプロセッサが請求項1乃至5のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ装置。 - コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
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