CN110136469B - 公交车的行驶数据的补偿方法及装置 - Google Patents

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    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams

Abstract

本发明实施例提供一种公交车的行驶数据的补偿方法及装置，其中方法包括实时获取目标公交车的行驶数据；监测所述基准时间与当前时刻的时间间隔，若所述时间间隔大于预设阈值，则根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆‑脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，作为目标脊线段；在目标脊线段上寻找同路车，若寻找到同路车，将同路车的当前速度作为参考速度，根据参考速度以及时间间隔，对目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。本发明实施例减小了速度评估中出现的误差，为后续车辆到站判断更精准提供了坚实基础。

Description

公交车的行驶数据的补偿方法及装置
技术领域
本发明涉及智能公交技术领域，更具体地，涉及公交车的定位数据的补偿。
背景技术
公交车辆GPS实时定位数据是实时公交系统基础数据中最重要的信息之一。虽然目前GPS定位系统具有较高的精确度、全天候、实时定位的能力。但是由于GPS本身存在的信号盲区(在隧道、高楼、高架等遮蔽区域)、信号干扰、网络传输不稳定等固有缺陷，进而导致公交车辆GPS定位数据传输到实时公交软件后台服务时出现延迟和间隔过大的情况。所有实时公交软件必然要设计一套算法机制，对丢失或者延迟的GPS数据进行精准补偿。
现有的一种GPS定位数据补偿方法，包括基准线路路径产生步骤和GPS定位数据补偿步骤，其中基准线路路径产生步骤通过采用线性插值拟合算法，将行驶轨迹转化为一个曲线模型，形成一条基准线路路径；GPS定位数据补偿步骤通过分类掉线类型，然后利用基准线路路径模拟公交车辆的行驶，实现对营运车辆产生的不连续的GPS定位数据进行补偿。但现有方法存在以下缺点：
(1)作为一种静态补偿方法，通过GPS点位移与“基准路径”进行几何学意义上的拟合补偿位置，没有考虑到动态的交通状态对GPS实际位移的影响，不够精准；
(2)只有孤立的补偿数据源，只考虑的单独一辆公交车前后时间段内的“平均速度”，通过GPS数据丢失的时间间隔来进行差值，然后与“基准路径”进行配合补偿。没有参考同时间段内同线路的其他公交车的数据、也没有参考同道路的其他线路公交车的数据、更没有参考同时间段内历史数据；
(3)没有考虑到公交车运行的特殊性。公交车本身在运营中会产生“到站”的减速和停顿、“离站”的启动和加速，以及“停站”的上下客停留时间等特有的、规律性的、应用领域性的变化特征。
发明内容
本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的公交车的行驶数据的补偿方法及装置。
第一个方面，本发明实施例提供一种公交车的行驶数据的补偿方法，包括：
实时获取目标公交车的行驶数据，所述行驶数据包括目标公交车的定位数据以及定位数据的采集时间；
将目标公交车最近一次发送行驶数据中的定位数据和采集时间分别作为基准位置和基准时间，监测所述基准时间与当前时刻的时间间隔，若所述时间间隔大于预设阈值，则根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，作为目标脊线段；
在所述目标脊线段上寻找同路车，若寻找到同路车，将所述同路车的当前速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
第二个方面，本发明实施例提供一种公交车的行驶数据的补偿装置，包括：
数据获取模块，用于实时获取目标公交车的行驶数据，所述行驶数据包括目标公交车的定位数据以及定位数据的采集时间；
脊线段获取模块，用于将目标公交车最近一次发送行驶数据中的定位数据和采集时间分别作为基准位置和基准时间，监测所述基准时间与当前时刻的时间间隔，若所述时间间隔大于预设阈值，则根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，作为目标脊线段；
补偿模块，用于在所述目标脊线段上寻找同路车，若寻找到同路车，将所述同路车的当前速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
本发明实施例提供的公交车的行驶数据的补偿方法及装置，实时判断接收到的车辆GPS位置的连续性，对丢失或者延迟过大的情况进行位置补偿，在补偿过程中，充分考虑公交车运行的规律性特征、公交路网、“同路车”的位置数据、以及历史同时段数据等，实现一套高可靠的、精准的GPS位置补偿算法机制。
该算法机制实现的应用程序，可以作为公交后台系统的实时GPS预测应用，同时，补偿后的车辆GPS位置序列，作为完整的精准数据，可输出给下游应用，例如公交班次分析等。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的脊线和脊线段的示意图；
图2为本发明实施例的公交车的行驶数据的补偿方法的流程示意图；
图3为本发明实施计算映射的示意图；
图4为本发明实施例提供的公交车的行驶数据的补偿装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种公交车的行驶数据的补偿方法，为了便于理解，在此先对本实施例及后续实施例中可能涉及到的相关概念进行解释说明：
脊线：每条公交线路包含上行和下行两条脊线，脊线包含线路起点、终点位置信息及有序的脊线段。
脊线段：每条脊线可以切分为若干个路段，也即脊线段，切分的标准为“能与其他脊线”重叠的部分。在一个城市中，往往存在多条公交线路覆盖同一部分街道(路)的情况。从某条脊线来看，它由若干条路段组成，每条路段都标记着还有哪些其他脊线(公交线路)覆盖它自身。
同路车：作为一个实时动态的概念，即运行在同一路段但隶属于不同脊线的公交车，可以理解的是，同路车一般有多辆，本发明实施例取位置最近的一辆为同路车。
图1为本发明实施例提供的脊线和脊线段的示意图，如图1所示，共有三条脊线，即曲线AB、CD和EF。三条脊线有四个交点：i,j,k,l，由这四个交点，将3条脊线切割成了9条脊线段，分别为：曲线Ai、ij、jk、kl、lB、Ci、lD、Ei、kF。
脊线AB有以下脊线段组成：Ai、ij、jk、kl、lB。
脊线CD有以下脊线段组成：Cj、jk、kl、lD。
脊线EF有以下脊线段组成：Ei、ij、jk、kF。
图2为本发明实施例的公交车的行驶数据的补偿方法的流程示意图，如图2所示，包括：
S201、实时获取目标公交车的行驶数据，所述行驶数据包括目标公交车的定位数据以及定位数据的采集时间。
需要说明的是，本发明实施例中的公交车需要实时向补偿方法的执行主体发送行驶数据，公交车发送的频率可以是固定不变的，也可以是按照预先设置好的时段进行发送。但有些时候，由于公交车所处的位置信号不好，或者公交车的行驶数据的发送装置出现故障，会导致目标公交车没有实时发送行驶数据，因此，本发明实施例就是为了解决目标公交车没有发送行驶数据时，补偿(模拟)出目标公交车此时的行驶数据。
作为一种可选实施例，本发明实施例的公交车具有唯一标识，相应地行驶数据中也记录有公交车的唯一标识。在一定区域内(一般为城市的城区范围)所有公交车都需要实时汇报自身的行驶数据，因此，可以以行驶数据中包含的采集时间为顺序，对接收到的行驶数据进行排序，获得行驶数据队列，然后通过以公交车的唯一标识为依据，从行驶数据队列中筛选出目标公交车的行驶数据，并构成对应目标公交车的行驶数据队列。
S202、将目标公交车最近一次发送行驶数据中的定位数据和采集时间分别作为基准位置和基准时间，监测所述基准时间与当前时刻的时间间隔，若所述时间间隔大于预设阈值，则根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，作为目标脊线段，所述车辆-脊线映射表用于记录目标公交车对应的脊线信息，所述脊线信息中包括若干条脊线段。
需要说明的是，本发明实施例会间隔性地查询目标公交车最后一次发送行驶数据中的采集时间，如果采集时间与当前时刻的时间间隔大于预设阈值，说明目标公交车没有及时上传自身的行驶数据，从而开始对目标公交车的行驶数据进行补充。
本发明实施例需要创建了目标公交车的车辆-脊线映射表，该映射表中记录了目标公交车对应的脊线，由上述内容可知脊线是由脊线段组成的，通过分析目标公交车最后一次发送行驶数据中的定位数据与各脊线段的距离，若最短距离小于预设距离，则获知目标公交车最后一次发送行驶数据时所处的脊线段，即目标脊线段。可以理解的是，若最短的距离大于预设距离，则获知目标公交车可能已经停止运营，此时也会停止对目标公交车停止补偿。
S203、在所述目标脊线段上寻找同路车，若寻找到同路车，将所述同路车的当前速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
需要说明的是，本发明实施例通过在目标脊线段上寻找同路车，充分考虑城市公交系统中多条公交线路在相同运行时段内，路况之间相互影响和支持的客观情况，利用同路车具备的同质性，减小速度评估中出现的误差，为后续车辆到站判断更精准提供了坚实基础。
在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，所述在所述目标脊线段上寻找同路车，之后还包括：
若未找到同路车，则获取目标公交车在历史同时段的所述目标脊线段上的平均速度，将所述平均速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
需要说明的是，本发明实施例是上述实施例的一种替代方案，当不存在同路车的时候，本发明实施例会参考目标公交车在历史同时段的目标脊线段上的平均速度。在一个可选实施例中，行驶数据中还可以记录目标公交车的实时速度，这样通过目标公交车在某一段路程上的实时速度，即可获得平均速度。当然，也可以根据目标公交车在某一段路程所需的时间，结合路段的长度计算出平均速度。
在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，若未找到同路车，之后还包括：
若无法获取目标公交车在历史同时段的所述目标脊线段上的平均速度，则获取目标公交车最近一次发送行驶数据时的速度，将所述速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
需要说明的是，若本发明实施例既没有找到同路车，也没有获取目标公交车在历史同时段的所述目标脊线段上的平均速度，那么会采用另一种替代方法：将目标公交车最近一次发送行驶数据时的速度，将所述速度作为参考速度。
在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，所述根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据，具体为：
计算所述参考速度与所述时间间隔的乘积，获得目标公交车在时间间隔内行驶的距离，作为参考距离；
在上述目标脊线段上，以所述基准位置在所述目标脊线段上的映射为起点向前移动所述参考距离，获得新的定位数据；将所述新的定位数据和当前时刻作为目标公交车在当前时刻的行驶数据。
需要说明的是，本发明实施例在计算新的定位数据时，并不是计算两个点之间的直线距离，而是取脊线段的曲线长度，从而更加准确。
在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，具体为：
根据预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，获得目标公交车对应的脊线；
计算所述基准位置至所述目标公交车对应的脊线的各脊线段的最短距离，若所述最短距离小于预设阈值，则将所述最短阈值对应的脊线段作为目标公交车当前所在的脊线段。
在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，还包括：计算基准位置在所述目标脊线段上的映射的方法，具体地包括：
根据目标脊线段的两个端点计算目标脊线段与纬线的夹角；
根据所述夹角以及基准位置的坐标，计算目标脊线段上与基准位置处于同一维度的坐标点的坐标；
经过所述基准位置做目标脊线段的垂线，将对应的垂足作为所述基准位置在所述目标脊线段上的映射，根据基准位置的坐标、所述坐标点的坐标以及所述夹角，计算所述垂足的坐标。
图3为本发明实施计算映射的示意图，如图3所示，具体为：
根据目标脊线段的两个端点计算目标脊线段与纬线的夹角θ；具体地，若两个端点A和B的坐标分别为(xa,ya)和(xb,yb)，则θ＝arctan((yb-ya)/(xb-xa))；
分别做通过所述基准位置G0(xg0，yg0)的纬线和经线与目标脊线段的交点，记为P1(xp1,yp1)和P2(xp2,yp2)，其中，xp1＝xa+(yg0–ya)conθ；yp1＝yg0；
从而基准位置在所述目标脊线段上的映射位置的坐标G1(xg1,yg1)为：xg1＝xp1+(xg0-xp1)cos2θ，yg1＝yp1+((xg0-xp1)sin2θ)/2。
在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，所述确定目标公交车当前所在的脊线段，之前还包括：
根据目标公交车一段时间内的行驶数据，判断目标公交车是否变线，若变线，则更新目标公交车的车辆-脊线映射表。
需要说明的是，本发明实施例动态维护公交车的车辆-脊线映射表，当发现目标公交车发生变线时，会更新目标公交车的车辆-脊线映射表。
图4为本发明实施例提供的公交车的行驶数据的补偿装置的结构示意图，如图4所示，该公交车的行驶数据的补偿装置包括：数据获取模块401、脊线段获取模块402和补偿模块403，其中：
数据获取模块401，用于实时获取目标公交车的行驶数据，所述行驶数据包括目标公交车的定位数据以及定位数据的采集时间；
脊线段获取模块402，用于将目标公交车最近一次发送行驶数据中的定位数据和采集时间分别作为基准位置和基准时间，监测所述基准时间与当前时刻的时间间隔，若所述时间间隔大于预设阈值，则根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，作为目标脊线段；
补偿模块403，用于在所述目标脊线段上寻找同路车，若寻找到同路车，将所述同路车的当前速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
本发明实施例提供的公交车的行驶数据的补偿装置，具体执行上述各公交车的行驶数据的补偿方法实施例流程，具体请详见上述各公交车的行驶数据的补偿方法实施例的内容，在此不再赘述。本发明实施例提供的公交车的行驶数据的补偿装置充分考虑城市公交系统中多条公交线路在相同运行时段内，路况之间相互影响和支持的客观情况，利用同路车具备的同质性，减小速度评估中出现的误差，为后续车辆到站判断更精准提供了坚实基础。
图5为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储在存储器530上并可在处理器510上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的公交车的行驶数据的补偿方法，例如包括：实时获取目标公交车的行驶数据，所述行驶数据包括目标公交车的定位数据以及定位数据的采集时间；将目标公交车最近一次发送行驶数据中的定位数据和采集时间分别作为基准位置和基准时间，监测所述基准时间与当前时刻的时间间隔，若所述时间间隔大于预设阈值，则根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，作为目标脊线段；在所述目标脊线段上寻找同路车，若寻找到同路车，将所述同路车的当前速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的公交车的行驶数据的补偿方法，例如包括：时获取目标公交车的行驶数据，所述行驶数据包括目标公交车的定位数据以及定位数据的采集时间；将目标公交车最近一次发送行驶数据中的定位数据和采集时间分别作为基准位置和基准时间，监测所述基准时间与当前时刻的时间间隔，若所述时间间隔大于预设阈值，则根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，作为目标脊线段；在所述目标脊线段上寻找同路车，若寻找到同路车，将所述同路车的当前速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种公交车的行驶数据的补偿方法，其特征在于，包括：
实时获取目标公交车的行驶数据，所述行驶数据包括目标公交车的定位数据以及定位数据的采集时间；
将目标公交车最近一次发送行驶数据中的定位数据和采集时间分别作为基准位置和基准时间，监测所述基准时间与当前时刻的时间间隔，若所述时间间隔大于预设阈值，则根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，作为目标脊线段；
在所述目标脊线段上寻找同路车，若寻找到同路车，将所述同路车的当前速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据；
所述在所述目标脊线段上寻找同路车，之后还包括：
若未找到同路车，则获取目标公交车在历史同时段的所述目标脊线段上的平均速度，将所述平均速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据；
所述若未找到同路车，之后还包括：
若无法获取目标公交车在历史同时段的所述目标脊线段上的平均速度，则获取目标公交车最近一次发送行驶数据时的速度，将所述速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
2.根据权利要求1任意一项所述的公交车的行驶数据的补偿方法，其特征在于，所述根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据，具体为：
计算所述参考速度与所述时间间隔的乘积，获得目标公交车在时间间隔内行驶的距离，作为参考距离；
在上述目标脊线段上，以所述基准位置在所述目标脊线段上的映射为起点向前移动所述参考距离，获得新的定位数据；
将所述新的定位数据和当前时刻作为目标公交车在当前时刻的行驶数据。
3.根据权利要求1所述的公交车的行驶数据的补偿方法，其特征在于，所述根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，具体为：
根据预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，获得目标公交车对应的脊线；
计算所述基准位置至所述目标公交车对应的脊线的各脊线段的最短距离，若所述最短距离小于预设阈值，则将所述最短阈值对应的脊线段作为目标公交车当前所在的脊线段。
4.根据权利要求2所述的公交车的行驶数据的补偿方法，其特征在于，还包括计算基准位置在所述目标脊线段上的映射的方法，具体为：
根据目标脊线段的两个端点计算目标脊线段与纬线的夹角；
根据所述夹角以及基准位置的坐标，计算目标脊线段上与基准位置处于同一维度的坐标点的坐标；
经过所述基准位置做目标脊线段的垂线，将对应的垂足作为所述基准位置在所述目标脊线段上的映射，根据基准位置的坐标、所述坐标点的坐标以及所述夹角，计算所述垂足的坐标。
5.根据权利要求1所述的公交车的行驶数据的补偿方法，其特征在于，所述确定目标公交车当前所在的脊线段，之前还包括：
根据目标公交车一段时间内的行驶数据，判断目标公交车是否变线，若变线，则更新目标公交车的车辆-脊线映射表。
6.一种公交车的行驶数据的补偿装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于实时获取目标公交车的行驶数据，所述行驶数据包括目标公交车的定位数据以及定位数据的采集时间；
脊线段获取模块，用于将目标公交车最近一次发送行驶数据中的定位数据和采集时间分别作为基准位置和基准时间，监测所述基准时间与当前时刻的时间间隔，若所述时间间隔大于预设阈值，则根据所述基准位置，结合预先获取的目标公交车的车辆-脊线映射表，确定目标公交车当前所在的脊线段，作为目标脊线段；
补偿模块，用于在所述目标脊线段上寻找同路车，若寻找到同路车，将所述同路车的当前速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据；
所述在所述目标脊线段上寻找同路车，之后还包括：
若未找到同路车，则获取目标公交车在历史同时段的所述目标脊线段上的平均速度，将所述平均速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据；
所述若未找到同路车，之后还包括：
若无法获取目标公交车在历史同时段的所述目标脊线段上的平均速度，则获取目标公交车最近一次发送行驶数据时的速度，将所述速度作为参考速度，根据所述参考速度以及所述时间间隔，对所述目标公交车的定位数据进行补偿，获得目标公交车在当前时刻的行驶数据。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述公交车的行驶数据的补偿方法的步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至5中任意一项所述的公交车的行驶数据的补偿方法。
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