JPWO2017212639A1 - 情報処理装置、計測装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施例に係る高度化地図システムの概略構成である。高度化地図システムは、地物を計測するための外界センサを備える複数の車載機1(1A、1B、…)と、高度化地図DB43を記憶するサーバ装置4とを備える。そして、高度化地図システムは、高度化地図DB43に登録された道路周辺の地物の位置や形状などの地物に関する情報(「地物情報」とも呼ぶ。)を的確に更新する。
図2(A)は、車載機1の機能的構成を示すブロック図である。車載機1は、主に、通信部11と、記憶部12と、センサ部13と、入力部14と、制御部15と、出力部16とを有する。これらの各要素は、バスラインを介して相互に接続されている。
次に、高度化地図DB43の更新処理の詳細について説明する。
図3は、車載機1(1A、1B)とサーバ装置4の各要素との機能的な関係を示す機能ブロック図である。
次に、差異情報Idf、生データ要求信号SR、及び生データ情報Irwの各データ構造の具体例について説明する。
図4は、地物の変化を検出した際に車載機1Aが生成する差異情報Idfのデータ構造の一例である。図4に示す地物情報IFは、ヘッダ情報と、ボディ情報とを含む。
図5は、生データ要求信号SRのデータ構造の一例を示す。図5の例では、生データ要求信号SRは、ヘッダ情報として、生データ要求信号SRであることを示す「ヘッダID」と「バージョン情報」を含むと共に、ボディ情報として、「位置情報」及び「生データ送信条件」を含む。
図6は、生データ要求信号SRを受信した車載機1Bが生成する生データ情報Irwのデータ構造の一例を示す。図6に示す地物情報IFは、ヘッダ情報と、ボディ情報とを含む。
図7は、差異情報Idfを生成する車載機1Aと、サーバ装置4と、サーバ装置4から生データ要求信号SRを受信して生データ情報Irwを生成する車載機1Bとのそれぞれの処理手順を示すフローチャートである。車載機1A、サーバ装置4、及び車載機1Bは、図7に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
サーバ装置4は、生データ要求信号SRの送信に代えて、生データを要求する旨の情報を車載機1へ配信する地図データに埋め込んでもよい。
4 サーバ装置
11、41 通信部
12、42 記憶部
13 センサ部
14 入力部
15、45 制御部
16 出力部
31 外界センサ
43 高度化地図DB
Claims (10)
- 地物に関する地物情報を記憶する記憶部と、
地物を計測する計測装置を搭載する複数の移動体から、地物情報と当該地物情報に対応する実際の地物との差異を示す差異情報を受信する受信部と、
複数の前記差異情報に基づいて算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の計測データの送信を前記複数の移動体または他の移動体に対して要求する要求部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記計測データは、前記差異情報よりも大容量であることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記信頼度が所定の上限値を超える場合は、前記地物情報を更新し、前記信頼度が所定の下限値に満たない場合は、前記地物情報を更新しない更新部を備え、
前記要求部は、前記信頼度が前記上限値以下かつ前記下限値以上である場合に、前記計測データの送信を要求することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記要求部は、前記信頼度の算出に必要な数の前記差異情報を所定期間内に受信できない場合、前記計測データの送信を要求することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記計測データは、レーザを照射する測距装置が生成する三次元データであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 移動体に搭載される計測装置であって、
前記移動体周辺に存在する物体の位置を計測する計測部と、
前記計測部による計測データを逐次記憶する記憶部と、
地物に関する地物情報を記憶する記憶部を備える外部装置から、前記地物に関連する位置の情報を含む送信要求を受信する受信部と、
前記移動体の位置と前記送信要求に含まれる位置とが所定距離内となった後に、前記記憶部に記憶された計測データを前記外部装置に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする計測装置。 - 前記記憶部は、前記移動体の位置が変化した場合に前記計測データを更新することを特徴とする請求項6に記載の計測装置。
- 前記記憶部は、前記移動体のそれぞれ異なる複数の位置に対応する複数の前記計測データを記憶するものであって、前記移動体の位置が変化した場合に、最も長い期間記憶された計測データを1つ消去し、前記計測部による新たな計測データを1つ記憶することを特徴とする請求項6または7に記載の計測装置。
- 地物に関する地物情報を記憶する記憶部を有する情報処理装置が実行する制御方法であって、
地物を計測する計測装置を搭載する複数の移動体から、地物情報と当該地物情報に対応する実際の地物との差異を示す差異情報を受信する受信工程と、
複数の前記差異情報に基づいて算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の計測データの送信を前記複数の移動体または他の移動体に対して要求する要求工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - 移動体に搭載され、前記移動体周辺に存在する物体の位置を計測する計測部を有する計測装置が実行する制御方法であって、
前記計測部による計測データを記憶部に逐次記憶する記憶工程と、
地物に関する地物情報を記憶する記憶部を備える外部装置から、前記地物に関連する位置の情報を含む送信要求を受信する受信工程と、
前記移動体の位置と前記送信要求に含まれる位置とが所定距離内となった後に、前記記憶部に記憶された計測データを前記外部装置に送信する送信工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
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