JP2019144920A - 処理装置、処理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】地図データを収集する作業の効率を向上させることを１つの目的とする。【解決手段】本発明は、第１移動体に配置されたセンサで取得された第１移動体の周辺の物体を示す第１周辺情報の再取得が必要な再取得位置及び再取得の原因を示す再取得位置情報と、第２移動体に配置されたセンサで取得された第２移動体の周辺の物体を示す第２周辺情報とに基づき、再取得の原因が解消された再取得位置を特定する特定部１１と、再取得の原因が解消された再取得位置を示す情報を、第１移動体に送信する送信部１２と、を有す処理装置１０を提供する。【選択図】図９

Description

本発明は、処理装置、処理方法及びプログラムに関する。

特許文献１に、異なる位置に配置される複数の撮像部で撮像された画像を取得する画像取得部と、複数の画像間で共通する部位についての視差情報を生成する視差情報生成部と、複数の撮像素子のうち一部の撮像素子では撮影されかつ他の撮像素子では物体に隠れて撮影不能となる背景のオクルージョン領域を検出するオクルージョン領域検出部とを備える撮像装置が開示されている。

特開２０１７−１７５４８３号公報

地図データ生成等のために、移動体（例：自動車）にセンサ（例：カメラ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等）を配置し、移動しながらセンサで周辺情報を取得する作業（地図データを収集する作業）がなされている。当該作業においては、オクルージョン領域の発生等の理由でデータの再取得が必要となり、それにより作業効率が悪くなるという問題がある。本発明は、地図データを収集する作業の効率を向上させることを１つの目的とする。

請求項１に記載の本発明は、
第１移動体に配置されたセンサで取得された前記第１移動体の周辺の物体を示す第１周辺情報の再取得が必要な再取得位置及び再取得の原因を示す再取得位置情報と、第２移動体に配置されたセンサで取得された前記第２移動体の周辺の物体を示す第２周辺情報とに基づき、前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を特定する特定部と、
前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を示す情報を、前記第１移動体に送信する送信部と、
を有する処理装置である。

請求項７に記載の本発明は、
コンピュータが、
第１移動体に配置されたセンサで取得された前記第１移動体の周辺の物体を示す第１周辺情報の再取得が必要な再取得位置及び再取得の原因を示す再取得位置情報と、第２移動体に配置されたセンサで取得された前記第２移動体の周辺の物体を示す第２周辺情報とに基づき、前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を特定する特定工程と、
前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を示す情報を、前記第１移動体に送信する送信工程と、
を実行する処理方法である。

請求項８に記載の本発明は、
コンピュータを、
第１移動体に配置されたセンサで取得された前記第１移動体の周辺の物体を示す第１周辺情報の再取得が必要な再取得位置及び再取得の原因を示す再取得位置情報と、第２移動体に配置されたセンサで取得された前記第２移動体の周辺の物体を示す第２周辺情報とに基づき、前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を特定する特定手段、
前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を示す情報を、前記第１移動体に送信する送信手段、
として機能させるプログラムである。

処理装置を含むシステムの全体像を説明するための機能ブロック図である。 処理装置のハードウエア構成を例示する図である。 処理装置の機能ブロック図の一例である。 処理装置により生成される情報の一例を模式的に示す図である。 処理装置により出力される情報の一例を模式的に示す図である。 処理装置により出力される情報の一例を模式的に示す図である。 処理装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 処理装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 処理装置の機能ブロック図の一例である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。

まず、本実施形態の処理装置の概要を説明する。本実施形態の処理装置は、地図データを収集する作業、より具体的には、移動体（例：自動車）にセンサ（例：カメラ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等）を配置し、移動しながらセンサで周辺情報を取得する作業に利用される。

図１に示すように、処理装置１０は第１移動体２０及び第２移動体３０と連携して、所定の処理を実行する。処理装置１０は、例えばサーバであり、第１移動体２０及び第２移動体３０各々が備えるシステムと通信可能に構成されている。第１移動体２０及び第２移動体３０の数は、図示するものに限定されない。

第１移動体２０は、地図データを収集する作業のために用意された専用の移動体である。第１移動体２０には、地図データ収集のための高性能センサや、専用機材等が搭載される。第１移動体２０は、移動しながらセンサで周辺情報を収集する。第１移動体２０で収集された周辺情報は地図データとして活用される。

第２移動体３０は、地図データを収集する作業のために用意された専用の移動体（第１移動体２０）と異なる移動体である。例えば、第２移動体３０は、一般人等が日常生活の中で搭乗している移動体であってもよい。第２移動体３０も同様に、移動しながらセンサで周辺情報を収集する。第２移動体３０で収集された周辺情報は、主として、自移動体の制御等のために活用される。

処理装置１０は、第１移動体２０及び第２移動体３０各々と通信し、第１移動体２０及び第２移動体３０各々が収集した周辺情報を取得する。

処理装置１０は、第１移動体２０に配置されたセンサで取得された第１移動体の周辺の物体を示す第１周辺情報を解析し、第１周辺情報の再取得が必要か否かを判断する。そして、処理装置１０は、第１周辺情報の再取得が必要な再取得位置及び再取得の原因を示す再取得位置情報を生成する。

また、処理装置１０は、再取得位置情報と、第２移動体３０で収集された第２周辺情報とに基づき、再取得の原因が解消された再取得位置を特定する。そして、処理装置１０は、再取得の原因が解消された再取得位置を示す情報を、第１移動体２０に送信する。

このような本実施形態の処理装置１０によれば、第１移動体２０の搭乗員（地図データ収集の作業員）は、処理装置１０から送信された情報に基づき、再取得の原因が解消された再取得位置を把握することができる。そして、原因解消後に再取得位置に行き、第１周辺情報を再取得することができる。このような本実施形態の処理装置１０によれば、第１周辺情報を再取得するために再取得位置に行ったが、再取得の原因がまだ残っているという不都合を軽減できる。結果、地図データを収集する作業の効率が向上する。

次に、本実施形態の処理装置１０の構成を詳細に説明する。まず、処理装置１０のハードウエア構成の一例を説明する。処理装置１０が備える機能は、任意のコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、メモリにロードされるプログラム、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット（あらかじめ装置を出荷する段階から格納されているプログラムのほか、ＣＤ（Compact Disc）等の記憶媒体やインターネット上のサーバ等からダウンロードされたプログラムをも格納できる）、ネットワーク接続用インターフェイスを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。

図２は、処理装置１０のハードウエア構成を例示するブロック図である。図２に示すように、処理装置１０は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路４Ａには、様々なモジュールが含まれる。なお、周辺回路４Ａを有さなくてもよい。

バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit） やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、入力装置（例：キーボード、マウス、マイク等）、外部装置、外部サーバ、外部センサ等から情報を取得するためのインターフェイスや、情報出力装置（例：ディスプレイ、スピーカ、プリンター、メーラ等）、外部装置、外部サーバ等に情報を出力するためのインターフェイスなどを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行うことができる。

次に、処理装置１０の機能構成を説明する。図３に、本実施形態の処理装置１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、処理装置１０は、特定部１１と、送信部１２と、受信部１３と、更新部１４とを有する。

受信部１３は、第１移動体２０から第１周辺情報を受信する。また、受信部１３は、第２移動体３０から第２周辺情報を受信する。

第１移動体２０は、移動中に、第１移動体２０に配置されたセンサで第１移動体２０の周辺の物体を示す第１周辺情報を収集する。また、第２移動体３０は、移動中に、第２移動体３０に配置されたセンサで第２移動体３０の周辺の物体を示す第２周辺情報を収集する。

センサは、例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等が例示されるが、これらに限定されない。第１移動体２０及び第２移動体３０各々には複数のセンサが配置されてもよいし、１つのセンサが配置されてもよい。複数のセンサが配置される場合、複数のセンサは同種のセンサであってよいし、互いに異なる種類のセンサであってもよい。

第１周辺情報及び第２周辺情報は、例えばセンサにより生成された画像（距離画像を含む）である。第１周辺情報及び第２周辺情報は、測定日時及び測定位置（例：緯度、経度等）などと対応付けられる。

更新部１４は、第１周辺情報に基づき、第１周辺情報の再取得が必要か否かを判断する。そして、更新部１４は、判断結果に基づき、再取得位置情報を更新する。再取得位置情報は、第１周辺情報の再取得が必要な再取得位置及び再取得の原因を示す。

まず、第１周辺情報の再取得が必要か否かを判断する処理を説明する。更新部１４は、第１周辺情報が予め定められた障害物を示している場合、その第１周辺情報を取得した位置での第１周辺情報の再取得が必要と判断することができる。障害物は、地図データに不要な対象物、より具体的にはその位置から移動する可能性が高いものであり、人、車、自転車、バス等が例示されるが、これらに限定されない。

更新部１４は、予め、障害物の外観の特徴を示す特徴量を保持しておいてもよい。そして、センサにより生成された画像内に当該特徴量を示す箇所があるか否かを検索することで、第１周辺情報が障害物を示しているか否かを判断してもよい。

また、更新部１４は、再取得が必要と判断された第１周辺情報が示す障害物の外観の特徴を抽出してもよい。例えば、障害物が人の場合、性別、年齢層、体格、服の色等を抽出してもよい。障害物が車である場合、色、車種、ナンバープレートの情報等を抽出してもよい。

また、更新部１４は、第１周辺情報を解析し、第１周辺情報に含まれる１つ又は複数の目印（画像に写っている他の物体）を基準として、障害物の位置（目印からの相対的な位置）を算出してもよい。

次に、再取得位置情報を説明する。図４に、再取得位置情報の一例を模式的に示す。図示する再取得位置情報は、通番と、再取得が必要と判断された第１周辺情報を取得された位置（例：緯度、経度等）と、再取得が必要と判断された第１周辺情報を取得された時刻と、第１周辺情報の再取得が必要と判断された原因とが互いに対応付けられている。原因は、第１周辺情報が示す障害物の種類であってもよい。

なお、図示しないが、更新部１４は、各障害物の外観の特徴や各障害物の位置（例：上述した目印からの相対的な位置）を示す情報を、再取得位置情報に含めてもよい。

図３に戻り、特定部１１は、再取得位置情報（図４参照）と、第２周辺情報とに基づき、再取得の原因が解消された再取得位置を特定する。

特定部１１は、再取得位置で取得された第２周辺情報を解析し、再取得の原因となった障害物が第２周辺情報で示されているか否か（画像に写っているか否か）を判断する。そして、特定部１１は、再取得の原因となった障害物が第２周辺情報で示されている場合、再取得の原因が解消されていないと判断する。一方、再取得の原因となった障害物が第２周辺情報で示されていない場合、特定部１１は、再取得の原因が解消されたと判断する。

再取得の原因となった障害物が第２周辺情報で示されているか否かを判断する手法は特段制限されないが、一例を説明する。特定部１１は、例えば、更新部１４により生成された障害物の位置を示す情報（例：上述した目印からの相対的な位置）に基づき、第２周辺情報の中に障害物が位置した箇所が含まれるか否かを判断する。そして、含まれる場合、特定部１１は、更新部１４により生成された障害物の外観の特徴に基づき、第２周辺情報の中における障害物が位置した箇所に、障害物と同じ外観の特徴の物体が存在するか否かを判断する。

なお、特定部１１は、複数の第２移動体３０から再取得の原因が解消されたことを示す第２周辺情報（再取得の原因となった障害物が示されていない第２周辺情報）を取得された再取得位置を、再取得の原因が解消された再取得位置として特定してもよい。このようにした場合、再取得の原因が解消されたことを特定する精度が高まる。

また、特定部１１は、ある再取得位置（第１の再取得位置）における再取得の原因が解消されたことを示す第２周辺情報（再取得の原因となった障害物が示されていない第２周辺情報）が所定時間以内に複数の第２移動体から取得された場合、その再取得位置（第１の再取得位置）を再取得の原因が解消された再取得位置として特定してもよい。このようにした場合、再取得の原因が解消されたことを特定する精度が高まる。

送信部１２は、再取得の原因が解消された再取得位置を示す情報を、第１移動体２０に送信する。送信部１２は、再取得の原因が解消されたことを示す第２周辺情報が取得された時刻（第２移動体３０により取得された時刻）を示す情報を第１移動体２０に送信してもよい。

なお、「第１移動体２０に送信」は、「第１移動体２０に搭載されたシステム（例：ＥＣＵ（electronic control unit）、地図データ収集のための専用機器等）に送信」であってもよいし、「搭乗者が第１移動体２０に持ち込んだスマートフォン、タブレット端末、携帯電話、ノートＰＣ（personal computer）等の可搬型装置への送信」であってもよい。

第１移動体２０に送信された情報は、第１移動体２０の搭乗者に向けて提示される。具体的には、第１移動体２０に搭載された又は持ち込まれたディスプレイや投影装置等の出力装置を介して出力される。これにより、第１移動体２０の搭乗者が当該情報を確認可能になる。

図５に、処理装置１０から送信され、第１移動体２０の搭乗者に向けて提示される情報の一例を示す。図示する情報は、地図上に、再取得位置をマッピングしている。「再」マークを付された位置が、再取得位置である。そして、図示する情報は、再取得の原因が解消された再取得位置に対応付けて、再取得の原因が解消されたことを示す情報を示している。「原因解消」マークを付された再取得位置が、再取得の原因が解消された再取得位置である。当該情報によれば、再取得位置、及び、再取得の原因が解消された再取得位置を直感的に把握できる。

図６に、処理装置１０から送信され、第１移動体２０の搭乗者に向けて提示される情報の他の一例を示す。図示する情報は、再取得の原因が解消された時刻を示している点で、図５に示す情報と異なる。当該情報によれば、再取得位置、及び、再取得の原因が解消された再取得位置を直感的に把握できる。また、再取得の原因が解消された時刻を把握できるので、当該時刻に基づき、再取得の原因が解消された再取得位置に第１の周辺情報の再取得にいくべきタイミングの目安を把握できる。例えば、解消時刻から１０分以内に再取得位置に行くことが推奨される場合、解消時刻が９時１５分の場合には９時２５分までにその再取得位置に行くべきという目安を立てることができる。

次に、図７のフローチャートを用いて、処理装置１０が再取得位置情報を更新する処理の流れの一例を説明する。

Ｓ１０では、受信部１３は、第１移動体２０から第１周辺情報を受信する。

Ｓ１１では、更新部１４は、第１周辺情報を解析し、第１周辺情報の再取得が必要か否かを判断する。なお、第１周辺情報の再取得が必要と判断した場合、更新部１４は、その第１周辺情報が示す障害物の外観の特徴を抽出してもよい。また、更新部１４は、障害物の位置を算出してもよい。例えば、更新部１４は、その第１周辺情報に含まれる１つ又は複数の目印（画像に写っている他の物体）を基準として、障害物の位置（目印からの相対的な位置）を算出してもよい。

Ｓ１２では、更新部１４は、Ｓ１１の判断結果に基づき、再取得位置情報を更新する。具体的には、更新部１４は、再取得が必要と判断された第１周辺情報を取得した位置（再取得位置）及び再取得の原因を再取得位置情報に新たに登録する。

なお、受信部１３は、第１移動体２０に配置されたセンサで取得された第１周辺情報を、リアルタイム処理で受信することが好ましい。なお、受信部１３は、一定時間ごとにまとめて第１周辺情報を受信してもよいが（バッチ処理）、一定時間を比較的小さい値とすることで、リアルタイム処理に準じた処理とすることが好ましい。

そして、更新部１４は、リアルタイム処理で、受信部１３により受信された第１周辺情報を解析し、再取得位置情報を更新する。なお、更新部１４は、一定時間ごとにまとめて第１周辺情報を解析し、再取得位置情報を更新してもよいが（バッチ処理）、一定時間を比較的小さい値とすることで、リアルタイム処理に準じた処理とすることが好ましい。

次に、図８のフローチャートを用いて、処理装置１０が再取得の原因が解消されたか判断する処理の流れの一例を説明する。

Ｓ２０では、受信部１３は、第２移動体３０から第２周辺情報を受信する。

Ｓ２１では、特定部１１は、再取得位置情報と第２周辺情報とに基づき、再取得の原因が解消された再取得位置を特定する。

Ｓ２２では、送信部１２は、再取得の原因が解消された再取得位置を示す情報を、第１移動体２０に送信することで、第１移動体２０の搭乗者に通知する。

なお、受信部１３は、第２移動体３０に配置されたセンサで取得された第２周辺情報を、リアルタイム処理で受信することが好ましい。なお、受信部１３は、一定時間ごとにまとめて第２周辺情報を受信してもよいが（バッチ処理）、一定時間を比較的小さい値とすることで、リアルタイム処理に準じた処理とすることが好ましい。

そして、特定部１１は、リアルタイム処理で、受信部１３により受信された第２周辺情報を解析し、再取得の原因が解消された再取得位置を特定する。なお、特定部１１は、一定時間ごとにまとめて第２周辺情報を解析し、再取得の原因が解消された再取得位置を特定してもよいが（バッチ処理）、一定時間を比較的小さい値とすることで、リアルタイム処理に準じた処理とすることが好ましい。

そして、送信部１２は、リアルタイム処理で、再取得の原因が解消された再取得位置を示す情報を、第１移動体２０に送信する。なお、送信部１２は、一定時間ごとにまとめて再取得の原因が解消された再取得位置を示す情報を第１移動体２０に送信してもよいが（バッチ処理）、一定時間を比較的小さい値とすることで、リアルタイム処理に準じた処理とすることが好ましい。

以上説明した本実施形態の処理装置１０によれば、第１移動体２０の搭乗員（地図データ収集の作業員）は、処理装置１０から送信された情報に基づき、再取得の原因が解消された再取得位置を把握することができる。そして、原因解消後に再取得位置に行き、第１周辺情報を再取得することができる。このような本実施形態の処理装置１０によれば、第１周辺情報を再取得するために再取得位置に行ったが、再取得の原因がまだ残っているという不都合を軽減できる。結果、地図データを収集する作業の効率が向上する。

ここで、本実施形態の変形例を説明する。上記例では、受信部１３が第１移動体２０から第１周辺情報を受信し、更新部１４が第１周辺情報に基づき第１周辺情報の再取得が必要か否かを判断し、更新部１４が判断結果に基づき再取得位置情報を更新した。

変形例として、第１移動体２０が第１周辺情報に基づき第１周辺情報の再取得が必要か否かを判断してもよい。そして、受信部１３は、第１周辺情報に代えて又は加えて、第１移動体２０による当該判断の結果を受信してもよい。具体的には、受信部１３は、第１移動体２０から、再取得が必要と判断された第１周辺情報を取得された位置（例：緯度、経度等）、再取得が必要と判断された第１周辺情報を取得された時刻、第１周辺情報の再取得が必要と判断された原因、障害物の外観の特徴、障害物の位置（例：上述した目印からの相対的な位置）等を示す情報を受信してもよい。そして、更新部１４は、受信部１３により受信されたこれらの情報に基づき再取得位置情報を更新してもよい。第１移動体２０により上記判断の方法は、上述した更新部１４による判断の方法と同様であってもよい。

第１移動体２０は、移動中に、第１移動体２０に配置されたセンサで第１移動体２０の周辺の物体を示す第１周辺情報を収集する。また、第２移動体３０は、移動中に、第２移動体３０に配置されたセンサで第２移動体３０の周辺の物体を示す第２周辺情報を収集する。

本実施形態の他の変形例を説明する。図９に、変形例の処理装置１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、処理装置１０は、特定部１１と、送信部１２とを有する。そして、変形例の処理装置１０は、受信部１３及び更新部１４を有さない。当該変形例の場合、処理装置１０と物理的及び／又は論理的に分かれた他の装置が受信部１３及び更新部１４を備えてもよい。そして、処理装置１０は、当該他の装置と通信可能に構成されてもよい。当該変形例の場合、処理装置１０と、当該他の装置との協働した作業により、上述した処理装置１０の機能が実現される。

本実施形態の他の変形例を説明する。第１移動体２０は、自動運転機能を有してもよい。そして、送信部１２は、上述した「搭乗者に向けて提示される情報」に加えて又は代えて、第１移動体２０の移動を制御するための情報を第１移動体２０に送信してもよい。第１移動体２０の移動を制御するための情報は、再取得の原因が解消された再取得位置を目的地や通過地点として設定させる情報である。当該情報は、例えばＥＣＵに入力される。ＥＣＵは、設定された目的地や通過地点、及び、現在位置に基づき移動経路を探索する。そして、探索した移動経路通りに第１移動体２０を移動させる。

これらの変形例においても同様に、地図データを収集する作業の効率が向上する。

以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

１Ａ プロセッサ
２Ａ メモリ
３Ａ 入出力Ｉ／Ｆ
４Ａ 周辺回路
５Ａ バス
１０ 処理装置
１１ 特定部
１２ 送信部
１３ 受信部
１４ 更新部
２０ 第１移動体
３０ 第２移動体

Claims (8)

1. 第１移動体に配置されたセンサで取得された前記第１移動体の周辺の物体を示す第１周辺情報の再取得が必要な再取得位置及び再取得の原因を示す再取得位置情報と、第２移動体に配置されたセンサで取得された前記第２移動体の周辺の物体を示す第２周辺情報とに基づき、前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を特定する特定部と、
   前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を示す情報を、前記第１移動体に送信する送信部と、
   を有する処理装置。
2. 請求項１に記載の処理装置において、
   前記特定部は、複数の前記第２移動体から前記再取得の原因が解消されたことを示す前記第２周辺情報が取得された前記再取得位置を、前記再取得の原因が解消された前記再取得位置として特定する処理装置。
3. 請求項２に記載の処理装置において、
   前記特定部は、第１の前記再取得位置における前記再取得の原因が解消されたことを示す前記第２周辺情報が所定時間以内に複数の前記第２移動体から取得された場合、前記第１の再取得位置を前記再取得の原因が解消された前記再取得位置として特定する処理装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の処理装置において、
   前記送信部は、前記再取得の原因が解消されたことを示す前記第２周辺情報が取得された時刻を示す情報を前記第１移動体に送信する処理装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の処理装置において、
   前記第１移動体から前記第１周辺情報を受信する受信部と、
   前記第１周辺情報に基づき、前記再取得位置情報を更新する更新部と、
   を有する処理装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の処理装置において、
   前記更新部は、前記第１周辺情報が予め定められた障害物を示している場合、前記第１周辺情報の再取得が必要と判断し、
   前記特定部は、前記障害物が存在しなくなった前記再取得位置を、前記再取得の原因が解消された前記再取得位置として特定する処理装置。
7. コンピュータが、
   第１移動体に配置されたセンサで取得された前記第１移動体の周辺の物体を示す第１周辺情報の再取得が必要な再取得位置及び再取得の原因を示す再取得位置情報と、第２移動体に配置されたセンサで取得された前記第２移動体の周辺の物体を示す第２周辺情報とに基づき、前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を特定する特定工程と、
   前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を示す情報を、前記第１移動体に送信する送信工程と、
   を実行する処理方法。
8. コンピュータを、
   第１移動体に配置されたセンサで取得された前記第１移動体の周辺の物体を示す第１周辺情報の再取得が必要な再取得位置及び再取得の原因を示す再取得位置情報と、第２移動体に配置されたセンサで取得された前記第２移動体の周辺の物体を示す第２周辺情報とに基づき、前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を特定する特定手段、
   前記再取得の原因が解消された前記再取得位置を示す情報を、前記第１移動体に送信する送信手段、
   として機能させるプログラム。

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