CN113494918A - 地图更新系统、数据发送装置及数据发送方法 - Google Patents

地图更新系统、数据发送装置及数据发送方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开地图更新系统、数据发送装置及数据发送方法。具有搭载于车辆的数据发送装置和存储地图数据的地图服务器的地图更新系统构成为数据发送装置根据搭载于车辆的传感器生成的信号生成表示预定位置处的车辆的周围的道路环境的传感器数据，计算在传感器数据中示出的车辆的周围的道路环境和在地图数据中示出的预定位置处的道路环境的一致度，使搭载于车辆且能够与地图服务器进行通信的车辆通信部将传感器数据以及表示一致度的信息发送给地图服务器，地图服务器在经由能够与车辆通信部进行通信的服务器通信部接收到的传感器数据中比一致度是一致度阈值以上的传感器数据优先地使用一致度低于一致度阈值的传感器数据来更新地图数据。

Description

地图更新系统、数据发送装置及数据发送方法
技术领域
本发明涉及具有数据发送装置以及地图服务器的地图更新系统、数据发送装置及数据发送方法。
背景技术
车辆的自动驾驶系统为了对车辆进行自动驾驶控制而参照的地图被要求正确地表示道路环境。为此，提出将由搭载于车辆的照相机取得的表示车辆的周围的道路环境的图像发送给地图生成服务器，地图生成服务器使用接收到的图像生成地图。
在专利文献1中，记载以使将由车辆取得的传感器数据发送给路侧网关服务器的第1周期比将在路侧网关服务器中积蓄的传感器数据发送给中央服务器的第2周期短的方式决定的数据提供系统。在专利文献1记载的数据提供系统中，由车辆取得的传感器数据被发送给中央服务器。
现有技术文献
专利文献1
专利文献1：日本特开2013-242607号公报
发明内容
在服务器中更新地图时，从车辆发送的传感器数据的重要度针对每个传感器数据不同。根据专利文献1的技术，由车辆取得的传感器数据被同样地处理，未考虑每个传感器数据的重要度的差异。因此，在更新地图时，重要度高的数据与其他数据同样地处置。
本发明的目的在于提供能够使重要度高的数据优先地反映到地图的更新的地图更新系统。
本发明的地图更新系统具有搭载于车辆的数据发送装置和存储地图数据的地图服务器，其中，数据发送装置具备：传感器数据生成部，根据搭载于车辆的传感器生成的信号，生成表示预定位置处的车辆的周围的道路环境的传感器数据；一致度计算部，计算在传感器数据中示出的车辆的周围的道路环境和在地图数据中示出的预定位置处的道路环境的一致度；以及传感器数据发送部，使搭载于车辆并且能够与地图服务器进行通信的车辆通信部将传感器数据及表示一致度的信息发送给地图服务器，地图服务器具备：服务器通信部，能够与车辆通信部进行通信；以及地图数据更新部，比经由服务器通信部接收到的传感器数据中的一致度是一致度阈值以上的第2传感器数据优先地使用经由服务器通信部接收到的传感器数据中的一致度低于一致度阈值的第1传感器数据，来更新地图数据。
在本发明的地图更新系统中，优选地图服务器的地图数据更新部以使关于第1传感器数据的从接收到传感器数据至被用于更新地图数据为止的更新所需时间比关于第2传感器数据的更新所需时间短的方式更新地图数据。
在本发明的地图更新系统中，优选地图服务器具有存储部，地图服务器的地图数据更新部将第1传感器数据在第1保存期间的期间保存到存储部，将第2传感器数据在比第1保存期间短的第2保存期间的期间保存到存储部。
在本发明的地图更新系统中，优选地图服务器的地图数据更新部使用接收到的第1传感器数据来更新地图数据，在接收到传感器数据中的、表示与在接收到的第2传感器数据中示出的车辆的周围的道路环境共同的道路环境的第3传感器数据的件数超过件数阈值的情况下，使用该第2传感器数据来更新地图数据。
在本发明的地图更新系统中，优选地图服务器的地图数据更新部针对第1传感器数据，从第1传感器数据的接收至地图数据的更新为止，执行作为针对传感器数据执行的预定的预处理的一部分的第1处理，并且在地图数据的更新之后，执行预定的预处理中的与第1处理不同的第2处理，针对第2传感器数据，从第2传感器数据的接收至地图数据的更新为止，执行第1处理以及第2处理。
在本发明的地图更新系统中，优选传感器是将表示车辆的周围的环境的图像生成为信号的摄像部，在传感器数据生成部中，作为将由从图像识别预定的特征物的识别器识别的特征物表示为车辆的周围的道路环境的传感器数据，生成传感器地物数据，一致度计算部将传感器地物数据和作为在地图数据中示出的预定位置处的道路环境表示特征物的地图地物数据的一致度，计算为一致度。
本发明的数据发送装置，具备：传感器数据生成部，根据搭载于车辆的传感器生成的信号，生成表示预定位置处的车辆的周围的道路环境的传感器数据；一致度计算部，计算在传感器数据中示出的车辆的周围的道路环境和在与位置对应起来存储到地图服务器的地图数据中示出的预定位置处的道路环境的一致度；以及传感器数据发送部，使搭载于车辆并且能够执行经由第1线路的通信和经由具有比第1线路的频带窄的频带的第2线路的通信的车辆通信部，通过经由第1线路的通信将传感器数据中的一致度低于一致度阈值的第1传感器数据发送给地图服务器，通过经由第2线路的通信将传感器数据中的一致度是一致度阈值以上的第2传感器数据发送给地图服务器。
本发明的数据发送方法，包括：根据搭载于车辆的传感器生成的信号，生成表示预定位置处的车辆的周围的道路环境的传感器数据，计算在传感器数据中示出的车辆的周围的道路环境和在与位置对应起来存储到地图服务器的地图数据中示出的预定位置处的道路环境的一致度，使搭载于车辆并且能够执行经由第1线路的通信和经由具有比第1线路的频带窄的频带的第2线路的通信的车辆通信部，通过经由第1线路的通信将传感器数据中的一致度低于一致度阈值的第1传感器数据发送给地图服务器，通过经由第2线路的通信将传感器数据中的一致度是一致度阈值以上的第2传感器数据发送给所述地图服务器。
根据本发明的地图更新系统，能够使重要度高的数据优先地反映到地图的更新。
附图说明
图1是地图更新系统的概略结构图。
图2是地图数据收集更新处理的动作序列图。
图3是包括数据发送装置的车辆的概略结构图。
图4是数据发送装置的硬件示意图。
图5是数据发送装置具有的处理器的功能框图。
图6是说明传感器数据以及地图数据的例子的图。
图7是地图服务器的硬件结构图。
图8是地图服务器具有的处理器的功能框图。
图9的(a)是说明针对第1传感器数据的预处理的执行的图，(b)是说明针对第2传感器数据的预处理的执行的图。
图10是地图数据更新处理的动作流程图。
图11是数据临时保存处理的动作流程图。
(符号说明)
1：地图更新系统；2：车辆；25：数据发送装置；53：处理器；531：传感器数据生成部；532：一致度计算部；533：传感器数据发送部；3：地图服务器；331：地图数据更新部。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明地图更新系统。地图更新系统具有搭载于车辆的数据发送装置和存储地图服务器的地图服务器。数据发送装置根据搭载于车辆的传感器生成的信号，生成表示预定位置处的车辆的周围的道路环境的传感器数据。然后，数据发送装置计算在传感器数据中示出的车辆的周围的道路环境和在地图数据中示出的预定位置处的道路环境的一致度。然后，数据发送装置使搭载于车辆的车辆通信部将传感器数据以及表示一致度的信息发送给地图服务器。地图服务器具有能够与车辆通信部进行通信的服务器通信部，在经由服务器通信部接收到的传感器数据中，比一致度是一致度阈值以上的第2传感器数据优先地使用一致度低于一致度阈值的第1传感器数据，来更新地图数据。
作为车辆的周围的道路环境和地图数据中的道路环境不一致的主要的要因，考虑在地图数据更新后变更实际的道路环境。根据使实际的道路环境的变更适当地反映到地图数据的观点，一致度低于一致度阈值的第1传感器数据的重要度高于一致度是一致度阈值以上的第2传感器数据的重要度。本公开所涉及的地图更新系统通过如上所述执行处理，能够使重要度高的数据优先地反映到地图的更新。
图1是说明地图更新系统的概要的图。在本实施方式中，地图更新系统1具有包括数据发送装置的车辆2和地图服务器3。车辆2例如通过接入与连接地图服务器3的通信网络4经由网关(未图示)等连接的无线基站5，经由无线基站5以及通信网络4与地图服务器3连接。此外，地图更新系统1也可以具有多个车辆2。另外，在地图更新系统1中，也可以多个无线基站5与通信网络4连接。
图2是地图数据收集更新处理的动作序列图。地图更新系统1依照图2所示的序列图，执行地图数据收集更新处理。
地图服务器3针对预定的每个周期，经由通信网络4以及无线基站5向车辆2发送表示请求传感器数据的发送的传感器数据请求条件的请求条件信息(步骤S1)。
地图服务器3将传感器数据请求条件与将地图在纬度以及经度方向上以预定尺寸划分而得到的网格对应起来存储。地图服务器3例如设为关于地图数据在1个月以内未更新的一个网格，请求新的传感器数据。在该情况下，地图服务器3将表示与“在该一个网格内有本车位置”对应的传感器数据请求条件的请求条件信息发送给车辆2。
车辆2根据接收到的请求条件信息，判定本车的状况是否满足传感器数据请求条件(步骤S2)，直至本车的状况满足传感器数据请求条件为止反复。在通过网格指定了传感器数据请求条件的情况下，车辆2判定本车位置是否包含于指定的网格。
在判定为本车的状况满足传感器数据请求条件的情况下(步骤S2：“是”)，车辆2根据搭载于车辆2的传感器生成的信号，生成表示预定位置处的车辆的周围的道路环境的传感器数据(步骤S3)。传感器数据例如是表示从作为传感器的一个例子的照相机生成的图像数据识别的特征物的地物数据。
然后，车辆2计算在传感器数据中示出的车辆2的周围的道路环境和在地图数据中示出的预定位置处的道路环境的一致度(步骤S4)。然后，车辆2将传感器数据与表示一致度的信息一起经由无线基站5以及通信网络4发送给地图服务器3(步骤S5)。
在从车辆2接收到传感器数据的情况下，地图服务器3比一致度是一致度阈值以上的第2传感器数据优先地使用一致度低于一致度阈值的第1传感器数据，来更新地图数据(步骤S6)。
图3是包括数据发送装置的车辆2的概略结构图。车辆2具有照相机21、GNSS接收机22、DCM23(Data Communication Module，数据通信模块)、存储设备装置24以及数据发送装置25。照相机21、GNSS接收机22、DCM23以及存储设备装置24和数据发送装置25经由依照控制器局域网这样的规格的车内网络可通信地连接。
照相机21是传感器的一个例子，具有由CCD或者C-MOS等对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器和对成为该二维检测器上的摄影对象的区域的图像进行成像的成像光学系统。照相机21例如以朝向车辆2的前方的方式安装于车辆2的车室内。照相机21针对预定的每个摄影周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆2的前方区域进行摄影，生成拍摄有该前方区域的图像。由照相机21得到的图像既可以是彩色图像，也可以是单色图像。此外，也可以在车辆2中设置多个照相机，多个照相机的摄影方向或者焦距也可以相互不同。
照相机21每当生成图像时，将该生成的图像经由车内网络输出给数据发送装置25。
GNSS接收机22按照预定的每个周期，接收来自GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)卫星的GNSS信号，根据接收到的GNSS信号，对车辆2的自己位置进行测位。GNSS接收机22按照预定的每个周期，将基于GNSS信号的表示车辆2的自己位置的测位结果的测位信号经由车内网络输出给数据发送装置25。
DCM23是车辆通信部的一个例子，是执行依照所谓4G(4th Generation，第四代)或者5G(5th Generation，第五代)这样的预定的无线通信规格的无线通信处理的设备。DCM23例如通过接入无线基站5，经由无线基站5以及通信网络4与地图服务器3连接。DCM23接收来自无线基站5的下行链路的无线信号，将包含于该无线信号的、表示来自地图服务器3的传感器数据发送请求的传感器数据发送请求信号送到数据发送装置25。另外，DCM23通过将从数据发送装置25接受的数据包含于上行链路的无线信号并将该无线信号发送给无线基站5，将数据发送给地图服务器3。此外，DCM23也可以安装为数据发送装置25的一部分。
存储设备装置24具有硬盘装置或者非易失性的半导体存储器。存储设备装置24与位置对应起来存储表示道路环境的地图数据。另外，存储设备装置24临时保存从照相机21得到的图像数据。存储设备装置24依照来自数据发送装置25的图像数据的读出请求读出图像数据，将经由车内网络读出的图像数据送到数据发送装置25。
数据发送装置25根据从照相机21得到的图像数据生成传感器数据，计算在传感器数据中示出的车辆的周围的道路环境和在地图数据中示出的预定位置处的道路环境的一致度。另外，数据发送装置25使DCM23将传感器数据以及表示一致度的信息发送给地图服务器3。数据发送装置25也可以作为使在车辆2的行驶中由照相机21生成的表示车辆2的周围的状况的图像存储到存储设备装置24的行车记录仪安装到车辆2。
图4是数据发送装置25的硬件示意图。数据发送装置25具备通信接口51、存储器52以及处理器53。
通信接口51具有用于将数据发送装置25连接到车内网络的通信接口电路。通信接口51将接收到的数据供给到处理器53。另外，通信接口51将从处理器53供给的数据输出给外部。
存储器52具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。存储器52存储在由处理器53实施的处理中使用的各种数据、例如用于计算传感器数据和地图数据的一致度的一致度阈值等。另外，存储器52存储各种应用程序、例如执行数据发送控制的数据发送程序等。
处理器53是控制部的一个例子，具有1个以上的处理器及其外围电路。处理器53也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。
图5是数据发送装置25具有的处理器53的功能框图。
作为功能块，数据发送装置25的处理器53具有传感器数据生成部531、一致度计算部532以及传感器数据发送部533。处理器53具有的这些各部是通过在处理器53上执行的程序安装的功能模块。或者处理器53具有的这些各部也可以作为独立的集成电路、微型处理器或者固件安装到数据发送装置25。
传感器数据生成部531根据搭载于车辆的传感器生成的信号，生成表示预定位置处的车辆的周围的道路环境的传感器数据。
传感器数据生成部531通过向以检测在图像中示出的特征物的方式预先学习的识别器输入从照相机21得到的图像，生成传感器地物数据。特征物是指，例如路面的行车道划区线、道路标示、在道路上悬挂的标识等。此外，也可以根据1个图像生成多个地物数据。
识别器例如能够设为具有从输入侧朝向输出侧串联地连接的多个卷积层的卷积神经网络(CNN)。卷积层执行卷积运算而输出特征映射。CNN也可以还具有全结合层和输出层。全结合层结合包含于卷积层输出的特征映射的所有特征。输出层将全结合层的输出输入到活化函数，并输出输出值。作为活化函数，使用Sigmoid函数、softmax(柔性最大值)函数等。通过预先将包含特征物的图像、特征物的种类以及包含该特征物的区域的位置信息用作教师数据输入到CNN并进行学习，CNN作为从图像检测包含特征物的区域的识别器动作。
传感器数据生成部531也可以通过使用关于照相机21的向车辆2的安装位置等信息执行视点变换处理，将基于从照相机21得到的图像PIC的鸟瞰图像生成为传感器数据。
一致度计算部532计算在传感器数据中示出的车辆2的周围的道路环境和在地图数据中示出的与预定位置对应的道路环境的一致度。
图6是说明传感器数据以及地图数据的例子的图。
在地图更新系统1中，地图服务器3将地图M划分成预定尺寸的网格来管理。在车辆2在地图M的网格C-2行驶的期间，搭载于车辆2的照相机21输出表示车辆2的周围的道路环境的图像PIC。
传感器数据生成部531通过向识别器输入图像PIC，作为传感器数据生成传感器地物数据SF1以及SF2。
另外，一致度计算部532从GNSS接收机22取得表示车辆2的自己位置的位置信息。位置信息例如是确定地图M中的网格的信息(网格C-2)。位置信息也可以是与GNSS接收机22生成的测位信号对应的纬度经度的信息。
另外，一致度计算部532从存储地图数据的存储设备装置24取得对位到在传感器地物数据SF1、SF2中示出的网格C-2的地图地物数据MF1以及MF2。一致度计算部532也可以从存储地图数据的服务器经由DCM23、无线基站5以及通信网络4取得对位到网格C-2的地图地物数据MF1以及MF2。
一致度计算部532计算传感器地物数据SF1以及SF2和地图地物数据MF1以及MF2的一致度。传感器地物数据SF1处于地图地物数据MF1的周围的预定范围VA1的外侧，对应于与地图地物数据MF1相同的种类的地物。另一方面，传感器地物数据SF2处于地图地物数据MF2的周围的预定范围VA2的内侧，对应于与地图地物数据MF2不同的种类的地物。
在图6的例子中，一致度计算部532根据传感器地物数据是否处于对应的地图地物数据的周围的预定范围的内侧，决定在传感器地物数据的一致度的计算中使用的距离系数。处于预定范围的内侧的情况下的距离系数被设定成大于处于预定范围的外侧的情况下的距离系数。例如，将处于预定范围的内侧的情况下的距离系数设为1.0，将处于外侧的情况下的距离系数设为0.5。具体而言，传感器地物数据SF1处于地图地物数据MF1的周围的预定范围VA1的外侧，所以一致度计算部532将传感器地物数据SF1的一致度的距离系数设为0.5。另外，传感器地物数据SF2处于地图地物数据MF2的周围的预定范围VA2的内侧，所以一致度计算部532将传感器地物数据SF2的一致度的距离系数设为1.0。
另外，在图6的例子中，一致度计算部532根据传感器地物数据的种类和对应的地图地物数据的种类是否相同，决定在传感器地物数据的一致度的计算中使用的种类系数。与地图地物数据相同的情况下的种类系数被设定成大于与地图地物数据不同的情况下的种类系数。例如，将与地图地物数据相同的情况下的种类系数设为1.0，将不同的情况下的种类系数设为0.1。具体而言，传感器地物数据SF1的种类与地图地物数据MF1的种类相同，所以一致度计算部532将传感器地物数据SF1的一致度的种类系数设为1.0。另外，传感器地物数据SF2的种类与地图地物数据MF2的种类不同，所以一致度计算部532将传感器地物数据SF2的一致度的种类系数设为0.1。
在图6的例子中，一致度计算部532针对每个传感器地物数据，乘以距离系数以及种类系数，计算各传感器地物数据的一致度。具体而言，一致度计算部532按照0.5x1.0＝0.5(50％)计算传感器地物数据SF1的一致度，按照1.0x0.1＝0.1(10％)计算传感器地物数据SF2的一致度。
传感器数据发送部533将表示传感器地物数据SF1以及SF2和分别对应的地图地物数据MF1以及MF2的一致度的信息输出给DCM23。DCM23将输入的数据经由无线基站5以及通信网络4发送给地图服务器3。表示一致度的信息例如包括根据一致度是否超过预定的一致度阈值而设定的值。例如，在某个传感器数据的一致度是未超过作为一致度阈值的30％的10％的情况下，传感器数据发送部533将作为表示未超过一致度阈值的值的0作为表示一致度的信息，输出给DCM23。另外，在某个传感器数据的一致度是超过一致度阈值的50％的情况下，传感器数据发送部533将作为表示超过一致度阈值的值的1作为表示一致度的信息输出给DCM23。此外，传感器数据发送部533也可以将一致度的值自身作为表示一致度的信息与传感器数据一起输出给DCM23。
传感器数据发送部533也可以对DCM23通过经由第1线路的通信发送一致度低于预定的一致度阈值(例如30％)的传感器数据，通过经由第2线路的通信发送一致度是一致度阈值以上的传感器数据。第2线路是具有比第1线路的频带窄的频带的线路。DCM23构成为能够连接到多个线路。具体而言，DCM23构成为能够接入提供依照不同的通信规格的通信的多个无线基站5。传感器数据发送部533例如将接入提供依照5G的通信的一个无线基站5的通信路径用作第1线路。另外，传感器数据发送部533例如将接入提供依照4G的通信的其他无线基站5的通信路径用作第2线路。另外，DCM23可接入的无线基站提供的通信规格也可以是1个。在该情况下，DCM23对与从传感器数据发送部533接收到的传感器数据以及表示一致度的信息对应的数据分组赋予能够根据由传感器数据发送部533实施的指定识别第1线路以及第2线路的标签。通过根据赋予的标签调整被无线基站5接收到的数据分组的排队，附加与第2线路对应的标签的数据分组的频带被控制成比附加与第1线路对应的标签的数据分组的频带窄。
图7是地图服务器3的硬件结构图。地图服务器3经由通信网络4从车辆2接收数据，使用接收到的数据更新地图。为此，地图服务器3具有通信接口31、存储设备装置32以及处理器33。
通信接口31是服务器通信部的一个例子，具有用于将地图服务器3连接到通信网络的接口电路。而且，通信接口31构成为能够与车辆2经由通信网络4以及无线基站5进行通信。即，通信接口31将从处理器33接受的数据发送请求信号经由通信网络4以及无线基站5发送给车辆2。另外，通信接口31将从车辆2经由无线基站5以及通信网络4接收到的、图像数据或者地物数据送到处理器33。
存储设备装置32是存储部的一个例子，例如具有硬盘装置或者光存储介质及其存取装置。存储设备装置32存储从车辆2接收到的图像数据或者地物数据。另外，存储设备装置32存储处理器33生成的地图数据。进而，存储设备装置32也可以存储在处理器33上执行的、用于执行地图更新处理的计算机程序以及在计算机程序中使用的一致度阈值等常数。
处理器33具有1个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其外围电路。处理器33也可以还具有逻辑运算单元或者数值运算单元这样的其他运算电路。
图8是地图服务器3具有的处理器33的功能框图。
作为功能块，地图服务器3的处理器33具有地图数据更新部331。地图数据更新部331是通过在处理器33上执行的程序安装的功能模块。或者，地图数据更新部331也可以作为独立的集成电路、微型处理器或者固件安装到地图服务器3。
地图数据更新部331根据与接收到的传感器数据一起发送的表示一致度的信息，判定接收到的传感器数据是否为第1传感器数据。然后，地图数据更新部331比一致度是一致度阈值以上的第2传感器数据优先地使用一致度低于一致度阈值的第1传感器数据，来更新存储于存储设备装置32的地图数据。
地图数据更新部331在传感器数据的位置不存在地图数据的情况下，将在传感器数据中示出的特征物追加为地图数据。另外，地图数据更新部331在传感器数据的位置和地图数据的位置不同的情况下，将地图数据的位置变更为传感器数据的位置。另外，地图数据更新部331在传感器数据的位置存在的地图数据表示的特征物与传感器数据表示的特征物不同的情况下，将地图数据表示的特征物变更为传感器数据表示的特征物。
在作为表示一致度的信息，接收到作为表示与传感器数据对应的一致度未超过一致度阈值的值的0的情况下，地图数据更新部331判定为接收到的传感器数据是第1传感器数据。另外，在作为表示一致度的信息，接收到作为表示与传感器数据对应的一致度超过一致度阈值的值的1的情况下，地图数据更新部331判定为接收到的传感器数据并非第1传感器数据。此外，也可以在作为表示一致度的信息，接收到与传感器数据对应的一致度的值自身的情况下，地图数据更新部331将接收到的一致度的值自身与存储于存储设备装置32的一致度阈值进行比较，判定接收到的传感器数据是否为第1传感器数据。
地图数据更新部331也可以从传感器数据的接收至地图数据的配送为止，针对传感器数据进行预定的预处理。预定的预处理是指，例如进行包含于传感器数据的不需要部分的消除、传感器数据的格式变换等的处理。
图9是说明针对传感器数据的预处理的执行的图。
如图9的(a)所示，地图数据更新部331针对接收到的第1传感器数据，从第1传感器数据的接收(时刻t11)至地图数据的更新(时刻t12)为止，执行作为预定的预处理的一部分的第1处理。第1处理例如是传感器数据的格式变换。另外，地图数据更新部331针对更新的地图数据，在地图数据的更新(时刻t12)之后，执行预定的预处理中的与第1处理不同的第2处理。第2处理例如是包含于传感器数据的不需要部分的消除。
如图9的(b)所示，地图数据更新部331针对第2传感器数据，从第2传感器数据的接收(时刻t21)至地图数据的更新(时刻t22)为止，执行第1处理以及第2处理。
这样，通过在地图数据的更新之后，执行针对第1传感器数据的一部分的预处理，地图更新系统1能够使重要度高的数据更优先地反映到地图的更新。
图10是地图数据更新处理的动作流程图。地图服务器3的地图数据更新部331每当在地图数据收集更新处理的动作序列中调出步骤S6时，依照以下的动作流程图，执行地图数据更新处理。
此外，地图数据更新部331也可以并非每当接收到传感器数据时，执行地图数据更新处理。例如，地图数据更新部331在接收到第1传感器数据的情况下，使用接收到的第1传感器数据，执行地图数据更新处理。另外，地图数据更新部331在接收到第2传感器数据的情况下，保留地图数据更新处理的执行。然后，地图数据更新部331在接收到在保留中接收到的传感器数据中的、表示与在接收到的第2传感器数据中示出的车辆的周围的道路环境共同的道路环境的第3传感器数据的件数超过件数阈值的情况下，使用该第2传感器数据，执行地图数据更新处理。
在地图数据更新处理开始后，地图数据更新部331执行将接收到的传感器数据临时保存到存储设备装置32的数据临时保存处理(步骤S61)。数据临时保存处理的详细后述。
接下来，地图数据更新部331执行作为预定的预处理的一部分的第1处理(步骤S62)。接下来，地图数据更新部331判定接收到的传感器数据是否为第1传感器数据(步骤S63)。在判定为接收到的传感器数据是第1传感器数据的情况下(步骤S63：“是”)，地图数据更新部331利用执行第1处理后的传感器数据，更新地图数据(步骤S64)。然后，地图数据更新部331针对更新的地图数据，执行第2处理(步骤S65)。
在判定为接收到的传感器数据并非第1传感器数据的情况下(步骤S63：“否”)，地图数据更新部331针对执行第1处理后的传感器数据，执行第2处理(步骤S66)。然后，地图数据更新部331利用执行第2处理后的传感器数据，更新地图数据(步骤S67)。
最后，地图数据更新部331从存储设备装置32删除临时保存的传感器数据(步骤S68)，结束地图数据更新处理。此外，在步骤S68中，地图数据更新部331也可以在删除临时保存的传感器数据之前，将传感器数据发送给执行针对传感器数据的其他处理的其他服务器。
图11是数据临时保存处理的动作流程图。地图服务器3的地图数据更新部331每当在地图数据更新处理的动作序列中调出步骤S61时，依照以下的动作流程图，执行数据临时保存处理。
首先，地图数据更新部331将接收到的传感器数据保存到存储设备装置32(步骤S611)。接下来，地图数据更新部331判定处理保存于存储设备装置32的传感器数据的定时是否到来(步骤S612)。地图数据更新部331例如以预定的时间间隔，将保存于存储设备装置32的传感器数据中的接收日期时间最旧的数据，选择为处理对象。在该情况下，在着眼的传感器数据是保存于存储设备装置32的传感器数据中的接收日期时间最旧的数据时，判定为处理的定时到来。在判定为处理传感器数据的定时到来的情况下(步骤S612：“是”)，地图数据更新部331结束数据临时保存处理。
在判定为处理传感器数据的定时未到来的情况下(步骤S612：“否”)，地图数据更新部331判定传感器数据是否为第1传感器数据(步骤S613)。第1传感器数据是一致度低于预定的一致度阈值的传感器数据。
在判定为传感器数据是第1传感器数据的情况下(步骤S613：“是”)，地图数据更新部331判定是否从将传感器数据保存到存储设备装置32起经过了预定的第1保存期间(步骤S614)。在判定为经过了第1保存期间的情况下(步骤S614：“是”)，地图数据更新部331的处理进入到图10所示的地图数据更新处理中的A，从存储设备装置32删除传感器数据，结束地图数据更新处理。在判定为未经过第1保存期间的情况下(步骤S614：“否”)，地图数据更新部331的处理返回到步骤S612。
在判定为传感器数据并非第1传感器数据的情况下(步骤S613：“否”)，地图数据更新部331判定是否从将传感器数据保存到存储设备装置32起经过了预定的第2保存期间(步骤S615)。第2保存期间是比第1保存期间短的期间。在判定为经过了第2保存期间的情况下(步骤S615：“是”)，地图数据更新部331的处理进入到图9所示的地图数据更新处理中的A，从存储设备装置32删除传感器数据，结束地图数据更新处理。在判定为未经过第2保存期间的情况下(步骤S615：“否”)，地图数据更新部331的处理返回到步骤S612。
通过这样执行数据临时保存处理，地图更新系统1即使在处理定时未立即到来的情况下，也能够将一致度低的第1传感器数据比一致度高的第2传感器数据保存得更长，用于地图数据的更新。因此，地图更新系统1能够使重要度高的数据更优先地反映到地图的更新。
此外，在地图数据收集更新处理的序列中，地图服务器3也可以接着地图数据更新(步骤S6)，配送更新后的地图数据。针对存储地图数据的车辆或者服务器等装置，经由通信网络，进行地图数据的配送。地图服务器3也可以并非每当更新地图数据时，执行地图数据的配送。例如，地图服务器3也可以每隔预定时间(例如24小时)间隔、每隔预定的地图数据更新件数(例如10件)，执行地图数据的配送。
在本实施方式的地图更新系统1中，数据发送装置25以及地图服务器3如上所述执行地图数据收集更新处理。因此，地图更新系统1能够使重要度高的数据优先地反映到地图的更新。
根据变形例，照相机21也可以是取得表示车辆2的周围的道路环境的距离图像的LIDAR(Light Detection and Ranging，光探测和测距)传感器。距离图像是各像素具有与直至在该像素表示的物体的距离对应的值的图像。
在本变形例中，数据发送装置发送给地图服务器的数据也可以是由LIDAR传感器生成的距离图像数据自身。
希望理解本领域技术人员无需脱离本发明的精神以及范围而能够对其施加各种变更、置换以及修正。

Claims (8)

1.一种地图更新系统，具有搭载于车辆的数据发送装置和存储地图数据的地图服务器，其中，
所述数据发送装置具备：
传感器数据生成部，根据搭载于所述车辆的传感器生成的信号，生成表示预定位置处的所述车辆的周围的道路环境的传感器数据；
一致度计算部，计算在所述传感器数据中示出的所述车辆的周围的道路环境和在所述地图数据中示出的所述预定位置处的道路环境的一致度；以及
传感器数据发送部，使搭载于所述车辆并且能够与所述地图服务器进行通信的车辆通信部将所述传感器数据及表示所述一致度的信息发送给所述地图服务器，
所述地图服务器具备：
服务器通信部，能够与所述车辆通信部进行通信；以及
地图数据更新部，比经由所述服务器通信部接收到的所述传感器数据中的所述一致度是所述一致度阈值以上的第2传感器数据优先地使用经由所述服务器通信部接收到的所述传感器数据中的所述一致度低于一致度阈值的第1传感器数据，来更新所述地图数据。
2.根据权利要求1所述的地图更新系统，其中，
所述地图服务器的所述地图数据更新部以使关于所述第1传感器数据的从接收到所述传感器数据至被用于更新所述地图数据为止的更新所需时间比关于所述第2传感器数据的所述更新所需时间短的方式更新所述地图数据。
3.根据权利要求1或者2所述的地图更新系统，其中，
所述地图服务器具有存储部，
所述地图服务器的所述地图数据更新部将所述第1传感器数据在第1保存期间的期间保存到所述存储部，将所述第2传感器数据在比所述第1保存期间短的第2保存期间的期间保存到所述存储部。
4.根据权利要求1-3中的任意一项所述的地图更新系统，其中，
所述地图服务器的所述地图数据更新部使用接收到的所述第1传感器数据来更新所述地图数据，在接收到所述传感器数据中的、表示与在接收到的所述第2传感器数据中示出的所述车辆的周围的道路环境共同的道路环境的第3传感器数据的件数超过件数阈值的情况下，使用该第2传感器数据来更新所述地图数据。
5.根据权利要求1-4中的任意一项所述的地图更新系统，其中，
所述地图服务器的所述地图数据更新部针对所述第1传感器数据，从所述第1传感器数据的接收至所述地图数据的更新为止，执行作为针对所述传感器数据执行的预定的预处理的一部分的第1处理，并且在所述地图数据的更新之后，执行所述预定的预处理中的与所述第1处理不同的第2处理，针对所述第2传感器数据，从所述第2传感器数据的接收至所述地图数据的更新为止，执行所述第1处理以及所述第2处理。
6.根据权利要求1-5中的任意一项所述的地图更新系统，其中，
所述传感器是将表示所述车辆的周围的环境的图像生成为所述信号的摄像部，
在所述传感器数据生成部中，作为将由从所述图像识别预定的特征物的识别器识别的特征物表示为所述车辆的周围的道路环境的所述传感器数据，生成传感器地物数据，
所述一致度计算部将所述传感器地物数据和作为在所述地图数据中示出的所述预定位置处的道路环境表示特征物的地图地物数据的一致度，计算为所述一致度。
7.一种数据发送装置，具备：
传感器数据生成部，根据搭载于车辆的传感器生成的信号，生成表示预定位置处的所述车辆的周围的道路环境的传感器数据；
一致度计算部，计算在所述传感器数据中示出的所述车辆的周围的道路环境和在与位置对应起来存储到地图服务器的地图数据中示出的所述预定位置处的道路环境的一致度；以及
传感器数据发送部，使搭载于所述车辆并且能够执行经由第1线路的通信和经由具有比所述第1线路的频带窄的频带的第2线路的通信的车辆通信部，通过经由所述第1线路的通信将所述传感器数据中的所述一致度低于一致度阈值的第1传感器数据发送给所述地图服务器，通过经由所述第2线路的通信将所述传感器数据中的所述一致度是所述一致度阈值以上的第2传感器数据发送给所述地图服务器。
8.一种数据发送方法，包括：
根据搭载于车辆的传感器生成的信号，生成表示预定位置处的所述车辆的周围的道路环境的传感器数据，
计算在所述传感器数据中示出的所述车辆的周围的道路环境和在与位置对应起来存储到地图服务器的地图数据中示出的所述预定位置处的道路环境的一致度，
使搭载于所述车辆并且能够执行经由第1线路的通信和经由具有比所述第1线路的频带窄的频带的第2线路的通信的车辆通信部，经由所述第1线路将所述传感器数据中的所述一致度低于一致度阈值的第1传感器数据发送给所述地图服务器，经由所述第2线路将所述传感器数据中的所述一致度是所述一致度阈值以上的第2传感器数据发送给所述地图服务器。
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