JP2021043039A - 地図データ格納装置、車両、地図データ作成装置、コンピュータプログラム及び地図データ作成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行経路における通信品質を把握するための情報処理の効率の向上を図ることが可能な地図データ格納装置を提供する。【解決手段】自動運転車１０の地図データシステム１５は、車両の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データであって、前記辺に対応する経路における通信品質を表す通信品質データが当該辺に関連付けて記録された前記地図データを格納する地図データ格納部を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、地図データ格納装置、車両、地図データ作成装置、コンピュータプログラム及び地図データ作成方法に関する。

従来、無線通信システムのサービスエリアにおける通信品質測定技術として、例えば特許文献１に記載される技術が知られている。特許文献１に記載される従来技術では、通信トラヒックのパケットをキャプチャし、キャプチャされたパケットからクライアントの位置情報を抽出し、位置情報に基づく位置ベースでクライアントの通信品質を分析し、位置ベースで分析された複数の通信品質に基づいて、クライアント側の体感品質を所定のエリア単位で算出している。

特開２０１２−１９１４４０号公報

しかし、上述した従来の通信品質測定技術では、クライアント側の体感品質が所定のエリア単位で算出されるが、その算出にかかる情報処理量が多くなることが問題となる場合があった。例えば、公共交通等に用いられることが想定される遠隔型の自動運転車においては、自動運転車に搭載されたバッテリを電源として、自動運転車に搭載された車載コンピュータが動作することが考えられる。その車載コンピュータは、自動運転車における遠隔監視処理や自動運転制御処理等の情報処理を実行するが、車載コンピュータの消費電力の低減のために、情報処理量の増大を抑制することが要望される。このため、自動運転車の走行経路上の通信品質を把握するための情報処理量についても抑制することが好ましい。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、車両の走行経路における通信品質を把握するための情報処理の効率の向上を図ることにある。

（１）本発明の一態様は、車両の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データであって、前記辺に対応する経路における通信品質を表す通信品質データが当該辺に関連付けて記録された前記地図データを格納する地図データ格納装置である。
（２）本発明の一態様は、前記地図データは、前記辺の始点である頂点からの走行距離に関連付けて、当該辺に対応する経路において当該頂点から当該走行距離を走行した地点における前記通信品質データが記録された、上記（１）の地図データ格納装置である。

（３）本発明の一態様は、上記（１）又は（２）のいずれかの地図データ格納装置を備える車両である。

（４）本発明の一態様は、車両の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データを作成する作成部と、車両の走行経路において測定された通信品質を表す通信品質データ及び測定地点を表す測定位置データを取得するデータ取得部と、前記地図データに対して、前記測定地点に対応する前記辺に関連付けて前記通信品質データを記録する通信品質データ記録部と、を備える地図データ作成装置である。
（５）本発明の一態様は、前記通信品質データ記録部は、前記測定地点に対応する前記辺の始点である頂点から前記測定地点までの走行距離を算出し、前記測定地点に対応する前記辺の始点である頂点からの前記走行距離に関連付けて、前記通信品質データを記録する、上記（４）の地図データ作成装置である。

（６）本発明の一態様は、コンピュータに、車両の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データを作成する作成ステップと、車両の走行経路において測定された通信品質を表す通信品質データ及び測定地点を表す測定位置データを取得するデータ取得ステップと、前記地図データに対して、前記測定地点に対応する前記辺に関連付けて前記通信品質データを記録する通信品質データ記録ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。

（７）本発明の一態様は、地図データ作成装置が、車両の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データを作成する作成ステップと、前記地図データ作成装置が、車両の走行経路において測定された通信品質を表す通信品質データ及び測定地点を表す測定位置データを取得するデータ取得ステップと、前記地図データ作成装置が、前記地図データに対して、前記測定地点に対応する前記辺に関連付けて前記通信品質データを記録する通信品質データ記録ステップと、を含む地図データ作成方法である。

本発明によれば、車両の走行経路における通信品質を把握するための情報処理の効率の向上を図る効果が得られる。

一実施形態に係る地図システムの構成例を示すブロック図である。 一実施形態に係る地図データシステムの構成例を示すブロック図である。 一実施形態に係る地図データ作成部の構成例を示すブロック図である。 一実施形態に係る地図データを説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データを説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データを説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データを説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データを説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ作成方法の手順の例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る地図データ更新方法の手順の例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
図１は、一実施形態に係る地図システムの構成例を示すブロック図である。図１に示される地図システム１において、自動運転車１０とサーバ３０とは、通信によりデータを送受する。

自動運転車１０は、自動運転により走行する車両である。自動運転車１０は、例えば、公共の交通機関として利用される遠隔型の自動運転車である。本実施形態に係る自動運転車１０の一例として、所定の走行経路を運行するバスが挙げられる。

サーバ３０は、自動運転車１０に対して地図データを提供するサーバである。サーバ３０は、例えば無線通信ネットワークの通信設備や自動運転車１０を遠隔で監視する遠隔監視施設やクラウドサーバ等、複数の自動運転車１０がアクセスすることができる環境に設けられる。

［自動運転車］
自動運転車１０は、送受信部１１と、車両制御部１２と、自己位置推定部１３と、通信品質測定部１４と、地図データシステム１５とを備える。送受信部１１は、無線通信ネットワークを介して、自動運転車１０の外部の装置と通信を行う。送受信部１１は、例えばサーバ３０と通信を行う。

車両制御部１２は、自動運転車１０における例えば走行経路の決定やハンドル操作やアクセル操作やブレーキ操作等の車両走行に係る制御を行う。また、車両制御部１２は、車載カメラ等で撮影された映像を取得して遠隔監視施設へ送信する。自動運転車１０の遠隔操作は、車両制御部１２が遠隔監視施設から受信した遠隔制御信号に基づいて自動運転車１０の制御を行うことにより実現される。

自己位置推定部１３は、自動運転車１０の位置（緯度、経度）を推定する。自己位置推定部１３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置等の位置情報取得装置を備え、位置情報取得装置が取得した現在位置を示す位置情報に基づいて自動運転車１０の位置を推定する。又は、自己位置推定部１３は、自動運転において周囲環境の把握に用いられるライダー（LIDAR）と呼ばれる、光を用いたリモートセンシング装置を備え、ライダーが検出したセンサ情報と点群マップとの突合により、自動運転車１０の位置を推定してもよい。又は、自己位置推定部１３は、車両制御部１２からハンドル操作やアクセル操作やブレーキ操作や走行速度等の車両走行情報を取得し、取得した車両走行情報に基づいて自動運転車１０の位置を推定してもよい。

通信品質測定部１４は、送受信部１１に流れるパケットをキャプチャし、キャプチャしたパケットに基づいて、通信品質に関する測定項目のデータ（以下、通信品質データと称する）を測定する。また、通信品質測定部１４は、送受信部１１が無線基地局から受信した無線信号に基づいて、通信品質データを測定する。通信品質データは、例えば、エンド・ツー・エンド（end-to-end）のスループット、ジッター、遅延時間及び誤り率や、無線基地局の電波強度及び周波数チャネルなどである。

地図データシステム１５は、車両制御部１２が決定した走行経路を含む地図データをサーバ３０から取得する。地図データシステム１５は、サーバ３０から取得した地図データを保持する。また、地図データシステム１５は、地図データが更新された場合、更新された地図データをサーバ３０から取得して保持する。また、地図データシステム１５は、通信品質測定部１４が測定した通信品質データを保持し、所定のタイミングで通信品質データをサーバ３０へ送信する。

図２は、本実施形態に係る地図データシステムの構成例を示すブロック図である。図２において、地図データシステム１５は、地図データ取得部１５１と、地図データ格納部１５２と、データ提供部１５３とを備える。

地図データ取得部１５１は、車両制御部１２から走行経路を示す走行経路情報を取得し、当該走行経路を含む地図データをサーバ３０から取得する。地図データ取得部１５１は、走行経路のすべてを含む地図データをサーバ３０から取得してもよく、又は、走行経路の一部ずつを含む複数の地図データを複数回に分けて取得してもよい。また、地図データ取得部１５１は、地図データが更新された場合、更新された地図データをサーバ３０から取得する。

地図データ格納部１５２は、地図データ取得部１５１がサーバ３０から取得した地図データを格納する。地図データ格納部１５２は、地図データ格納装置に対応する。

データ提供部１５３は、通信品質測定部１４が測定した通信品質データを保持する。データ提供部１５３は、通信品質測定部１４が当該通信品質データを測定した時の自動運転車１０の位置（測定地点）を表す位置推定結果の測定位置データ（緯度、経度）を、自己位置推定部１３から取得する。データ提供部１５３は、当該通信品質データ及び当該測定位置データの組を保持する。データ提供部１５３は、自己が保持する通信品質データ及び測定位置データの組を所定のタイミングでサーバ３０へ送信する。

自動運転車１０の各機能は、自動運転車１０がＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

［サーバ］
サーバ３０は、送受信部３１と、地図データ作成部３２と、地図データベース３３とを備える。送受信部３１は、通信ネットワークを介して、サーバ３０の外部の装置と通信を行う。送受信部３１は、例えば自動運転車１０と通信を行う。

地図データ作成部３２は、地図データを作成する。地図データ作成部３２は、地図データ作成装置に対応する。地図データベース３３は、地図データ作成部３２が作成した地図データを格納する。

図３は、本実施形態に係る地図データ作成部の構成例を示すブロック図である。図３において、地図データ作成部３２は、作成部３２１と、データ取得部３２２と、通信品質データ記録部３２３とを備える。

作成部３２１は、地図データを作成する。地図データは、自動運転車１０の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データである。自動運転車１０の走行経路と、頂点に対応する地点とは、運用者によって、予め指定される。頂点に対応する地点は、例えば、走行経路の出発地点、目的地点及び分岐地点などである。

データ取得部３２２は、少なくとも１台以上の自動運転車１０から、自動運転車１０の走行経路において測定された通信品質データ及び当該測定地点を表す測定位置データ（緯度、経度）を取得する。

通信品質データ記録部３２３は、作成部３２１が作成した地図データに対して、データ取得部３２２が自動運転車１０から取得した通信品質データを当該通信品質データの測定地点に対応する辺に関連付けて記録する。本実施形態の一例として、地図データは、辺の始点である頂点からの走行距離に関連付けて、当該辺に対応する経路において当該頂点から当該走行距離を走行した地点における通信品質データが記録されたものである。

地図データベース３３は、地図データ作成部３２が作成した地図データを格納する。この地図データは、自動運転車１０の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データであって、当該辺に対応する経路における通信品質を表す通信品質データが当該辺に関連付けて記録されたものである。さらには、地図データは、辺の始点である頂点からの走行距離に関連付けて、当該辺に対応する経路において当該頂点から当該走行距離を走行した地点における通信品質データが記録されたものである。

地図データベース３３は、自動運転車１０からの地図データ取得要求に応じて、当該地図データ取得要求に該当する走行経路を含む地図データを自動運転車１０へ応答する。地図データベース３３は、自動運転車１０へ応答する地図データに関連付けられた通信品質データについて、運用者によって予め指定された集計単位（時間、距離）で通信品質データを集計した結果の全て又は一部を自動運転車１０へ応答してもよい。通信品質データの集計は、時間の集計単位と距離の集計単位とのうち少なくとも一方により行われる。

サーバ３０の各機能は、サーバ３０がＣＰＵ及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、サーバ３０として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えば、サーバ３０は、インターネット等の通信ネットワークに接続されるサーバコンピュータを使用して構成されてもよい。また、サーバ３０の各機能はクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。

［地図データ］
図４から図８を参照して本実施形態に係る地図データを説明する。図４は、道路地図の一例である。図４には、自動運転車１０の走行経路をすべて含む道路地図が示されている。以下の説明において、図中の丸数字「Ｎ」を「丸Ｎ」と称する。例えば、丸数字「１」を「丸１」と称し、丸数字「２」を「丸２」と称する等である。

図４において、「丸Ｎ」は、自動運転車１０の走行経路の出発地点、目的地点及び分岐地点に各々対応する地点（頂点）である。本実施形態の一例として、「丸Ｎ」には交差点が指定されている。本実施形態の一例として、「丸１」は出発地点であり、「丸３」は目的地点である。「丸２」及び「丸４」は分岐地点である。

また、図４において、一点鎖線は、頂点間の経路（辺）である。ａは「丸１」と「丸２」間の経路である。ｂは「丸２」と「丸３」間の一つの経路であり、ｃは「丸２」と「丸３」間のもう一つの経路である。ｄは「丸３」と「丸４」間の経路である。ｅは「丸１」と「丸４」間の経路である。

図５は、本実施形態に係る地図データの構成例を示すグラフである。図５には、図４に示される自動運転車１０の走行経路を含む地図データＧａが示される。図５に示される地図データＧａは、４個の頂点「丸１」，「丸２」，「丸３」，「丸４」と、頂点間を結ぶ５個の辺ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅとから構成されるグラフである。

図６は、本実施形態に係る地図データの頂点情報の構成例を示す図である。図６には、図５の地図データＧａの頂点「丸１」を表す頂点情報が示される。図６において、頂点「丸１」を表す頂点情報は、頂点「丸１」の識別子（頂点ＩＤ）「１」と、頂点「丸１」の位置情報「緯度、経度」とを有する。

図７は、本実施形態に係る地図データの辺情報の構成例を示す図である。図７には、図５の地図データＧａの辺ａを表す辺情報が示される。図７において、辺ａを表す辺情報は、辺ａの識別子（辺ＩＤ）「ａ」と、辺ａの始点である頂点「丸１」の頂点ＩＤ「１」と、辺ａの終点である頂点「丸２」の頂点ＩＤ「２」と、辺ａの始点（頂点「丸１」）から終点（頂点「丸２」）までの走行距離「２００」とを有する。本実施形態に係る走行距離は、辺に対応する経路を走行したときの距離である。走行距離は、地図データ作成部３２が道路地図から読み取った値であってもよく、又は、自動運転車１０が実測又は推定した値であってもよい。

図８は、本実施形態に係る地図データの通信品質データ情報の構成例を示す図である。図８には、図５の地図データＧａの辺ａに関連付けて地図データＧａに記録された通信品質データ情報が示される。また、図５の例は、地図データベース３３が、予め指定された集計単位（時間、距離）で通信品質データを集計した結果である。図８において、通信品質データ情報は、辺ａの辺ＩＤ「ａ」と、辺ａの始点（頂点「丸１」）から測定地点までの走行距離と、当該測定地点で測定された通信品質データ（ここでの一例として「スループット」及び「電波強度」）の集計結果と、測定時刻と、測定日の属性と、集計元の通信品質データ数（サンプル数）とを有する。

自動運転車１０から送信される通信品質データには、当該通信品質データの測定地点を表す測定位置データ（緯度、経度）が付加される。通信品質データ記録部３２３は、当該測定位置データ（緯度、経度）に基づいて、当該測定地点が属する辺ａの始点（頂点「丸１」）から当該測定地点までの走行距離を算出する。

自動運転車１０から送信される通信品質データには、当該通信品質データの測定時刻が付加される。

測定日の属性は、運用者によって、予め、任意の属性が指定される。測定日の属性は、例えば、平日、休日、イベントの有無などである。

なお、地図データベース３３には、図８に示される集計結果の通信品質データの通信品質データ情報について、当該集計に使用された元の各データが格納される。

［地図データ作成方法］
図９を参照して本実施形態に係る地図データ作成方法を説明する。図９は、本実施形態に係る地図データ作成方法の手順の例を示すフローチャートである。

（ステップＳ１） サーバ３０の地図データ作成部３２は、運用者によって指定された自動運転車１０の走行経路と、頂点に対応する地点（例えば、出発地点、目的地点、分岐地点など）に基づいて、地図データを作成する。地図データは、自動運転車１０の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データである。

（ステップＳ２） 地図データ作成部３２は、少なくとも１台以上の自動運転車１０から、自動運転車１０の走行経路において測定された通信品質データ及び当該測定地点を表す測定位置データ（緯度、経度）を取得する。

（ステップＳ３） 地図データ作成部３２は、ステップＳ１で作成された地図データに対して、ステップＳ２で自動運転車１０から取得された通信品質データを、当該通信品質データの測定地点に対応する辺に関連付けて記録する。ここでの一例として、地図データ作成部３２は、通信品質データの測定地点を表す測定位置データ（緯度、経度）に基づいて、当該測定地点が属する辺の始点から当該測定地点までの走行距離を算出する。次いで、地図データ作成部３２は、当該辺及び当該算出した走行距離に関連付けて、当該通信品質データを記録する。

［地図データ更新方法］
図１０から図１９を参照して本実施形態に係る地図データ更新方法を説明する。図１０から図１８は、地図データ更新方法の一例を説明するための説明図である。図１９は、本実施形態に係る地図データ更新方法の手順の例を示すフローチャートである。

自動運転車１０の走行経路に変更があった場合、地図データ作成部３２の作成部３２１は、地図データベース３３に格納されている地図データに対して、走行経路の変更を反映させる更新を行う。

図１０は、道路地図の一例である。図１０には、自動運転車１０の走行経路をすべて含む道路地図が示されている。図１０に示される自動運転車１０の走行経路は、図４に示される自動運転車１０の走行経路に対して、出発地点「丸１」と分岐地点「丸４」間に新たな分岐地点「丸５」が追加されている。これにより、図４に示される「丸１」と「丸４」間の経路eは、新たな分岐地点「丸５」を境に２つの経路ｆ，ｇに分割される。

図１１は、本実施形態に係る地図データの構成例を示すグラフである。図１１には、図１０に示される自動運転車１０の走行経路を含む地図データＧｂが示される。図１１に示される地図データＧｂは、図５に示される地図データＧａに対して、頂点「丸１」と頂点「丸４」間に新たな頂点「丸５」が追加され、さらに図５中の辺ｅが新たな頂点「丸５」を境に２つの辺ｆ，ｇに分割される。

図１２は、本実施形態に係る地図データの辺情報の構成例を示す図である。図１２には、図５の地図データＧａの辺ｅを表す辺情報が示される。図１２において、辺ｅを表す辺情報は、辺ｅの辺ＩＤ「ｅ」と、辺ｅの始点である頂点「丸１」の頂点ＩＤ「１」と、辺ｅの終点である頂点「丸４」の頂点ＩＤ「４」と、辺ｅの始点（頂点「丸１」）から終点（頂点「丸４」）までの走行距離「５００」とを有する。

図１３は、本実施形態に係る地図データの通信品質データ情報の構成例を示す図である。図１３には、図５の地図データＧａの辺ｅに関連付けて地図データＧａに記録された通信品質データ情報が示される。

図１４は、本実施形態に係る地図データの頂点情報の構成例を示す図である。図１４には、図１１の地図データＧｂの新たな頂点「丸５」を表す頂点情報が示される。図１４において、頂点「丸５」を表す頂点情報は、頂点「丸５」の頂点ＩＤ「５」と、頂点「丸５」の位置情報「緯度、経度」とを有する。

図１５は、本実施形態に係る地図データの辺情報の構成例を示す図である。図１５には、図１１の地図データＧｂの辺ｆを表す辺情報が示される。図１５において、辺ｆを表す辺情報は、辺ｆの辺ＩＤ「ｆ」と、辺ｆの始点である頂点「丸１」の頂点ＩＤ「１」と、辺ｆの終点である頂点「丸５」の頂点ＩＤ「５」と、辺ｆの始点（頂点「丸１」）から終点（頂点「丸５」）までの走行距離「２００」とを有する。

図１６は、本実施形態に係る地図データの通信品質データ情報の構成例を示す図である。図１６には、図１１の地図データＧｂの辺ｆに関連付けて地図データＧｂに記録された通信品質データ情報が示される。

図１７は、本実施形態に係る地図データの辺情報の構成例を示す図である。図１７には、図１１の地図データＧｂの辺ｇを表す辺情報が示される。図１７において、辺ｇを表す辺情報は、辺ｇの辺ＩＤ「ｇ」と、辺ｇの始点である頂点「丸５」の頂点ＩＤ「５」と、辺ｇの終点である頂点「丸４」の頂点ＩＤ「４」と、辺ｇの始点（頂点「丸１」）から終点（頂点「丸４」）までの走行距離「３００」とを有する。

図１８は、本実施形態に係る地図データの通信品質データ情報の構成例を示す図である。図１８には、図１１の地図データＧｂの辺ｇに関連付けて地図データＧｂに記録された通信品質データ情報が示される。

上記した図１６の辺ｆに係る通信品質データ情報と、図１８の辺ｇに係る通信品質データ情報とは、分割前の既存の辺ｅに係る図１３の通信品質データ情報の内容が分割後の各辺ｆ，ｇに対して分けられたものである。具体的には、辺ｅに係る通信品質データ情報に含まれる通信品質データのうち、測定地点を示す「始点（頂点「丸１」）からの走行距離」が頂点「丸１」から頂点「丸５」までの走行距離「２００」未満である通信品質データについては、辺ＩＤを「ｆ」に変更し、頂点「丸１」側の辺ｆに関連付ける。

一方、辺ｅに係る通信品質データ情報に含まれる通信品質データのうち、測定地点を示す「始点（頂点「丸１」）からの走行距離」が頂点「丸１」から頂点「丸５」までの走行距離「２００」以上である通信品質データについては、辺ＩＤを「ｇ」に変更し、を頂点「丸４」側の辺ｇに関連付ける。また、辺ｇに関連付ける通信品質データに係る「始点（頂点「丸１」）からの走行距離」に対して頂点「丸１」から頂点「丸５」までの走行距離「２００」を減じ、「始点（頂点「丸５」）からの走行距離」に修正する。

以下、図１９を参照して本実施形態に係る地図データ更新方法の手順の例を説明する。

（ステップＳ１１） 地図データ作成部３２の作成部３２１は、自動運転車１０の走行経路の変更内容に、自動運転車１０が過去に走行したことがない経路を含むか否かを判断する。この判断の結果、走行したことがない経路を含む場合にはステップＳ１２に進み、そうではない場合にはステップＳ１５に進む。

（ステップＳ１２） 作成部３２１は、新たに頂点を作成する必要があるか否かを判断する。この判断の結果、新たに頂点を作成する必要がある場合にはステップＳ１３に進み、そうではない場合にはステップＳ１４に進む。

（ステップＳ１３） 作成部３２１は、新たな頂点に対して頂点ＩＤを付与し、新たな頂点の頂点情報を作成する。また、作成部３２１は、新たな頂点に接続される新たな辺に対して辺ＩＤを付与し、新たな辺の辺情報を作成する。また、作成部３２１は、新たな辺に関連付ける通信品質データ情報を作成する。

（ステップＳ１４） 作成部３２１は、既存の頂点に接続される新たな辺に対して辺ＩＤを付与し、新たな辺の辺情報を作成する。また、作成部３２１は、新たな辺に関連付ける通信品質データ情報を作成する。

（ステップＳ１５） 作成部３２１は、既存の辺に対して新たに設けらえる頂点に対して頂点ＩＤを付与し、新たな頂点の頂点情報を作成する。

（ステップＳ１６） 作成部３２１は、ステップＳ１５で作成された新たな頂点によって既存の辺が分割された結果の各辺に対して辺ＩＤを付与し、新たな辺の辺情報を作成する。また、作成部３２１は、新たな辺に関連付ける通信品質データ情報を作成する。当該新たな辺に関連付ける通信品質データ情報は、分割前の既存の辺に関連付けられた通信品質データ情報の内容が分割後の各辺に対して分けられたものである。
以上が本実施形態に係る地図データ更新方法の説明である。

本実施形態では、自動運転車１０の地図データシステム１５は、サーバ３０の地図データベース３３から取得した地図データを格納する。地図データシステム１５が格納する地図データは、例えば、図５に示されるグラフ形式の地図データＧａであって、図８に示される通信品質データ情報が記録された地図データＧａである。この地図データＧａにおいて、自動運転車１０の走行経路の出発地点「丸１」から目的地点「丸３」までの走行経路の一つは、頂点と辺との組み合わせ「１ａ２ｂ３」として表される。このように本実施形態に係る地図データによれば、自動運転車１０の走行経路を一次元情報により簡単に管理し情報処理することができる。さらに、地図データの辺に対応する経路における通信品質を表す通信品質データが当該辺に関連付けて記録される。これにより、自動運転車１０の走行経路における通信品質を把握するための情報処理を簡単にすることができるので、当該情報処理の効率の向上を図る効果が得られる。

また、自動運転車１０の地図データシステム１５には、車両制御部１２が自動運転車１０の走行制御に必要な走行経路を含む地図データが格納される。当該地図データには、各辺に対して通信品質データ情報が関連付けて記録されている。これにより、車両制御部１２は、自動運転車１０の走行経路において、各辺に対応する経路における通信品質を認識し、通信品質の認識結果に基づいて自動運転車１０の走行制御や通信制御を行うことができる。例えば、走行予定の経路の通信品質の認識結果に応じて、自動運転車１０の遠隔監視のために自動運転車１０から遠隔監視施設へ送信する映像の送信ビットレートを制御し、映像の遅延を削減することができる。また、複数の選択可能な経路の中から通信品質の認識結果が比較的良い経路を選択して走行するように、自動運転車１０の走行制御を行うことができる。

また、地図データにおいて、ある辺に係るある地点の通信品質データは、当該辺の始点である頂点から当該地点までの走行距離に関連付けられている。これにより、自動運転車１０の車両制御部１２は、頂点からの走行距離に基づいて、任意の地点の通信品質データを地図データから簡単に取得することができる。また、通信品質データには、測定日の属性が関連付けられているので、自動運転車１０の走行日に合う通信品質データを取得することができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

また、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１…地図システム、１０…自動運転車、１１…送受信部、１２…車両制御部、１３…自己位置推定部、１４…通信品質測定部、１５…地図データシステム、１５１…地図データ取得部、１５２…地図データ格納部、１５３…データ提供部、３０…サーバ、３１…送受信部、３２…地図データ作成部、３３…地図データベース、３２１…作成部、３２２…データ取得部、３２３…通信品質データ記録部

Claims (7)

1. 車両の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データであって、前記辺に対応する経路における通信品質を表す通信品質データが当該辺に関連付けて記録された前記地図データを格納する地図データ格納装置。
2. 前記地図データは、前記辺の始点である頂点からの走行距離に関連付けて、当該辺に対応する経路において当該頂点から当該走行距離を走行した地点における前記通信品質データが記録された、
   請求項１に記載の地図データ格納装置。
3. 請求項１又は２のいずれか１項に記載の地図データ格納装置を備える車両。
4. 車両の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データを作成する作成部と、
   車両の走行経路において測定された通信品質を表す通信品質データ及び測定地点を表す測定位置データを取得するデータ取得部と、
   前記地図データに対して、前記測定地点に対応する前記辺に関連付けて前記通信品質データを記録する通信品質データ記録部と、
   を備える地図データ作成装置。
5. 前記通信品質データ記録部は、
   前記測定地点に対応する前記辺の始点である頂点から前記測定地点までの走行距離を算出し、
   前記測定地点に対応する前記辺の始点である頂点からの前記走行距離に関連付けて、前記通信品質データを記録する、
   請求項４に記載の地図データ作成装置。
6. コンピュータに、
   車両の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データを作成する作成ステップと、
   車両の走行経路において測定された通信品質を表す通信品質データ及び測定地点を表す測定位置データを取得するデータ取得ステップと、
   前記地図データに対して、前記測定地点に対応する前記辺に関連付けて前記通信品質データを記録する通信品質データ記録ステップと、
   を実行させるためのコンピュータプログラム。
7. 地図データ作成装置が、車両の走行経路に含まれる複数の地点に各々対応する頂点を表す頂点情報と、頂点間の経路に対応する辺を表す辺情報とを含む地図データを作成する作成ステップと、
   前記地図データ作成装置が、車両の走行経路において測定された通信品質を表す通信品質データ及び測定地点を表す測定位置データを取得するデータ取得ステップと、
   前記地図データ作成装置が、前記地図データに対して、前記測定地点に対応する前記辺に関連付けて前記通信品質データを記録する通信品質データ記録ステップと、
   を含む地図データ作成方法。

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