CN116955329A - 一种车道连通的检查方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车道连通的检查方法、装置及电子设备，涉及电子地图技术领域。其中，该方法包括：从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息；根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息；在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。本公开实施例减少了车道连通性检查所消耗的时间，提升了车道连通性检查的效率。

Description

一种车道连通的检查方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种车道连通的检查方法、装置及电子设备。

背景技术

车道连通性检查是电子地图生产行业的典型工作环节。为了保证发布数据的质量，电子地图厂商在发布电子地图数据前，都要检查车道的连通情况。每次发布电子地图数据时，在全网中进行一次连通性检查。现有的车道连通性检查方法将电子地图中的道路网络转化为有向图，然后从有向图中确定所有表征车道连通性的分量，根据这些分量判断电子地图中车道的连通性。但是，由于全国路网数据量达到千万数量级，上述方法计算量大且每次都要计算所有分量，导致连通性检查耗时较长。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车道连通的检查方法、装置及电子设备，可以减少车道连通性检查所消耗的时间，提升车道连通性检查的效率。

为了实现上述目的，本公开实施例提供的技术方案如下：

第一方面，提供一种车道连通的检查方法，包括：

从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息；

根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息,至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；

在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，当前电子地图中包括车道全局数据，车道全局数据中包括车道历史数据和车道更新数据；

从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息，包括：

从车道更新数据中获取第一车道的端点位置信息，端点位置信息中包括起点位置信息和终点位置信息；

根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息，包括：

根据起点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的位置信息；

或者，

根据终点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的位置信息。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道终点或车道起点，根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，且在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定目标车道端点所在的第二车道与第一车道连通之前，还包括：

确定至少一个目标点中是否存在车道终点或车道起点。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道终点，根据起点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，方法还包括：

在第一目标点不是车道终点，且第三车道中第一目标点之后存在其他车道点的情况下，确定第三车道和第一车道不连通；

其中，第一目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第三车道为第一目标点所在车道。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道起点，根据终点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，方法还包括：

在第二目标点不是车道起点，且第四车道中第二目标点之前存在其他车道点的情况下，确定第四车道和第一车道不连通；

其中第二目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第四车道为第二目标点所在车道。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，确定车道和目标车道端点所在车道不连通之后，方法还包括：

根据车道的端点位置信息确定推荐点的位置信息，推荐点为车道全局数据中，位置信息与端点位置信息之间的第二距离值小于预设距离值的车道点；

确定从当前位置信息到推荐点的位置信息的规划路径并输出。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息，包括：

根据端点位置信息和目标距离，从当前电子地图中确定目标范围；

从目标范围内，确定与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值的至少一个目标点的位置信息。

第二方面，本公开提供一种车道连通的检查装置，该装置包括：

获取模块，用于从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息；

处理模块，用于根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息,至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，获取模块，具体用于从车道更新数据中获取车道的端点位置信息，端点位置信息中包括起点位置信息和终点位置信息；

处理模块，具体用于根据起点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的位置信息；

或者，

根据终点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的目标位置信息。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道终点或车道起点；

处理模块，还用于确定至少一个目标点中是否存在车道终点或车道起点。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，车道端点是车道终点，处理模块，还用于在第一目标点不是车道终点，且第三车道中第一目标点之后存在其他车道点的情况下，确定第三车道和第一车道不连通，第一目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第三车道为第一目标点所在车道。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道起点，处理模块，还用于在第二目标点中不是车道起点，且第四车道中第二目标点之前存在其他车道点的情况下，确定第四车道和第一车道不连通，第二目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第四车道为第二目标点所在车道。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，处理模块，还用于根据车道的端点位置信息确定推荐点的位置信息，推荐点为车道全局数据中，位置信息与端点位置信息之间的第二距离值小于预设距离值的车道点；

确定从当前位置信息到推荐点的位置信息的规划路径并输出。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，处理模块，具体用于根据端点位置信息和目标距离，从当前电子地图中确定目标范围；从目标范围内，确定与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值的至少一个目标点的位置信息。

第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面或其任意一种可选的实施方式所述的车道连通的检查方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或其任意一种可选的实施方式所述的车道连通的检查方法。

第五方面，提供一种车辆，该车辆包括：如第二方面或其任意一种可选的实施方式所述的车道连通的检查装置，或者，如第三方面所述的电子设备。

第六方面，提供一种计算机程序产品，其特征在于，包括：该计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机实现如第一方面或其任意一种可选的实施方式所述的车道连通的检查方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供了一种车道连通的检查方法，该方法首先从当前电子地图中获取第一车道的端点位置信息，然后根据该端点位置信息确定至少一个目标点的位置信息，该至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；进一步的，在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定该目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。在当前电子地图中存在千万数量级的车道点位置信息的情况下，减小所要处理的数据量，减少车道连通性检查所消耗的时间，提升车道连通性检查的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种车道连通的检查方法的流程示意图；

图2为本公开实施例中确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通的示意图一；

图3为本公开实施例中确定第四车道与第一车道不连通的示意图；

图4为本公开实施例中确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通的示意图二；

图5为本公开实施例中确定第三车道与第一车道连通的示意图；

图6为本公开实施例提供的一种车道连通的检查装置的结构示意图；

图7本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

车道连通性检查是电子地图生产行业的典型工作环节。为了保证发布数据的质量，电子地图厂商在发布电子地图数据前，都要检查车道的连通情况。每次发布电子地图数据时，在全网中进行一次连通性检查。现有的车道连通性检查方法将电子地图中的道路网络转化为有向图，然后从有向图中确定所有表征车道连通性的分量，根据这些分量判断电子地图中车道的连通性。但是，由于全国路网数据量达到千万数量级，上述方法计算量大且每次都要计算所有分量，导致连通性检查耗时较长。

为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种车道连通的检查方法、装置及电子设备，其中，该方法首先从当前电子地图中获取第一车道的端点位置信息，然后根据该端点位置信息确定至少一个目标点的位置信息，该至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；进一步的，在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定该目标车道端点所在第二车道与上述第一车道连通。在当前电子地图中存在千万数量级的车道点位置信息的情况下，减小所要处理的数据量，减少车道连通性检查所消耗的时间，提升车道连通性检查的效率。

本公开实施例中提供的一种车道连通的检查方法，可以通过计算机设备设备实现，计算机设备包括但不限于服务器、个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机、车载设备等。计算机设备包括用户设备与网络设备。其中，用户设备包括但不限于电脑、智能手机、平板电脑等；网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，计算机设备可单独运行来实现本公开，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本公开。其中，计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、虚拟专用(VirtualPrivate Network，VPN)网络等。

需要说明的是，本公开实施例所述的一种车道连通的检查方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本公开的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本公开的保护范围内。

如图1所示，图1为本公开实施例提供的一种车道连通的检查方法的流程示意图，该方法可以由车道连通的检查装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图1所示，该方法主要包括如下步骤S101～S103：该方法包括：

S101、从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息。

其中，当前电子地图可以是更新后的电子地图，当前电子地图中包括车道全局数据。车道全局数据中包括车道历史数据和车道更新数据。车道历史数据包括更新前的全部车道点的位置信息，车道更新数据包括更新的车道点的位置信息。

车道的端点位置信息包括车道的起点位置信息和车道的终点位置信息。

本公开可以实现在电子地图更新后快捷地检查车道的连通性，在车道历史数据的车道连通性有所保障的情况下，以车道历史数据为依据，检查车道更新数据所涉及的车道与车道历史数据所涉及的车道之间的连通性，并且检查车道更新数据所涉及的车道之间的连通性。本公开一些实施例中提供一种实施方式，在从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息的过程中，从车道更新数据中获取第一车道的端点位置信息，也即第一车道是车道更新数据中任意一条车道。

示例性的，当前电子地图中包括车道全局数据D，且车道全局数据D包括车道历史数据D₁和车道更新数据D₂，车道历史数据D₁中所涉及的车道的连通性是有保障的，主要检查车道更新数据D₂所涉及的车道与车道历史数据D₁中所涉及的车道的连通性，以及车道更新数据D₂中的至少一条车道的连通性，则从车道更新数据D₂中获取任一车道作为第一车道，得到该第一车道的起点位置信息或终点位置信息。

需要说明的是，当前电子地图可以是更新前的电子地图，例如第一次下载得到的电子地图，在对这个当前电子地图进行车道连通检查的过程中，获取车道全局数据中任一车道的端点位置信息，然后执行下述步骤S102～S103，从而实现检查这个电子地图上所有车道的连通性，相较于现有技术操作简便，提升了车道连通的检查效率。检查前述的当前电子地图上所有车道的连通性之后，将其作为车道历史数据，以在后续电子地图更新后利用车道历史数据更快的检查车道更新数据所涉及的车道的连通性。

上述实施例在当前电子地图是更新前的电子地图的情况下，从车道全局数据也即所有的车道点位置信息中获取任一车道的端点位置信息，以用于检查该车道和其他车道的连通性。

在当前电子地图是更新后的电子地图的情况下，从车道更新数据中获取第一车道的端点位置信息，从而不再重复检查车道历史数据中所涉及的车道的连通性。一方面，使得车道连通的检查方法适用于多种应用场景，另一方面减少了电子地图更新场景下数据的计算量，提升了车道连通的检查效率。

S102、根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息。

其中，至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值，可以是至少一个目标点的位置信息与起点位置信息之间的距离值小于预设距离值，也可以是至少一个目标点的位置信息与终点位置信息之间的距离值小于预设距离值。

由于端点位置信息包括起点位置信息和终点位置信息，下述将分别从起点位置信息和终点位置信息对确定至少一个目标点的位置信息的过程进行介绍：

(1)起点位置信息

一些实施例中，在从当前电子地图中获取车道的起点位置信息之后，本公开一些实施例中提供一种实施方式，首先根据该起点位置信息和目标距离，以起点位置信息为查询中心，将目标距离作为查询窗口，从车道全局数据中确定目标范围，目标范围中包括多个车道点。

示例性的，目标距离为10cm,在车道全局数据中，以起点位置信息为中心，确定10cm内的车道点，得到目标范围，该目标范围可以是以起点位置信息为中心、半径为10cm的圆。目标范围可以按照实际需要进行设置，此处仅为示例性说明，本公开对此不作限制。

进一步的，从上述待处理点中确定至少一个目标点的位置信息。本公开实施例中提供一种实施方式，确定与起点位置信息之间的距离值小于预设距离值的车道点，作为至少一个目标点。

示例性的，预设距离值为1cm，以起点位置信息为中心，以1cm为半径从上述目标范围中确定至少一个目标点，得到至少一个目标点的位置信息。

上述实施例通过渐进式缩小需要处理的数据量，提升了确定至少一个目标点的位置信息的准确性。

一些实施例中，根据起点位置信息和预设距离值，从车道全局数据中，确定以起点位置信息为中心、以预设距离值为半径的圆所包括的车道点为至少一个目标点，得到这至少一个目标点的位置信息，更加方便快捷，进一步提升了车道连通性检查的效率。

(2)终点位置信息

一些实施例中，在从当前电子地图中获取车道的终点位置信息之后，本公开一些实施例中提供一种实施方式，首先根据该终点位置信息和目标距离，以终点位置信息为查询中心，将目标距离作为查询窗口，从车道全局数据中确定待处理点的位置信息。

示例性的，目标距离为10cm,在车道全局数据中，以终点位置信息为中心，确定10cm内的车道点，得到目标范围，该目标范围可以是以终点位置信息为中心、半径为10cm的圆。目标范围可以按照实际需要进行设置，此处仅为示例性说明，本公开对此不作限制。

进一步的，从上述待处理点中确定至少一个目标点的位置信息。本公开实施例中提供一种实施方式，确定与终点位置信息之间的距离值小于预设距离值车道点，作为上述至少一个目标点。

示例性的，预设距离值为1cm，以待处理点的位置信息为中心，以1cm为半径从目标范围中确定至少一个目标点，得到至少一个目标点的位置信息。

上述实施例通过渐进式缩小需要处理的数据量，提升了确定至少一个目标点的位置信息的准确性。

一些实施例中，根据预设距离值直接确定至少一个目标点的位置信息，更加方便快捷，进一步提升了车道连通性检查的效率。示例性的，根据终点位置信息和预设距离值，从车道全局数据中，确定以终点位置信息为中心、以预设距离值为半径的圆所包括的车道点为至少一个目标点，得到这至少一个目标点的位置信息。

S103、在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。

其中，目标车道端点是车道起点或车道终点。

下述将分别从车道起点、车道终点对确定目标车道端点所在车道与车道是否连通的过程进行介绍：

A、车道起点

一些实施例中，在根据终点位置信息确定至少一个目标点的位置信息之后，根据前述至少一个目标点所携带的属性信息，确定其中每一个目标点是否为车道起点。在一个目标点所携带的属性信息指示目标点为车道起点的情况下，则确定该目标点为车道起点确定目标点(车道起点)与终点位置信息所对应的车道连通。

示例性的，根据终点位置信息确定目标点M和目标点N的位置信息，目标点M所携带的属性信息指示目标点M为车道起点，目标点N所携带的属性信息指示目标点N为车道终点，则确定目标点M为车道起点，进一步的确定目标点M所在的车道与终点位置信息所对应的车道连通。

一些实施例中，车道起点的数量不作限制，车道起点可以是一个也可以是多个，以两个车道起点为例，两个车道起点分别为车道起点A0和车道起点B0，车道起点A0所在的车道为第二车道l1，车道起点B0所在的车道为第二车道l2。在根据终点位置信息确定至少一个目标点的位置信息之后，根据前述至少一个目标点所携带的属性信息，确定前述至少一个目标点中是否存在车道起点A0和车道起点B0，在前述至少一个目标点中存在车道起点A0的情况下，则可确定第二车道l1和第一车道连通；在前述至少一个目标点中存在车道起点B0的情况下，则可确定第二车道l2和第一车道连通；在前述至少一个目标点中存在车道起点A0和车道起点B0的情况下，则可确定第二车道l1和第一车道连通，以及第二车道l2和第一车道连通。

示例性的，如图2所示，图2为本公开实施例中确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通的示意图，图2中包括终点位置信息所对应的第一车道l0，目标车道包括第二车道l1和第二车道l2，车道起点A0是第二车道l1的车道起点和车道起点B0是第二车道l2的车道起点。根据终点位置信息确定目标点A0和目标点B0的位置信息，目标点A0所携带的属性信息指示目标点A0为车道起点A0，目标点B0所携带的属性信息指示目标点B0为车道起点B0，则第二车道l1和第一车道l0连通，以及第二车道l2和第一车道l0连通。

一些实施例中，在根据终点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，根据前述至少一个目标点所携带的属性信息，确定至少一个目标点中不存在车道起点，且第三车道中第一目标点之后存在其他车道点的情况下，确定第三车道和第一车道不连通。其中，第一目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第三车道为第一目标点所在车道。

示例性的，如图3所示，图3为本公开实施例中确定第四车道与第一车道不连通的示意图。图3中包括第一车道l0，目标车道包括第二车道l1和第四车道l4，车道起点A0和车道终点Bn其中，车道起点A0是第二车道l1的车道起点，车道终点Bn是第四车道l4的车道终点。根据终点位置信息确定目标点A0和目标点Bn的位置信息，目标点A0所携带的属性信息指示目标点A0为车道起点A0，则确定第一车道l0和第二车道l1连通。目标点Bn所携带的属性信息指示目标点Bn为车道终点Bn，则目标点Bn不是车道起点。进一步的判断目标点Bn所在的第四车道l4沿车道方向，在目标点Bn之前是否存在车道点。第四车道l4沿车道方向在目标点Bn之前存在车道点(如图3所示虚线部分)，则确定第四车道l4和车道l0不连通。需要强调的是，至少一个目标点中存在属于同一车道的目标点时，对同一车道与车道l0之前的连通性的不做重复性判断。

一些实施例中，在确定车道和车道起点所在车道不连通之后，根据车道的终点位置信息确定推荐点的位置信息，推荐点为车道全局数据中位置信息与终点位置信息之间的第二距离值小于预设距离值的车道点；根据推荐点的位置信息，确定从当前位置信息到推荐点的位置信息的规划路径并输出，从而为用户进行相似路径规划，提升用户的使用体验感。

B、车道终点

一些实施例中，在根据起点位置信息确定至少一个目标点的位置信息之后，根据前述至少一个目标点所携带的属性信息，确定其中每一个目标点是否为车道终点。在一个目标点所携带的属性信息指示目标点为车道终点的情况下，则确定该目标点为车道终点，确定目标点(车道终点)所在的第二车道与第一车道连通。

示例性的，根据起点位置信息确定目标点M和目标点N的位置信息，目标点M所携带的属性信息指示目标点M为车道起点，目标点N所携带的属性信息指示目标点N为车道终点，则确定目标点N为车道终点，进一步的确定目标点M所在的第二车道与第一车道连通。

一些实施例中，车道终点的数量不作限制，车道终点可以是一个也可以是多个，以两个车道终点为例，两个车道终点分别为车道终点An和车道终点Bn，车道终点An所在的车道为第二车道l1，车道终点Bn所在的车道为第二车道l2。在根据起点位置信息确定至少一个目标点的位置信息之后，根据前述至少一个目标点所携带的属性信息，确定前述至少一个目标点中是否存在车道终点An和车道终点Bn，在前述至少一个目标点中存在车道终点An的情况下，则可确定第二车道l1和第一车道连通；在前述至少一个目标点中存在车道终点Bn的情况下，则可确定第二车道l2和第一车道连通；在前述至少一个目标点中存在车道终点An和车道终点Bn的情况下，则可确定第二车道l1和第一车道连通，以及第二车道l2和第一车道连通。

示例性的，如图4所示，图4为本公开实施例中确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通的示意图二。图4中包括第一车道l00，目标车道包括第二车道l1和第二车道l2，车道终点An和车道终点Bn，其中，车道终点An是第二车道l1的车道终点，车道终点Bn是第二车道l2的车道终点。根据起点位置信息确定目标点An和目标点Bn的位置信息，目标点An所携带的属性信息指示目标点An为车道终点An，目标点Bn所携带的属性信息指示目标点Bn为车道终点Bn，则第二车道l1和第一车道l00连通，以及第二车道l2和第一车道l00连通。

一些实施例中，根据起点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，根据前述至少一个目标点所携带的属性信息，确定至少一个目标点中不存在车道终点，且第三车道中第一目标点之后存在其他车道点的情况下，确定第三车道和第一车道不连通，第一目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第三车道为目标点所在车道。

示例性的，如图5所示，图5为本公开实施例中确定第三车道与第一车道连通的示意图。图5中包括第一车道l00，第二车道l1，第三车道l3，车道终点An和车道起点B0，其中，车道终点An是第二车道l1的车道终点，车道起点B0是第三车道l3的车道起点。根据终点位置信息确定目标点An和目标点B0的位置信息，目标点An所携带的属性信息指示目标点An为车道终点An，则确定第二车道l1和第一车道l00连通。目标点B0所携带的属性信息指示目标点B0为车道起点B0，则目标点B0不是车道终点，进一步的判断目标点B0所在的第三车道l3沿车道方向在目标点B0之后是否存在车道点。第三车道l3沿车道方向在目标点B0之后存在车道点(如图5所示虚线部分)，则确定第三车道l3和第一车道l00不连通。

一些实施例中，在确定车道和车道终点所在车道不连通之后，根据车道的起点位置信息确定推荐点的位置信息，推荐点为车道全局数据中，位置信息与终点位置信息之间的第二距离值小于预设距离值的车道点；根据推荐点的位置信息，确定从当前位置信息到推荐点的位置信息的规划路径并输出，从而为用户进行相似路径规划，提升用户的使用体验感。

综上，本公开实施例提供的一种车辆连通的检查方法，该方法首先从当前电子地图中获取第一车道的端点位置信息，然后根据该端点位置信息确定至少一个目标点的位置信息，该至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；进一步的，在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定该目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。在当前电子地图中存在千万数量级的车道点位置信息的情况下，减小所要处理的数据量，减少车道连通性检查所消耗的时间，提升车道连通性检查的效率。

如图6所示，图6本公开实施例提供的一种车道连通的检查装置的结构示意图，该装置包括：

获取模块601，用于从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息；

处理模块602，用于根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息,至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，获取模块601，具体用于从车道更新数据中获取车道的端点位置信息，端点位置信息中包括起点位置信息和终点位置信息；

处理模块602，具体用于根据起点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的位置信息；或者，根据终点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的目标位置信息。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道终点或车道起点；

处理模块602，还用于确定至少一个目标点中是否存在车道终点或车道起点。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是目标车道终点，处理模块602，还用于在第一目标点不是车道终点，且第三车道中第一目标点之后存在其他车道点的情况下，确定第三车道和第一车道不连通，第一目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第三车道为第一目标点所在车道。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，车道端点是车道起点，处理模块602，还用于在第二目标点不是车道起点，且第四车道中第二目标点之前存在其他车道点的情况下，确定第四车道和第一车道不连通，第二目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第四车道为第二目标点所在车道。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，处理模块602，还用于根据车道的端点位置信息确定推荐点的位置信息，推荐点为车道全局数据中，位置信息与端点位置信息之间的第二距离值小于预设距离值的车道点；

确定从当前位置信息到推荐点的位置信息的规划路径并输出。

作为本公开实施例一种可选的实施方式，处理模块602，具体用于根据端点位置信息和目标距离，从当前电子地图中确定目标范围；从目标范围内，确定与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值的至少一个目标点的位置信息。

综上，本公开实施例提供了一种车道连通的检查装置，该装置首先通过获取模块从当前电子地图中获取车道的端点位置信息，然后由处理模块根据该端点位置信息确定至少一个目标点的位置信息，该至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；进一步的，在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定该目标车道端点所在车道与上述车道连通。在当前电子地图中存在千万数量级的车道点位置信息的情况下，减小所要处理的数据量，减少车道连通性检查所消耗的时间，提升车道连通性检查的效率。

如图7所示，图7为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本公开实施例提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述方法实施例中的车道连通的检查方法的各个过程。且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中车道连通的检查方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以为只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本公开实施例提供一种车辆，该车辆包括：如上述的一种车道连通的检查装置，或者，如上述一种电子设备。该车辆用于执行本公开任意实施例所提供的车道连通的检查方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本公开实施例提供一种计算程序产品，该计算机程序产品存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中车道连通的检查方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质上实施的计算机程序产品的形式。

本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本公开中，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本公开中，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

本公开中，计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动存储介质。存储介质可以由任何方法或技术来实现信息存储，信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。根据本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种车道连通的检查方法，其特征在于，包括：

从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息；

根据所述端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息,所述至少一个目标点的位置信息与所述端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；

在所述至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定所述目标车道端点所在的第二车道与所述第一车道连通。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前电子地图中包括车道全局数据，所述车道全局数据中包括车道历史数据和车道更新数据；

所述从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息，包括：

从所述车道更新数据中获取所述第一车道的端点位置信息，所述端点位置信息中包括起点位置信息和终点位置信息；

所述根据所述端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息，包括：

根据所述起点位置信息，从所述车道全局数据中确定所述至少一个目标点的位置信息；

或者，

根据所述终点位置信息，从所述车道全局数据中确定所述至少一个目标点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道端点是车道终点或车道起点，所述根据所述端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，且在所述至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定所述目标车道端点所在的第二车道与所述第一车道连通之前，还包括：

确定所述至少一个目标点中是否存在所述车道终点或所述车道起点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车道端点是所述车道终点，所述根据所述起点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，所述方法还包括：

在第一目标点不是所述车道终点，且第三车道中所述第一目标点之后存在其他车道点的情况下，确定所述第三车道和所述第一车道不连通；

其中，所述第一目标点为所述至少一个目标点中的任意目标点，所述第三车道为所述第一目标点所在车道。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车道端点是车道起点，所述根据所述终点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，所述方法还包括：

在第二目标点不是所述车道起点，且第四车道中第二目标点之前存在其他车道点的情况下，确定所述第四车道和所述第一车道不连通；

其中，所述第二目标点为所述至少一个目标点中的任意目标点，所述第四车道为所述第二目标点所在车道。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述确定所述车道和所述目标车道端点所在车道不连通之后，所述方法还包括：

根据所述车道的端点位置信息确定推荐点的位置信息，所述推荐点为所述车道全局数据中，位置信息与所述端点位置信息之间的距离值小于所述预设距离值的车道点；

确定从当前位置信息到所述推荐点的位置信息的规划路径并输出。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息，包括：

根据所述端点位置信息和目标距离，从所述当前电子地图中确定目标范围；

从所述目标范围内，确定与所述端点位置信息之间的距离值小于所述预设距离值的所述至少一个目标点的位置信息。

8.一种车道连通的检查装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息；

处理模块，用于根据所述端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息,所述至少一个目标点的位置信息与所述端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；在所述至少一个目标点中存在车道端点的情况下，确定所述车道端点所在第二车道与所述第一车道连通。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车道连通的检查方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

如权利要求8所述的车道连通的检查装置，或者，如权利要求9所述的电子设备。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车道连通的检查方法。