CN110782774A - 一种众包道路数据的分布式处理方法及装置 - Google Patents

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王璇
王一鹏
沈亮
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Abstract

本发明实施例提供一种众包道路数据的分布式处理方法及装置，包括：获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；对所述众包道路数据进行网格划分；基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。与现有技术采用单台高性能机器对大量道路数据进行处理，处理效率较低相比，本发明将众包道路数据划分为若干分区，通过多个设备对各个分区数据进行分布式处理，降低了成本，提高了众包道路数据的处理效率。本发明实施例针对众包道路数据进行规则的区域划分，使得轨迹点和车道线点相对应，进一步提高了后续的分区处理效率。

Description

一种众包道路数据的分布式处理方法及装置
技术领域
本发明涉及众包高精度地图制作领域，尤其涉及一种众包道路数据的分布式处理方法及装置。
背景技术
高精度电子地图(HD Map，High Definition Map)，是一种具备高定位精度、能实时更新数据的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。
高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助，这就要求高精度地图要不断更新以保证数据与现实世界的一致性。
众包地图是指通过众包模式获取的高精度基础地理数据进而生成的矢量地图数据，高精度地图众包更新制作技术会接入大量众包道路数据。针对这些大量的众包道路数据，当前对众包道路的处理方式是使用一台处理机器对大量道路数据进行处理，此方式会消耗大量资金来构建处理机器，成本昂贵，且处理速度慢。
因此，如何提供一种众包道路数据的处理方法，以利用大量众包道路数据制作众包高精地图，并提高数据处理的效率，成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明针对现有技术存在的问题，提供一种众包道路数据的分布式处理方法及装置，解决当前对众包道路的处理方式使用一台处理机器对大量道路数据进行处理，成本昂贵，且处理效率低的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种众包道路数据的分布式处理方法，包括：
获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；
对所述众包道路数据进行网格划分；
基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；
将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。
进一步，所述对所述众包道路数据进行网格划分具体包括：使用NDS分区方法对所述众包道路数据进行网格划分。
进一步，所述基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，具体包括：获取轨迹数据和NDS边界的交点，根据所述交点处轨迹点的航向角，作轨迹数据的垂线；若判断获知所述车道线数据和所述垂线相交，则基于垂线将所述轨迹数据和车道线数据划分为若干分区。
进一步，所述将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，具体包括：将各个分区数据分别发送至各自对应的设备进行处理；处理过程包括车道线融合和地图数据路网拓扑构建。
进一步，所述对处理后的分区数据进行合并拼接具体包括：合并每一处理后的分区数据，获得目标众包地图数据。
第二方面，本发明实施例提供一种众包道路数据的分布式处理装置，包括：
道路数据获取模块，用于获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；
网格划分模块，用于对所述众包道路数据进行网格划分；
分区模块，用于基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；
合并拼接模块，用于将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。
进一步，所述网格划分模块具体用于：使用NDS分区方法对所述众包道路数据进行网格划分。
进一步，所述分区模块具体用于：获取轨迹数据和NDS边界的交点，根据所述交点处轨迹点的航向角，作轨迹数据的垂线；
若判断获知所述车道线数据和所述垂线相交，则基于垂线将所述轨迹数据和车道线数据划分为若干分区。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
本发明实施例提供的众包道路数据的分布式处理方法及装置，将众包道路数据划分为若干分区，通过多个设备对各个分区数据进行分布式处理，并在处理后合并拼接获得众包高精地图。与现有技术采用单台高性能机器对大量道路数据进行处理，处理效率较低相比，本发明降低了成本，提高了众包道路数据的处理效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种众包道路数据的分布式处理方法流程图；
图2为本发明实施例提供的网格划分及区域划分的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种众包道路数据的分布式处理装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
针对当前对众包道路的处理方式使用一台处理机器对大量道路数据进行处理，成本昂贵，且处理效率低的问题，本发明实施例提供了一种众包道路数据的分布式处理方法，图1为本发明实施例提供的一种众包道路数据的分布式处理方法流程图，如图1所述，该方法包括：
步骤110，获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据。
具体地，首先通过众包模式采集众包道路数据，众包道路数据包括测量车的轨迹数据和车道线数据。其中轨迹数据可以包括测量车的轨迹点集及其对应的角度，车道线数据可以包括车道线点集和车道经纬度坐标。
步骤120，对所述众包道路数据进行网格划分。
具体地，本实施例使用NDS分区方法对所述众包道路数据进行网格划分，即按照NDS(Navigation Data Standard，导航数据标准)范围对众包道路数据进行网格划分。
步骤130，基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；
图2为本发明实施例提供的网格划分及区域划分的示意图；NDS边界如图2所示。图2中，圆形点位为车道线点，方形点为轨迹点，图2中示出了三列车道线点集和一列轨迹点集。
需要说明的是，由于基于NDS(Navigation Data Standard，导航数据标准)进行网格划分后，会获得不规则的道路数据，参照图2，各网格中轨迹点和车道线点无法对应，为后续针对划分后数据的分布式处理带来困难。因此，需要基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，使得轨迹点与车道线点相对应。
上述步骤130可以包括：
步骤131，获取轨迹数据和NDS边界的交点，根据所述交点处轨迹点的航向角，作轨迹数据的垂线。
首先，判断轨迹点是否跨越NDS多个区域，若是，则获取轨迹点集与NDS边界的交点，如图2所示，轨迹点集与NDS边界有两个交点。然后，根据所述交点处轨迹点的航向角，作轨迹数据的垂线。此处，航向角是指轨迹点的速度方向与NDS横轴的夹角。
步骤132，若判断获知所述车道线数据和所述垂线相交，则基于垂线将所述轨迹数据和车道线数据划分为若干分区。
具体地，本实施例中，根据图2判断获知车道线数据和垂线相交，两个垂线将车道线数据划分为3个分区，获得三个分区数据。
步骤140，将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。
上述步骤140可以包括：
步骤141，将各个分区数据分别发送至各自对应的设备进行处理；处理过程包括车道线融合和地图数据路网拓扑构建。
步骤142，合并每一处理后的分区数据，获得目标众包地图数据。
具体地，首先将上述三个分区数据分别发送至三个设备中进行处理，每一分区数据对应一个设备。处理过程包括车道线融合和地图数据路网拓扑构建，以通过众包道路数据分区制作众包地图。
在分布式处理完成后，合并每一处理后的分区数据，获得目标众包地图数据。此处，目标众包地图数据即完整的众包高精度地图。本发明实施例通过上述步骤110～步骤140，完成众包道路数据的分布式处理。
本发明实施例提供的众包道路数据的分布式处理方法，具有以下有益效果：
1)本发明将众包道路数据划分为若干分区，通过多个设备对各个分区数据进行分布式处理，并在处理后合并拼接获得众包高精地图。与现有技术采用单台高性能机器对大量道路数据进行处理，处理效率较低相比，本发明降低了成本，提高了众包道路数据的处理效率。
2)本发明提供的上述方案与传统分布式计算引擎相比，不需要大量学习成本来学习计算引擎，节省了开发人员的时间，不需要使用分布式计算引擎的api，增加开发效率。
3)本发明实施例针对众包道路数据进行规则的区域划分，使得轨迹点和车道线点相对应，进一步提高了后续的分区处理效率。
图3为本发明实施例提供的一种众包道路数据的分布式处理装置的结构示意图，参照图3，本发明实施例提供一种众包道路数据的分布式处理装置，包括：
道路数据获取模块301，用于获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据。
具体地，道路数据获取模块301通过众包模式采集众包道路数据，众包道路数据包括测量车的轨迹数据和车道线数据。其中轨迹数据可以包括测量车的轨迹点集及其对应的角度，车道线数据可以包括车道线点集和车道经纬度坐标。
网格划分模块302，用于对所述众包道路数据进行网格划分。
其中，网格划分模块302具体用于使用NDS分区方法对所述众包道路数据进行网格划分，即按照NDS(Navigation Data Standard，导航数据标准)范围对众包道路数据进行网格划分。。
分区模块303，用于基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据。
其中，分区模块303具体用于，获取轨迹数据和NDS边界的交点，根据所述交点处轨迹点的航向角，作轨迹数据的垂线；
若判断获知所述车道线数据和所述垂线相交，则基于垂线将所述轨迹数据和车道线数据划分为若干分区。
需要说明的是，由于基于NDS(Navigation Data Standard，导航数据标准)进行网格划分后，会获得不规则的道路数据，参照图2，各网格中轨迹点和车道线点无法对应，为后续针对划分后数据的分布式处理带来困难。因此，需要基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，使得轨迹点与车道线点相对应。
首先，分区模块303判断轨迹点是否跨越NDS多个区域，若是，则获取轨迹点集与NDS边界的交点，如图2所示，轨迹点集与NDS边界有两个交点。然后，分区模块303根据所述交点处轨迹点的航向角，作轨迹数据的垂线。此处，航向角是指轨迹点的速度方向与NDS横轴的夹角。接着，分区模块303根据图2判断获知车道线数据和垂线相交，两个垂线将车道线数据划分为3个分区，获得三个分区数据。
合并拼接模块304，用于将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。
具体地，合并拼接模块304首先将上述三个分区数据分别发送至三个设备中进行处理，每一分区数据对应一个设备。处理过程包括车道线融合和地图数据路网拓扑构建，以通过众包道路数据分区制作众包地图。
在分布式处理完成后，合并拼接模块304合并每一处理后的分区数据，获得目标众包地图数据。此处，目标众包地图数据即完整的众包高精度地图。本发明实施例通过上述步骤110～步骤140，完成众包道路数据的分布式处理。
本发明实施例提供的众包道路数据的分布式处理装置，具有以下有益效果：
1)本发明将众包道路数据划分为若干分区，通过多个设备对各个分区数据进行分布式处理，并在处理后合并拼接获得众包高精地图。与现有技术采用单台高性能机器对大量道路数据进行处理，处理效率较低相比，本发明降低了成本，提高了众包道路数据的处理效率。
2)本发明提供的上述方案与传统分布式计算引擎相比，不需要大量学习成本来学习计算引擎，节省了开发人员的时间，不需要使用分布式计算引擎的api，增加开发效率。
3)本发明实施例针对众包道路数据进行规则的区域划分，使得轨迹点和车道线点相对应，进一步提高了后续的分区处理效率。
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储在存储器403上并可在处理器401上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的众包道路数据的分布式处理方法，例如包括：获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；对所述众包道路数据进行网格划分；基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的众包道路数据的分布式处理方法，例如包括：获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；对所述众包道路数据进行网格划分；基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种众包道路数据的分布式处理方法，其特征在于，包括：
获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；
对所述众包道路数据进行网格划分；
基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；
将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述众包道路数据进行网格划分具体包括：
使用NDS分区方法对所述众包道路数据进行网格划分。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，具体包括：
获取轨迹数据和NDS边界的交点，根据所述交点处轨迹点的航向角，作轨迹数据的垂线；
若判断获知所述车道线数据和所述垂线相交，则基于垂线将所述轨迹数据和车道线数据划分为若干分区。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，具体包括：
将各个分区数据分别发送至各自对应的设备进行处理；处理过程包括车道线融合和地图数据路网拓扑构建。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对处理后的分区数据进行合并拼接具体包括：
合并每一处理后的分区数据，获得目标众包地图数据。
6.一种众包道路数据的分布式处理装置，其特征在于，包括：
道路数据获取模块，用于获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；
网格划分模块，用于对所述众包道路数据进行网格划分；
分区模块，用于基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；
合并拼接模块，用于将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述网格划分模块具体用于：
使用NDS分区方法对所述众包道路数据进行网格划分。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述分区模块具体用于：
获取轨迹数据和NDS边界的交点，根据所述交点处轨迹点的航向角，作轨迹数据的垂线；
若判断获知所述车道线数据和所述垂线相交，则基于垂线将所述轨迹数据和车道线数据划分为若干分区。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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