CN112837216A - 一种高精度地图数据图幅自动接边方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种高精度地图数据图幅自动接边方法及装置，首先从数据库中获取待接边的图幅数据集，然后，获取每一待接边图幅数据的接边数据，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据。进一步，若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。本发明实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边方法及装置，实现了图幅数据的自动接边和错误数据的筛查。与现有技术相比，本发明仅对不符合几何精度要求的接边数据进行检查和修改，不需要人工逐条检查数据以及人工修改接边数据坐标，减少了人工检查的修改的工作量，提高了图幅接边的效率。

Description

一种高精度地图数据图幅自动接边方法及装置

技术领域

本发明涉及无人驾驶地图服务技术领域，尤其涉及一种高精度地图数据图幅自动接边方法及装置。

背景技术

在实际的高精度地图生产中需要多人同时作业，导致作业完成的道路、车道等数据是断裂的，还存在不同图幅作业的几何和属性信息有差异。为保持数据完整以及和现实相符，需进行接边数据处理。

目前，对高精度地图接边数据处理时，需要对接边位置的几何信息、属性信息进行处理。几何信息的数据处理基于平面坐标进行处理，再转换成为经纬度坐标，这个过程造成一些几何精度损失。并且，为保证接边处几何信息和属性信息一致，需要耗费大量人工进行检查。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的高精度地图数据图幅自动接边方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种高精度地图数据图幅自动接边方法，包括：

101，获取每一待接边图幅数据的接边数据，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据；

102，若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。

优选的，步骤101中，所述获取每一待接边图幅数据的接边数据，包括：

从数据库中获取待接边的图幅数据集；

获取每一待接边图幅数据的图幅边框预设距离范围内的接边数据；其中，接边数据类型包括道路向量、车道向量、道路外侧线、护栏和路缘石。

优选的，步骤102中，若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，包括：

对于任一接边起点数据，在预设距离范围内寻找同类型的接边尾点数据；

若判断获知接边起点数据处车辆轨迹航向角和接边尾点数据处车辆轨迹航向角相差在预设角度范围内，则接边起点数据和所述接边尾点数据的几何信息满足预设要求。

优选的，在步骤101之后，所述方法还包括：

若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息不满足预设要求，则检查接边起点数据和所述接边尾点数据的几何信息一致性。

第二方面，本发明实施例还提供一种高精度地图数据图幅自动接边装置，包括：

获取模块，用于获取每一待接边图幅数据的接边数据，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据；

接边模块，用于若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。

优选的，所述获取模块包括：

图幅数据获取单元，用于从数据库中获取待接边的图幅数据集；

接边数据获取单元，用于获取每一待接边图幅数据的图幅边框预设距离范围内的接边数据；其中，接边数据类型包括道路向量、车道向量、道路外侧线、护栏和路缘石。

优选的，所述接边模块包括：

起尾点匹配单元，用于对于任一接边起点数据，在预设距离范围内寻找同类型的接边尾点数据；

判断单元，用于若判断获知接边起点数据处车辆轨迹航向角和接边尾点数据处车辆轨迹航向角相差在预设角度范围内，且接边起点数据和接边尾点数据的属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据首尾相连。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边方法。

本发明实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边方法及装置，实现了图幅数据的自动接边和错误数据的筛查。与现有技术相比，本发明仅对不符合几何精度要求的接边数据进行检查和修改，不需要人工逐条检查数据以及人工修改接边数据坐标，减少了人工检查的修改的工作量，提高了图幅接边的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边装置的结构框图；

图3为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

目前，对高精度地图的图幅接边数据处理时，需要对接边位置的几何信息、属性信息进行处理。几何信息的数据处理基于平面坐标进行处理，再转换成为经纬度坐标，这个过程造成一些几何精度损失。并且，为保证接边处几何信息和属性信息一致，需要耗费大量人工进行检查。

针对现有技术的上述问题，本发明实施例提供了一种高精度地图数据图幅自动接边方法，实现了图幅数据的自动接边和错误数据的筛查。与现有技术相比，本发明仅对不符合几何精度要求的接边数据进行检查和修改，不需要人工逐条检查数据以及人工修改接边数据坐标，减少了人工检查的修改的工作量，提高了图幅接边的效率。以下将结合附图通过多个实施例进行展开说明和介绍。

图1为本发明实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边方法流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边方法包括但不限于以下步骤：

步骤101，获取每一待接边图幅数据的接边数据，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据。

具体地，首先从高精度地图数据的数据库中获取待接边的图幅数据集。本实施例中，还能够从数据库获取采集车采集的激光点云及其对应的车辆轨迹信息。

在得到图幅数据集后，获取图幅数据集中每一待接边图幅数据的图幅边框预设距离范围内的接边数据。优选的，本实施例中预设距离范围内可以设置为图幅的5cm范围内，本发明实施例对此不作具体限定。并且，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据，可以根据接边数据的矢量方向确定接边数据是起点或尾点。其中，接边数据的类型包括道路向量、车道向量、道路外侧线、护栏和路缘石。

本文中，道路向量是在道路左侧构建虚拟的线状矢量数据，代表一条道路。车道向量是在车道中间构建虚拟的线状矢量数据，代表一条车道。道路外侧线是在道路边缘处构建虚拟的线状矢量数据，代表道路可行驶的最大范围。护栏是设置在路边或人行道与车道之间的栅栏，表达其顶部的线状矢量数据。路缘石是设在路面与其他构造物之间的标石，表达其顶部的线状矢量数据。

步骤102，若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。

具体地，在步骤102中，首先，对于任一接边起点数据，在预设距离范围内寻找同类型的接边尾点数据。优选的，预设距离范围内是图幅的5cm范围内。此处的同类型即接边数据的类型相同，例如同是道路向量。

接着，判断接边起点数据和接边尾点数据的几何信息是否满足预设要求，本实施例中，即判断接边起点数据处车辆轨迹(激光点云对应的车辆轨迹)heading信息和接边尾点数据处车辆轨迹heading信息相差是否在预设角度范围内。若是，则接边起点数据和接边尾点数据的几何信息满足预设要求。优选的，预设角度范围内可以设置为5°以内，本发明实施例对此不作具体限定。本文中的heading信息是指航向角。接边起点数据处车辆轨迹可以理解为接边起点附近最近的车辆轨迹。与现有的图幅接边方法对几何信息的数据处理基于平面坐标进行处理，再转换成为经纬度坐标，会造成几何精度的损失相比，本发明通过车辆轨迹航向角来判断接边处的几何信息一致性，效率更高，且避免了数据转换的精度损失。

进一步，在判断几何信息满足预设要求后，判断接边起点数据和接边尾点数据的属性信息是否一致，例如，接边道路是否均为高速，护栏材质是否均为金属。此处的属性信息包括道路类型等。

最后，如果判断得到接边起点数据和接边尾点数据的几何信息满足上述的预设要求，并且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。

在一个实施例中，步骤101之后，高精度地图数据图幅自动接边方法还包括：

若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息不满足预设要求，则检查接边起点数据和所述接边尾点数据的几何信息一致性。

本实施例中，如果接边起点数据处车辆轨迹(激光点云对应的车辆轨迹)heading信息和接边尾点数据处车辆轨迹heading信息相差不在预设角度范围内，即不满足预设要求。则人工检查接边起点数据和所述接边尾点数据的几何信息一致性。本发明实施例可以将人工判断、制作错误的数据报出，提高了图幅接边的数据质量。

在一个实施例中，图2为本发明实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边装置的结构框图，本发明实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边装置用于执行上述方法实施例中的高精度地图数据图幅自动接边方法。如图2所示，该装置包括获取模块201和接边模块202，其中：

获取模块201，用于获取每一待接边图幅数据的接边数据，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据；

其中，获取模块具体包括：

图幅数据获取单元，用于从数据库中获取待接边的图幅数据集；

接边数据获取单元，用于获取每一待接边图幅数据的图幅边框预设距离范围内的接边数据；其中，接边数据类型包括道路向量、车道向量、道路外侧线、护栏和路缘石。

接边模块202，用于若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。

其中，接边模块具体包括：

起尾点匹配单元，用于对于任一接边起点数据，在预设距离范围内寻找同类型的接边尾点数据；

判断单元，用于若判断获知接边起点数据处车辆轨迹航向角和接边尾点数据处车辆轨迹航向角相差在预设角度范围内，且接边起点数据和接边尾点数据的属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据首尾相连。

具体的如何利用获取模块201和接边模块202进行图幅自动接边，可以参照上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。

在一个实施例中，本发明实施例提供了本发明实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)301、通信接口(CommunicationsInterface)302、存储器(memory)303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信。处理器301可以调用存储器303中的逻辑指令，以执行上述各实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边方法的步骤，例如包括：101，获取每一待接边图幅数据的接边数据，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据；102，若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。

在一个实施例中，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的高精度地图数据图幅自动接边方法的步骤，例如包括：101，获取每一待接边图幅数据的接边数据，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据；102，若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。

综上所述，本发明实施例提供了一种高精度地图数据图幅自动接边方法及装置，以实现图幅数据的自动接边和错误数据的筛查。与现有技术相比，本发明仅对不符合几何精度要求的接边数据进行检查和修改，不需要人工逐条检查数据以及人工修改接边数据坐标，减少了人工检查的修改的工作量，提高了图幅接边的效率。

本发明的各实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种高精度地图数据图幅自动接边方法，其特征在于，包括：

101，获取每一待接边图幅数据的接边数据，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据；

102，若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。

2.根据权利要求1所述的高精度地图数据图幅自动接边方法，其特征在于，步骤101中，所述获取每一待接边图幅数据的接边数据，包括：

从数据库中获取待接边的图幅数据集；

获取每一待接边图幅数据的图幅边框预设距离范围内的接边数据；其中，接边数据类型包括道路向量、车道向量、道路外侧线、护栏和路缘石。

3.根据权利要求1所述的高精度地图数据图幅自动接边方法，其特征在于，步骤102中，若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，包括：

对于任一接边起点数据，在预设距离范围内寻找同类型的接边尾点数据；

若判断获知接边起点数据处车辆轨迹航向角和接边尾点数据处车辆轨迹航向角相差在预设角度范围内，则接边起点数据和所述接边尾点数据的几何信息满足预设要求。

4.根据权利要求3所述的高精度地图数据图幅自动接边方法，其特征在于，在步骤101之后，所述方法还包括：

若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息不满足预设要求，则检查接边起点数据和所述接边尾点数据的几何信息一致性。

5.一种高精度地图数据图幅自动接边装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取每一待接边图幅数据的接边数据，将接边数据记录为接边起点数据或接边尾点数据；

接边模块，用于若判断获知接边起点数据和同类型接边尾点数据的几何信息满足预设要求，且属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据进行接边处理。

6.根据权利要求5所述的高精度地图数据图幅自动接边装置，其特征在于，所述获取模块包括：

图幅数据获取单元，用于从数据库中获取待接边的图幅数据集；

接边数据获取单元，用于获取每一待接边图幅数据的图幅边框预设距离范围内的接边数据；其中，接边数据类型包括道路向量、车道向量、道路外侧线、护栏和路缘石。

7.根据权利要求5所述的高精度地图数据图幅自动接边装置，其特征在于，所述接边模块包括：

起尾点匹配单元，用于对于任一接边起点数据，在预设距离范围内寻找同类型的接边尾点数据；

判断单元，用于若判断获知接边起点数据处车辆轨迹航向角和接边尾点数据处车辆轨迹航向角相差在预设角度范围内，且接边起点数据和接边尾点数据的属性信息一致，则对所述接边起点数据和接边尾点数据首尾相连。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述高精度地图数据图幅自动接边方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述高精度地图数据图幅自动接边方法的步骤。

Images