JP6804991B2 - 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム - Google Patents
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Description
なお、上記実施の形態では、位置取得部20Cは、外界センサ10Bから、検知点Pの三次元位置情報を取得し、形状取得部20Dは、この三次元位置情報を用いて地面形状情報36を生成した。
なお、上記実施の形態では、位置取得部20Cは、移動体10に搭載された外界センサ10Bから、検知点Pの三次元位置情報を取得した。また、形状取得部20Dは、移動体10に搭載された外界センサ10Bから取得した三次元位置情報に基づいて、地面形状情報36を取得した。
10A 出力部
10B 外界センサ
10G 動力制御部
10H 動力部
20 情報処理装置
20C 位置取得部
20D 形状取得部
20E 算出部
20F 出力制御部
Claims (13)
- 検知点の三次元位置情報を取得する位置取得部と、
地面である対象面の形状を示す対象面形状情報を取得する形状取得部と、
前記三次元位置情報および前記対象面形状情報に基づいて、前記検知点の前記対象面からの第1距離に応じた、物体の状態情報を算出する算出部と、
を備え、
前記算出部は、
前記第1距離が小さいほど、前記物体の状態が不明であることを示す数値に近く、かつ、低い数値の前記状態情報を算出する、
情報処理装置。 - 前記状態情報は、前記物体の存在確率を示す、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記算出部は、
前記第1距離が0以下の場合、前記状態情報として前記物体の状態が不明であることを示す数値を算出する、
請求項1または請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、
前記三次元位置情報によって示される前記検知点の位置と、基準位置と、の第2距離が大きいほど低い、前記状態情報を算出する、
請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、
極座標空間における基準位置からの角度方向について、前記基準位置に最も近い前記検知点の前記第1距離に応じて、前記状態情報を算出する、
請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、
極座標空間における前記基準位置からの角度方向について、
前記基準位置に最も近い前記検知点の前記第1距離に応じて、該検知点の前記状態情報を算出し、
極座標空間における前記基準位置から前記角度方向に伸びたラインに沿って、前記基準位置からの距離および該検知点の前記状態情報に応じた変化を示すモデルを算出する、
請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記形状取得部は、
複数の前記検知点の分布に応じた前記対象面形状情報を取得する、
請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記位置取得部は、
第1外界センサから前記検知点の三次元位置情報を取得し、
前記形状取得部は、
第2外界センサで検出された前記検知点の三次元位置情報に応じて前記対象面形状情報を生成することによって、該対象面形状情報を取得する、
請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記位置取得部および前記形状取得部の少なくとも一方が、外部装置から前記三次元位置情報を取得する、請求項8に記載の情報処理装置。
- 前記状態情報を出力する出力制御部を備える、
請求項1〜請求項9の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 検知点の三次元位置情報を取得する第1取得ステップと、
地面である対象面の形状を示す対象面形状情報を取得する第2取得ステップと、
前記三次元位置情報および前記対象面形状情報に基づいて、前記検知点の前記対象面からの第1距離に応じて、物体の状態情報を算出する算出ステップと、
を含み、
前記算出ステップは、
前記第1距離が小さいほど、前記物体の状態が不明であることを示す数値に近く、かつ、低い数値の前記状態情報を算出する、
情報処理方法。 - 検知点の三次元位置情報を取得する第1取得ステップと、
地面である対象面の形状を示す対象面形状情報を取得する第2取得ステップと、
前記三次元位置情報および前記対象面形状情報に基づいて、前記検知点の前記対象面からの第1距離に応じて、物体の状態情報を算出する算出ステップと、
をコンピュータに実行させるための、情報処理プログラムであって、
前記算出ステップは、
前記第1距離が小さいほど、前記物体の状態が不明であることを示す数値に近く、かつ、低い数値の前記状態情報を算出する、
情報処理プログラム。 - 検知点の三次元位置情報と、地面である対象面の形状を示す対象面形状情報と、に基づいて、前記検知点の前記対象面からの第1距離に応じて算出された、物体の状態情報を含む表示画面を、表示部に表示する出力制御部、を備え、
前記状態情報は、
前記第1距離が小さいほど、前記物体の状態が不明であることを示す数値に近く、かつ、低い数値である、
情報処理装置。
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