CN109101022A - 一种作业路径更新方法 - Google Patents

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CN109101022A CN201810901651.6A CN201810901651A CN109101022A CN 109101022 A CN109101022 A CN 109101022A CN 201810901651 A CN201810901651 A CN 201810901651A CN 109101022 A CN109101022 A CN 109101022A
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李晓飞
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Abstract

本发明实施例涉及一种作业路径更新方法,包括:智能车辆的环境感知模块对周围环境数据进行检测,得到障碍物信息;当障碍物的属性信息为固定障碍物时,根据固定障碍物判断当前路段是否可通行;当当前路段不可通行时,智能车辆获取固定障碍物信息,根据固定障碍物信息生成路况上报信息,发送给服务器;服务器根据路况上报信息更新环境地图信息;根据更新后的环境地图信息、智能车辆当前的位置信息和目标位置信息重新进行路径规划,得到第二作业路径信息。本发明能够基于车辆作业过程中检测到的固定障碍物信息和路况信息,及时更新环境地图信息、所影响的路径信息以及预存的作业路径信息,从而实现自动驾驶车辆能够高效、节能、安全作业。

Description

一种作业路径更新方法
技术领域
本发明涉及数据处理领域,尤其涉及一种作业路径更新方法。
背景技术
随着人工智能技术和计算机技术的发展,自动驾驶技术日渐成熟。自动驾驶车辆能够高效利用交通资源,缓解交通拥堵、减少碳排放,自动驾驶技术近年来发展迅速,自动驾驶技术也是近年的热点话题。自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活,潜移默化的改变着人们的出行方式。自动驾驶技术在军用及民用上均具有巨大的应用前景。军用上,它不仅能够作为无人运输平台,还能用作无人爆破车、无人作战平台、无人巡逻与监视车辆等;民用中,除了为人类生活带来便捷之外,还能够降低交通事故发生率与提高道路通行效率。
环境地图信息是实现自动驾驶的基础,但现有的环境地图的更新时通过人工巡视和标注的,需要消耗大量的人工成本,且由于人工数量有限,不能及时观察到环境地图中每个路段的情况,从而使环境地图信息不能及时更新,造成自动驾驶车辆在作业过程中存在效率低、能耗大、作业时间长、不安全的缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种作业路径更新方法,能够基于车辆作业过程中检测到的固定障碍物信息和路况信息,及时更新环境地图信息、所影响的路径信息以及预存的作业路径信息,从而实现自动驾驶车辆能够高效、节能、安全作业。
为实现上述目的,本发明提供了一种作业路径更新方法,包括:
服务器接收车辆预约信息;其中,所述车辆预约信息中包括预约位置信息、目标位置信息;
根据所述车辆预约信息进行路径规划,得到第一作业路径信息,发送给智能车辆;
所述智能车辆根据所述作业路径信息进行作业,在作业过程中,所述智能车辆的环境感知模块对周围环境数据进行检测,得到障碍物信息;
判断所述障碍物的属性信息;所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物;
当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时,对所述移动障碍物进行避让;
当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时,根据所述固定障碍物判断当前路段是否可通行;
当所述当前路段可通行时,所述智能车辆对所述固定障碍物进行绕行;
当所述当前路段不可通行时,所述智能车辆获取所述固定障碍物信息,根据所述固定障碍物信息生成路况上报信息,发送给所述服务器;
所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息;
根据所述更新后的环境地图信息、所述智能车辆当前的位置信息和目标位置信息重新进行路径规划,得到第二作业路径信息,并发送给所述智能车辆;
所述智能车辆根据所述第二作业路径进行作业;
当所述智能车辆到达所述目标位置信息,根据实际作业路径信息、实际耗时信息和实际能耗信息生成实际作业信息,发送给所述服务器;
所述服务器根据所述实际作业信息更新预存作业路径信息。
优选的,所述环境感知模块包括摄像头、激光雷达、GPS、惯性测量单元和轮速计;
在所述服务器接收车辆预约信息之前,所述方法还包括:
所述智能车辆的环境感知模块采集区块的环境数据,并发送给服务器;其中,所述环境数据包括所述摄像头采集到的摄像头数据、所述激光雷达采集到的激光雷达数据、所述GPS采集到的定位数据、所述惯性测量单元采集到的惯性测量数据和所述轮速计检测到的轮速计数据;所述摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据均具有时间戳;
所述服务器根据所述时间戳,将所述摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据进行时间上进行对齐处理;
运用扩展卡尔曼滤波算法将所述对齐处理后的环境数据进行融合处理,得到区块地图信息;
将多个区块地图信息进行融合处理得到所述环境地图信息。
进一步优选的,所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息具体包括:
所述服务器对所述路况上报信息进行解析,得到所述固定障碍物信息;
在所述环境地图信息中标注所述固定障碍物。
优选的,所述根据所述车辆预约信息进行路径规划,得到第一作业路径信息具体包括:
所述服务器基于环境地图信息,根据所述车辆预约信息中的预约位置信息、目标位置信息获取预存作业路径信息;
根据所述预存作业路径信息生成第一作业路径信息。
进一步优选的,所述服务器根据所述实际作业信息更新预存作业路径信息具体包括:
所述服务器将实际作业路径信息与所述第一作业路径信息进行对比,得到区别路段信息;
根据所述更新后的环境地图信息确定所需更新的预存作业路径;
根据区别路段的位置信息,将所需更新的预存作业路径更新为区别路段相对应的实际作业路径信息。
进一步优选的,所述服务器根据所述实际作业信息更新预存作业路径信息具体包括:
所述服务器将实际作业路径信息与所述第一作业路径信息进行对比,得到区别路段信息和非区别路段信息;
在所述实际作业信息中获取所述区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息;
根据所述区别路段信息获取相对应的预存耗时信息和预存能耗信息;
获取耗时信息和能耗信息相对应的权重信息;
根据所述实际耗时信息、实际能耗信息和所述权重信息进行权重计算,得到所述区别路段信息的第一评价值;根据所述预存耗时信息和预存能耗信息和所述权重信息进行权重计算,得到所述区别路段信息的第二评价值;
判读所述第一评价值是否小于第二评价值;
当小于时,将所述区别路段信息对应的预存作业路径信息更新为实际作业路径信息,并且将所述区别路段信息对应的预存耗时信息和预存能耗信息更新为实际耗时信息、实际能耗信息。
进一步优选的,在所述服务器将实际作业路径信息与所述第一作业路径信息进行对比,得到区别路段信息和非区别路段信息之后,所述方法还包括:
获取所述非区别路段信息相对应的预存耗时信息和预存能耗信息;
获取所述非区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息;
根据所述非区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息更新所述预存耗时信息、预存能耗信息。
进一步优选的,所述根据所述非区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息更新所述预存耗时信息、预存能耗信息具体包括:
计算所述实际耗时信息和预存耗时信息的平均值,根据计算结果更新所述预存耗时信息;
计算所述实际能耗信息和预存能耗信息的平均值,根据计算结果更新所述预存能耗信息。
优选的,在所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息之后,所述方法还包括:
所述服务器判断下发的作业路径信息中是否包括所述路况上报信息;
当包括时,根据更新后的环境地图数据重新规划所述作业路径信息,并下发给相对应的智能车辆。
本发明实施例提供的作业路径更新方法,能够基于车辆作业过程中检测到的固定障碍物信息和路况信息,及时更新环境地图信息、所影响的路径信息以及预存的作业路径信息,从而实现自动驾驶车辆能够高效、节能、安全作业。
附图说明
图1为本发明实施例提供的作业路径更新方法的流程图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例,对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例提供的作业路径更新方法应用于服务器和智能车辆之间,其中,智能车辆可以理解为无人驾驶的自动驾驶车辆,服务器能够基于车辆作业过程中检测到的固定障碍物信息和路况信息,及时更新环境地图信息,以及所影响的路径信息,从而自动驾驶的提高作业效率。
图1为本发明实施例提供的作业路径更新方法的流程图,如图1所示,所述方法包括如下步骤:
步骤101,服务器接收车辆预约信息;
其中,车辆预约信息中包括预约位置信息和目标位置信息。
具体的,车辆预约信息可以是用户通过用户终端发送的,用户终端具体是指具有连网功能的终端设备,比如智能手机,用户在想要约车时可以在手机登录约车APP进行操作,输入预约位置信息和目标位置信息,预约位置信息是指用户上车的位置,目标位置信息是指用户要到达的位置,用户终端根据用户输入的预约位置信息、目标位置信息生成车辆预约信息,发送给服务器。
服务器对接收到的车辆预约信息进行解析,得到预约位置信息、目标位置信息。需要说明的是,服务区负责接收不同用户终端发送的车辆预约信息,并且负责管理所有的车辆运行,因此服务器可以同时接收多个用户终端发送的车辆预约信息,并进行处理。
智能车辆安装有环境感知模块,环境感知模块包括但不限于摄像头、激光雷达、全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、惯性测量单元(Inertial measurementunit,IMU)和轮速计。
其中,摄像头和激光雷达可以为多个,分别设置在智能车的四周,用于采集车辆周围的环境信息和障碍物的探测;GPS用于获取车辆的位置信息,所述GPS优选为两个差分GPS,设置于车辆的顶部,用于精确获取车辆的位置信息;惯性测量单元可以设置在车的底盘等隐秘位置,用于获取车辆当前加速度、角速度、姿态角等物理信息来推算车辆位置;轮速计可以为两个,分别设置在车辆的左右轮子上,用于获取车辆当前左右轮的角速度、线速度和车辆横摆率等信息来推算车辆位置,轮速计会对每一时刻得到的位移信息进行累加,得到相对初始位置的累积位移。
自动驾驶除了基于车辆自身的环境感知模块,还依赖于环境地图信息,环境地图信息中包括预先采集和标定的固定障碍物、信号灯、车道线、斑马线、标志牌以及路网结构信息、道路坡度等信息,路网结构信息中包括可通信道路和不可通行道路,不可通行道路是指车辆不能行使的道路,比如人行道等。环境地图信息是通过智能车辆采集发送给服务器,服务器处理生成的,环境地图信息是在步骤101之前生成的。
具体的,通过人工或遥控的方式将智能车辆控制到要采集的区块,使智能车在区块内行驶,在行驶过程中智能车辆的环境感知模块采集区块的环境数据,并发送给服务器。其中,环境数据包括摄像头采集到的摄像头数据、激光雷达采集到的激光雷达数据、GPS采集到的定位数据、惯性测量单元采集到的惯性测量数据和轮速计检测到的轮速计数据;应当理解的是,摄像头数据是指摄像头采集到的视频数据,由多张连续的图像数据组成,激光雷达数据具体是指激光点云数据,定位数据具体是指经纬度信息,惯性测量数据具体是指惯性测量单元测量到的加速度信息、角速度信息、姿态角信息,轮速计数据具体是指轮速计检测到的左右轮的角速度信息、线速度信息和车辆横摆率信息。需要说明的是,摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据均具有时间戳,记录采集的时间。
服务器根据时间戳,将摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据进行时间上进行对齐处理,然后运用扩展卡尔曼滤波算法将对齐处理后的环境数据进行融合处理,对移动障碍物进行删除,对固定障碍物、路网结构以及信号灯、车道线、标志牌等信息进行标注,从而得到多个区块地图信息,然后根据多个区块地图的位置信息,将多个区块地图信息进行融合处理得到环境地图信息。为保证地图数据的准确性,服务器多次对环境数据进行融合处理,将多次融合处理后的地图数据进行对比优化,从而得到更为准确的地图数据,在优选的实施例中,智能车辆还可以对同一区块的地图进行多次采集,得到同一区块的多个环境数据,服务器对多次采集得到的环境数据进行处理融合,从而得到精确的地图数据,并下发给每个智能车辆。
步骤102,根据车辆预约信息进行路径规划,得到第一作业路径信息,发送给智能车辆;
需要说明的是,在服务器中储存多个子路段的预存作业路径信息、预存耗时信息和预存能耗信息,预存作业路径信息、预存耗时信息和预存能耗信息是服务器根据智能车辆的历史作业数据生成的。
服务器基于环境地图信息,根据车辆预约信息中的预约位置信息、目标位置信息获取多个子路段的预存作业路径信息,然后根据多个子路段的预存作业路径信息生成第一作业路径信息,并发送给智能车辆,第一作业路径信息是指根据预存作业路径规划的路径信息,是基于现有环境地图信息生成的。
步骤103,智能车辆根据作业路径信息进行作业,在作业过程中,智能车辆的环境感知模块对周围环境数据进行检测,得到障碍物信息;
智能车辆根据服务器下发的作业路径进行行驶作业,在智能车辆行驶的过程中,车载环境感知模块激光雷达和摄像头对周围的环境进行检测,从而得到障碍物信息。
步骤104,判断障碍物的属性信息;
当感知到障碍物时,判断障碍物的属性信息,障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物两种,具体可以通过障碍物的停留时间进行判断,当障碍物在一个位置点的停留时间达到预设时间阈值时,判断该障碍物为固定障碍物,否则为移动障碍物;固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆或者因道路封闭放置的挡板等等,移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。
当障碍物的属性信息为移动障碍物时,执行步骤105。当障碍物的属性信息为固定障碍物时,执行步骤106。
步骤105,对移动障碍物进行避让;
当判断障碍物的属性信息为移动障碍物时,对移动障碍物进行避让。
步骤106,根据固定障碍物判断当前路段是否可通行;
当障碍物的属性信息为固定障碍物时,根据固定障碍物的所占面积大小和当前道路的宽度判断当前路段是否可通行,如果固定障碍物不足以阻碍当前路段的通行,认为当前路段可通行,则执行步骤107;如果固定障碍物足以阻碍当前路段的通行,认为当前路段不可通行,需要请求服务器重新进行路径规划,则执行步骤108。
步骤107,智能车辆对固定障碍物进行绕行;
当当前路段可通行时,智能车辆对固定障碍物进行绕行。
步骤108,智能车辆获取固定障碍物信息,根据固定障碍物信息生成路况上报信息,发送给服务器;
当当前路段不可通行时,通过环境感知模块获取障碍物信息,其中所述固定障碍物信息包括但不限于固定障碍物的位置信息、轮廓信息、图像信息,并根据固定障碍物信息生成路况上报信息,实时上报给服务器。
步骤109,服务器根据路况上报信息更新环境地图信息;
具体的,服务器对路况上报信息进行解析,得到固定障碍物信息,即固定障碍物的位置信息、轮廓信息、图像信息等,在环境地图信息中该标注固定障碍物,从而在地图中标注该固定障碍物所在的路段不能通行。
为保证其他车辆不行驶到不能通行的路段,在此之后,服务器判断下发的作业路径信息中是否包括路况上报信息,也就是判断下发到各个智能车辆的作业路径是否包括不能通行的路段,当包括时,根据更新后的环境地图数据重新规划作业路径信息,并下发给相对应的智能车辆,从而及时通知其他车辆该路段不能通行,保证其他车辆的作业效率,节省作业时间和能耗。
在优选的实施例中,服务器将环境地图更新的区域下发给所有智能车辆,从而保证智能车辆能够及时更新地图数据,保证自动驾驶的安全。
步骤110,根据更新后的环境地图信息、智能车辆当前的位置信息和目标位置信息重新进行路径规划,得到第二作业路径信息,并发送给智能车辆;
第二作业路径信息是指当前路段无法通行时,服务器第二次规划的路径,第二作业路径信息的规划方法与第一作业路径信息相似,此处不再进行赘述。
需要说明的是,如果智能车辆在行驶过程中遇到多个不能行使的路段,那么第二作业路径则为多个。
步骤111,智能车辆根据第二作业路径进行作业;
智能车辆根据服务器下发的第二作业路径信息继续进行作业。
步骤112,当智能车辆到达目标位置信息,根据实际作业路径信息、实际耗时信息和实际能耗信息生成实际作业信息,发送给服务器;
在车辆到达目标位置后,也就是完成作业之后,车辆根据实时记录车辆的位置信息、时间信息和能耗信息进行处理,得到实际作业路径信息、实际耗时信息和实际能耗信息,然后根据实际作业路径信息、实际耗时信息和实际能耗信息生成实际作业信息,上报给服务器,在实际作业信息中包括实际作业路径信息、实际耗时信息和实际能耗信息。
需要说明的是,作业路径信息可以看成多个子路径信息的集合,即作业路径信息包括多条路的路径信息,也就是说,在实际作业信息中包括多个子路径信息,及多个子路径信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息。
步骤113,服务器根据实际作业信息更新预存作业路径信息。
具体的,服务器将实际作业路径信息与第一作业路径信息进行对比,得到一个或多个区别路段信息,区别路段信息是指车辆实际行驶的路段与服务器预存作业路径不一样的路段,区别路段可以是一个或多个子路段,可能连续,也可能不连续。然后,根据环境地图的更新区域确定所需更新的预存作业路径;根据区别路段的位置信息,将所需更新的预存作业路径更新为区别路段相对应的实际作业路径信息,从而完成预存作业路径的更新,这样在后续对车辆的路径规划时,可以根据更新后的预存作业路径进行规划,进而节省作业时间、保证作业效率和行驶安全。
由于自动驾驶车辆也可用户自动驾驶,用户在驾驶时,可以根据服务器规划的作业路径行驶,也可以按照自己的选择进行行驶,因此在驾驶完成后,服务器将实际作业路径信息与第一作业路径信息进行对比,得到区别路段信息和非区别路段信息;在实际作业信息中获取区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息;根据区别路段信息获取相对应的预存耗时信息和预存能耗信息;获取耗时信息和能耗信息相对应的权重信息,耗时信息和能耗信息相对应的权重信息是预先储存的,本领域技术人员可以根据需要对耗时信息和能耗信息相对应的权重信息进行设计,比如将5耗时信息的权重信息设置为0.5,能耗信息的权重信息设置为0.5。根据实际耗时信息、实际能耗信息和权重信息进行权重计算,得到区别路段信息的第一评价值;根据预存耗时信息和预存能耗信息和权重信息进行权重计算,得到区别路段信息的第二评价值。判读第一评价值是否小于第二评价值;当第一评价值小于第二评价值,说明实际的作业路径的综合评价结果要优于预存的作业路径的综合评价结果,即实际的作业路径优于预存的作业路径,则将区别路段信息对应的预存作业路径信息更新为实际作业路径信息,并且将区别路段信息对应的预存耗时信息和预存能耗信息更新为实际耗时信息、实际能耗信息。
在一个具体的例子中,经路径对比发现,区别路段为从A点到B点,实际作业路径为A1,预存路径为A2,则在在实际作业信息中获取实际作业路径A1相对应的实际耗时信息和实际能耗信息,并且根据预存路径A2获取预存耗时信息和预存能耗信息。经权重计算后,A1的评价值低于A2的评价值,则将A点到B点的预存路径由A2更新为A1,并且将预存路径由A2对应的预存耗时信息T2和预存能耗信息E2,更新为A1对应的实际耗时信息T1、实际能耗信息E1,并保存,这样下次车辆再经过A点到B点时,就能够根据优化后的A1路径进行作业行驶,从而提高作业效率,节省时间和能耗。
上述方法介绍的区别路段的更新处理方法,下面介绍非区别路段的处理方法。具体的,为了保证在权重计算时的准确性,需要保证服务器中预存的作业路径的耗时信息和能耗信息具有时效性和准确性,因此需要根据车辆的实际作业信息对路径的耗时信息和能耗信息进行更新,具体的,在将实际作业路径信息与第一作业路径信息进行对比,得到非区别路段信息之后,方法还包括:获取非区别路段信息相对应的预存耗时信息和预存能耗信息;获取非区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息。
然后根据非区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息更新预存耗时信息、预存能耗信息。需要说明的是,非区别路段信息可以看作是多个子路段信息的集合,因此根据非区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息更新预存耗时信息、预存能耗信息具体为:根据多个子路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息更新预存耗时信息、预存能耗信息。具体的,计算实际耗时信息和预存耗时信息的平均值,根据计算结果更新预存耗时信息;计算实际能耗信息和预存能耗信息的平均值,根据计算结果更新预存能耗信息。
在一个具体的例子中,经路径对比发现,非区别路段为从C点到D点,作业路径为C,作业路径C对应的预存耗时信息T3和预存能耗信息E3,对应的实际耗时信息T4和实际能耗信息E4,T3和T4的平均值为T5,E3和E4的平均值为E5,则将作业路径C对应的预存耗时信息更新为T5,预存能耗信息更新为E5,从而可以不断增加预存作业路径对应的耗时信息和能耗信息的数据基础,使服务器中预存作业路径对应的耗时信息和能耗信息更具有时效性和准确性,从而保证权重计算对比的合理性和科学性,进而保证路径优化的合理性和科学性,实现自动驾驶车辆能够高效、节能作业。
本发明实施例提供的作业路径更新方法,能够基于车辆作业过程中检测到的固定障碍物信息和路况信息,及时更新环境地图信息、所影响的路径信息以及预存的作业路径信息,从而实现自动驾驶车辆能够高效、节能、安全作业。
专业人员应该还可以进一步意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤,能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现,为了清楚地说明硬件和软件的可互换性,在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块,或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施方式而已,并不用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种作业路径更新方法,其特征在于,所述方法包括:
服务器接收车辆预约信息;其中,所述车辆预约信息中包括预约位置信息、目标位置信息;
根据所述车辆预约信息进行路径规划,得到第一作业路径信息,发送给智能车辆;
所述智能车辆根据所述作业路径信息进行作业,在作业过程中,所述智能车辆的环境感知模块对周围环境数据进行检测,得到障碍物信息;
判断所述障碍物的属性信息;所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物;
当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时,对所述移动障碍物进行避让;
当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时,根据所述固定障碍物判断当前路段是否可通行;
当所述当前路段可通行时,所述智能车辆对所述固定障碍物进行绕行;
当所述当前路段不可通行时,所述智能车辆获取所述固定障碍物信息,根据所述固定障碍物信息生成路况上报信息,发送给所述服务器;
所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息;
根据所述更新后的环境地图信息、所述智能车辆当前的位置信息和目标位置信息重新进行路径规划,得到第二作业路径信息,并发送给所述智能车辆;
所述智能车辆根据所述第二作业路径进行作业;
当所述智能车辆到达所述目标位置信息,根据实际作业路径信息、实际耗时信息和实际能耗信息生成实际作业信息,发送给所述服务器;
所述服务器根据所述实际作业信息更新预存作业路径信息。
2.根据权利要求1所述的作业路径更新方法,其特征在于,所述环境感知模块包括摄像头、激光雷达、GPS、惯性测量单元和轮速计;
在所述服务器接收车辆预约信息之前,所述方法还包括:
所述智能车辆的环境感知模块采集区块的环境数据,并发送给服务器;其中,所述环境数据包括所述摄像头采集到的摄像头数据、所述激光雷达采集到的激光雷达数据、所述GPS采集到的定位数据、所述惯性测量单元采集到的惯性测量数据和所述轮速计检测到的轮速计数据;所述摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据均具有时间戳;
所述服务器根据所述时间戳,将所述摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据进行时间上进行对齐处理;
运用扩展卡尔曼滤波算法将所述对齐处理后的环境数据进行融合处理,得到区块地图信息;
将多个区块地图信息进行融合处理得到所述环境地图信息。
3.根据权利要求2所述的作业路径更新方法,其特征在于,所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息具体包括:
所述服务器对所述路况上报信息进行解析,得到所述固定障碍物信息;
在所述环境地图信息中标注所述固定障碍物。
4.根据权利要求1所述的作业路径更新方法,其特征在于,所述根据所述车辆预约信息进行路径规划,得到第一作业路径信息具体包括:
所述服务器基于环境地图信息,根据所述车辆预约信息中的预约位置信息、目标位置信息获取预存作业路径信息;
根据所述预存作业路径信息生成第一作业路径信息。
5.根据权利要求4所述的作业路径更新方法,其特征在于,所述服务器根据所述实际作业信息更新预存作业路径信息具体包括:
所述服务器将实际作业路径信息与所述第一作业路径信息进行对比,得到区别路段信息;
根据所述更新后的环境地图信息确定所需更新的预存作业路径;
根据区别路段的位置信息,将所需更新的预存作业路径更新为区别路段相对应的实际作业路径信息。
6.根据权利要求4所述的作业路径更新方法,其特征在于,所述服务器根据所述实际作业信息更新预存作业路径信息具体包括:
所述服务器将实际作业路径信息与所述第一作业路径信息进行对比,得到区别路段信息和非区别路段信息;
在所述实际作业信息中获取所述区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息;
根据所述区别路段信息获取相对应的预存耗时信息和预存能耗信息;
获取耗时信息和能耗信息相对应的权重信息;
根据所述实际耗时信息、实际能耗信息和所述权重信息进行权重计算,得到所述区别路段信息的第一评价值;根据所述预存耗时信息和预存能耗信息和所述权重信息进行权重计算,得到所述区别路段信息的第二评价值;
判读所述第一评价值是否小于第二评价值;
当小于时,将所述区别路段信息对应的预存作业路径信息更新为实际作业路径信息,并且将所述区别路段信息对应的预存耗时信息和预存能耗信息更新为实际耗时信息、实际能耗信息。
7.根据权利要求6所述的作业路径更新方法,其特征在于,在所述服务器将实际作业路径信息与所述第一作业路径信息进行对比,得到区别路段信息和非区别路段信息之后,所述方法还包括:
获取所述非区别路段信息相对应的预存耗时信息和预存能耗信息;
获取所述非区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息;
根据所述非区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息更新所述预存耗时信息、预存能耗信息。
8.根据权利要求7所述的作业路径更新方法,其特征在于,所述根据所述非区别路段信息相对应的实际耗时信息和实际能耗信息更新所述预存耗时信息、预存能耗信息具体包括:
计算所述实际耗时信息和预存耗时信息的平均值,根据计算结果更新所述预存耗时信息;
计算所述实际能耗信息和预存能耗信息的平均值,根据计算结果更新所述预存能耗信息。
9.根据权利要求1所述的作业路径更新方法,其特征在于,在所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息之后,所述方法还包括:
所述服务器判断下发的作业路径信息中是否包括所述路况上报信息;
当包括时,根据更新后的环境地图数据重新规划所述作业路径信息,并下发给相对应的智能车辆。
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