JP5142434B2

JP5142434B2 - 車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置

Info

Publication number: JP5142434B2
Application number: JP2001299470A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-09-28
Filing date: 2001-09-28
Publication date: 2013-02-13
Anticipated expiration: 2021-09-28
Also published as: JP2003107159A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電磁波を所定の検知領域に向けて送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段と、送信手段による送信タイミングと、受信手段による受信タイミングとの時間差に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、受信手段が受信した反射波の受信強度が物体との距離に対応して定まる所定の閾値以上であるときに物体を認識する物体認識手段とを備えた車両用物体検知装置に関し、特に上下方向の軸ずれを調整する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＣＣシステム（アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステム（渋滞追従システム）、車間警報システム等に使用されるレーダー装置を車両に取り付ける場合、そのレーダー装置の物体検知軸が予め設定した方向を正しく指向していないと、隣車線の対向車を誤検知してシステムが誤作動したり、路面、陸橋、看板だけを検知して先行車を検知しないためにシステムが作動しないという問題が発生する。
【０００３】
特開２０００−２５８５２７号公報には、車体に固定したステーに対してレーダー装置を複数本のボルトを介して角度調整可能に支持し、車両の進行方向とレーダー装置の光軸とのずれ角が所定値未満となるように、前記ボルトを回転させてレーダー装置を機械的にエイミングするものが記載されている。
【０００４】
また特開平９−１７８８５６号公報には、車両に設けたレーダー装置の走査範囲の一部を選択して検知範囲を設定する際に、レーダー装置による基準反射体の検知位置が予め記憶した基準位置に一致するように検知範囲を設定することにより、検知範囲の方向を調整してエイミングを行うものが記載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特開２０００−２５８５２７号公報に記載されたものは、車体に固定したステーに対してレーダー装置を複数本のボルトを介して角度調整可能に支持する機械的なエイミング機構を必要とするため、コスト、重量、スペースの面で不利であり、しかもエイミング作業に多くの時間や労力を要するだけでなく、エイミング作業の精度にも限界があるという問題があった。
【０００６】
また上記特開平９−１７８８５６号公報に記載されたものは、機械的なエイミング機構を必要とせずにコンピュータのソフト処理でエイミングを行うことが可能であるが、レーダー装置の走査範囲の一部を選択して検知範囲を設定する演算処理が大がかりになり、コンピュータの演算負荷が増加する問題があった。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、機械的なエイミング機構を必要とせずに、簡単なソフト処理だけで物体検知装置のエイミングを行えるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、電磁波を車体前方の所定の検知領域に向けて送信する送信手段と、前記送信手段が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体を認識する物体認識手段と、前記送信手段による送信タイミングおよび前記受信手段による受信タイミングの時間差に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段とを備えた物体検知装置の軸ずれを調整する、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置であって、車両から前方に所定距離だけ離れた位置で所定高さに配置可能な基準反射物体を有し、前記送信手段から送信され前記基準反射物体に反射されて前記受信手段で受信された電磁波に基づき、前記物体検知装置の軸線の向きが車両の軸線の向きに対して上下方向にずれているか否かを判断することで、車両に対する前記物体検知装置の上下方向の恒常的な軸ずれを検知する軸ずれ検知手段と、前記軸ずれ検知手段により検知された前記恒常的な軸ずれを補償するように前記閾値を前記距離に応じて変更する閾値変更手段とを備え、前記閾値変更手段は、前記軸ずれ検知手段で検知された前記恒常的な軸ずれが上方への軸ずれであれば、該軸ずれが生じていない場合に使用する基準の閾値に対して遠距離における閾値を高くするとともに近距離における閾値を低くすることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、送信手段が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信手段で受信し、その反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体認識手段が物体を認識する車両用物体検知装置の恒常的な軸ずれを調整する軸ずれ調整装置が、車両から前方に所定距離だけ離れた位置で所定高さに配置可能な基準反射物体を有する軸ずれ検知手段と、閾値変更手段とを備えており、送信手段から送信され、該基準反射物体に反射されて受信手段で受信された電磁波に基づいて前記軸ずれ検知手段が車両に対する物体検知装置の上下方向の恒常的な軸ずれを検知し、前記閾値変更手段が該恒常的な軸ずれを補償するように前記閾値を物体までの距離に応じて変更するので、機械的なエイミング機構を必要とせずに、前記閾値を距離に応じて変更するだけの簡単なソフト処理で物体検知装置のエイミングを行うことが可能になる。
【００１０】
しかも、軸ずれ検知手段が上方への軸ずれを検知すると閾値変更手段が、該軸ずれが生じていない場合に使用する基準の閾値に対して遠距離における閾値を高くするとともに近距離における閾値を低くするので、路面の上方の看板等が物体として誤検知されるのを回避することができるとともに近距離における物体の検知能力を高めることができる。このとき上方への軸ずれ状態にあるため、近距離における物体の検知能力を高めても、路面の落下物等が物体として誤検知されるのを回避することができる。
【００１１】
また請求項２に記載された発明によれば、電磁波を車体前方の所定の検知領域に向けて送信する送信手段と、前記送信手段が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体を認識する物体認識手段と、前記送信手段による送信タイミングおよび前記受信手段による受信タイミングの時間差に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段とを備えた物体検知装置の軸ずれを調整する、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置であって、車両から前方に所定距離だけ離れた位置で所定高さに配置可能な基準反射物体を有し、前記送信手段から送信され前記基準反射物体に反射されて前記受信手段で受信された電磁波に基づき、前記物体検知装置の軸線の向きが車両の軸線の向きに対して上下方向にずれているか否かを判断することで、車両に対する前記物体検知装置の上下方向の恒常的な軸ずれを検知する軸ずれ検知手段と、前記軸ずれ検知手段により検知された前記恒常的な軸ずれを補償するように前記閾値を前記距離に応じて変更する閾値変更手段とを備え、前記閾値変更手段は、前記軸ずれ検知手段で検知された前記恒常的な軸ずれが下方への軸ずれであれば、該軸ずれが生じていない場合に使用する基準の閾値に対して近距離における閾値を高くするとともに遠距離における閾値を低くすることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置が提案される。
【００１２】
上記構成によれば、送信手段が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信手段で受信し、その反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体認識手段が物体を認識する車両用物体検知装置の恒常的な軸ずれを調整する軸ずれ調整装置が、車両から前方に所定距離だけ離れた位置で所定高さに配置可能な基準反射物体を有する軸ずれ検知手段と、閾値変更手段とを備えており、送信手段から送信され、該基準反射物体に反射されて受信手段で受信された電磁波に基づいて前記軸ずれ検知手段が車両に対する物体検知装置の上下方向の恒常的な軸ずれを検知し、前記閾値変更手段が該恒常的な軸ずれを補償するように前記閾値を物体までの距離に応じて変更するので、機械的なエイミング機構を必要とせずに、前記閾値を距離に応じて変更するだけの簡単なソフト処理で物体検知装置のエイミングを行うことが可能になる。
【００１３】
しかも、軸ずれ検知手段が上方への軸ずれを検知すると閾値変更手段が、該軸ずれが生じていない場合に使用する基準の閾値に対して近距離における閾値を高くするとともに遠距離における閾値を低くするので、路面の落下物等が物体として誤検知されるのを回避することができるとともに遠距離における物体の検知能力を高めることができる。このとき下方への軸ずれ状態にあるため、遠距離における物体の検知能力を高めても、路面の上方の看板等が物体として誤検知されるのを回避することができる。
【００１４】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記軸ずれ検知手段は前記恒常的な軸ずれの軸ずれ量を検知可能であり、前記閾値変更手段は該軸ずれ量に比例して遠距離における閾値を前記基準の閾値に対して高くすることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置が提案される。
【００１５】
上記構成によれば、軸ずれ検知手段は恒常的な軸ずれの軸ずれ量を検知可能であり、閾値変更手段は軸ずれ検知手段が上方への恒常的な軸ずれを検知したときに、軸ずれ検知手段が検知した軸ずれ量に比例して遠距離における閾値を基準の閾値に対して高くするので、路面の上方の看板等が物体として誤検知されるのを一層確実に回避することができる。
【００１６】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、前記軸ずれ検知手段は前記恒常的な軸ずれの軸ずれ量を検知可能であり、前記閾値変更手段は該軸ずれ量に比例して近距離における閾値を前記基準の閾値に対して高くすることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置が提案される。
【００１７】
上記構成によれば、軸ずれ検知手段は恒常的な軸ずれの軸ずれ量を検知可能であり、閾値変更手段は軸ずれ検知手段が下方への恒常的な軸ずれを検知したときに、軸ずれ検知手段が検知した軸ずれ量に比例して近距離における閾値を基準の閾値に対して高くするので、路面の落下物等が物体として誤検知されるのを一層確実に回避することができる。
【００１８】
尚、実施例の送光部１および受光部３はそれぞれ本発明の送信手段および受信手段に対応し、実施例のターゲット３７Ｌ，３７Ｒは本発明の基準反射物体に対応する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。図１〜図１６は本発明の一実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３はターゲットの検知距離および受信強度の関係と、ターゲットを判定する閾値Ａ，Ｂとを示すグラフ、図４は閾値Ａを採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図、図５は閾値Ｂを採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図、図６はターゲットの検知距離および受信強度の関係と、ターゲットを判定する閾値Ｃ，Ｄとを示すグラフ、図７は閾値Ｃを採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図、図８は閾値Ｄを採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図、図９は検知領域の軸線が下向きにずれている場合の調整方法を示す図、図１０は検知領域の軸線が上向きにずれている場合の調整方法を示す図、図１１は物体検知装置とターゲット治具の左右のターゲットとの位置関係を示す図、図１２はターゲット治具の側面図、図１３は図１２の１３方向矢視図、図１４は作用を説明するフローチャートの第１分図、図１５は作用を説明するフローチャートの第２分図、図１６はクレーム対応図である。
【００２０】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓｒは、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００２１】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。
【００２２】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６を制御する制御回路２４と、ＡＣＣシステムやＳｔｏｐ＆Ｇｏシステム等の外部ＥＣＵ２９との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００２３】
而して、上下方向に細長い送光ビームが瞬間的な検知領域になり、この検知領域は検知領域の全域を左右に移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知領域の方向に基づいて物体の方向が検知される。
【００２４】
図４および図５は上記物体検知装置Ｓｒの検知領域を側方から見た状態を示すものである。楕円状の領域の内部に引かれた密度が５段階に異なる斜線はターゲットからの反射波の受信強度を示すもので、斜線の密度の濃い領域ほど反射波の受信強度が強いことを示している。反射波の受信の強度は物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒ上で最も強く、そこから上下に離れるほど弱くなっており、かつ物体検知装置Ｓｒに近いほど強く、そこから離れるほど弱くなっている。
【００２５】
符号ａ〜ｊは、検知領域およびその近傍の１０個のターゲットの位置を示すものである。近距離の５個のターゲットａ〜ｅは物体検知装置Ｓｒからの距離が同じであるが、その受信強度は物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒ上のターゲットｃが最も強く、ターゲットｂ，ｄが次いで強く、ターゲットａ，ｅが最も弱くなる。遠距離の５個のターゲットｆ〜ｊは物体検知装置Ｓｒからの距離が同じであるが、その受信強度は物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒ上のターゲットｈが最も強く、ターゲットｇ，ｉが次いで強く、ターゲットｆ，ｊが最も弱くなる。
【００２６】
図３の横軸は上記１０個のターゲットａ〜ｊの距離を示し、また縦軸は受信強度を示すものである。符号Ａ，Ｂのラインは物体を検知する受信強度の基準の閾値であって、受信強度が閾値Ａあるいは閾値Ｂを越えたターゲットａ〜ｊが検知される。同じターゲットでも、物体検知装置Ｓｒからの距離が増加するほど、反射波が弱くなって受信強度が低くなるため、基準の閾値Ａ，Ｂは距離が遠くなるほど受信強度が低くなるように設定される。
【００２７】
物体検知装置Ｓｒの感度が高くなる閾値Ａを採用すると、閾値Ａの上側に在る８個のターゲットｂ，ｃ，ｄ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊが検知され、閾値Ａの下側に在る２個のターゲットａ，ｅが検知されない（図４参照）。物体検知装置Ｓｒの感度が低くなる閾値Ｂを採用すると、閾値Ｂの上側に在る６個のターゲットｂ，ｃ，ｄ，ｇ，ｈ，ｉが検知され、閾値Ｂの下側に在る４個のターゲットａ，ｅ，ｆ，ｊが検知されない（図５参照）。このように、基準の閾値を変更することにより、物体検知装置Ｓｒがターゲットを検知する感度を調整することができる。
【００２８】
尚、図４および図５では検知領域の軸線Ｌｒ方向の長さを便宜上同じに表示しているが、実際には感度が低い閾値Ｂを採用した場合の方が、感度が高い閾値Ａを採用した場合に比べて、検知領域の軸線Ｌｒ方向の長さが短くなる。しかしながら、検知領域の軸線Ｌｒ方向の長さは１００ｍあれば実用上充分であるため、最も感度が高い基準の閾値に対応する検知領域の軸線Ｌｒ方向の長さを１３０ｍ〜１４０ｍ程度に設定しておけば、閾値を変更したときに検知領域の軸線Ｌｒ方向の長さが減少しても、前記１００ｍの検知領域を確保することができる。
【００２９】
図３に示す閾値Ａ，Ｂの差は軸線Ｌｒ方向の距離によらずに一定であるが、図６の閾値Ｃのように、近距離の感度を低くして遠距離の感度を高くすると、図７に示すように、近距離では５個のターゲットａ〜ｅのうちの１個のターゲットｃだけが検知され、かつ遠距離では５個のターゲットｆ〜ｊの全てが検知される。逆に、図６の閾値Ｄのように、近距離の感度を高くして遠距離の感度を低くすると、図８に示すように、近距離では５個のターゲットａ〜ｅの全てが検知され、かつ遠距離では５個のターゲットｆ〜ｊのうちの３個のターゲットｇ，ｈ，ｉだけが検知される。
【００３０】
図９（Ａ）に示すように、物体検知装置Ｓｒの検知領域の軸線Ｌｒが下向きにずれていると、路面から高い位置にある看板等を検知する虞はないが、路面の落下物等を検知してしまう虞がある。この場合には、近距離の感度を低くすることにより、図９（Ｂ）に示すように、路面の落下物等を検知する不具合を解消することができる。尚、前述した閾値Ｃの如く、近距離の感度を低くすることに加えて遠距離の感度を高くすることで、遠距離の物体の検知能力を高めるとができる。この場合、軸線Ｌｒが下向きにずれていることから、遠距離における路面の上方の看板等を検知する虞はない。
【００３１】
図１０（Ａ）に示すように、物体検知装置Ｓｒの検知領域の軸線Ｌｒが上向きにずれていると、路面の落下物等を検知する虞はないが、路面から高い位置にある看板等を検知してしまう虞がある。この場合には、遠距離の感度を低くすることにより、図１０（Ｂ）に示すように、路面から高い位置にある看板等を検知する不具合を解消することができる。尚、前述した閾値Ｄの如く、遠距離の感度を低くすることに加えて近距離の感度を高くすることで、近距離の物体の検知能力を高めるとができる。この場合、軸線Ｌｒが上向きにずれていることから、近距離における路面の落下物等を検知する虞はない。
【００３２】
このように、車両に取り付けられた物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒの方向を実際に調整することなく、物体検知装置Ｓｒの感度を決定する閾値を変更するだけの、コンピュータのソフトの簡単な変更を行うだけで、物体検知装置Ｓｒを実質的にエイミングすることができ、機械的なエイミング機構を設けるためのコスト、重量、スペースが削減されるだけでなく、エイミング作業に要する時間の短縮やエイミング作業の精度向上が可能になる。
【００３３】
図１６に示すように、物体検知装置Ｓｒの軸ずれ調整装置は、物体認識手段Ｍ１と、軸ずれ検知手段Ｍ２と、閾値変更手段Ｍ３と、距離算出手段Ｍ４とを備える。
【００３４】
物体認識手段Ｍ１は、物体検知装置Ｓｒの反射波の受信強度を所定の閾値と比較し、閾値以上の受信強度の物体を認識する。軸ずれ検知手段Ｍ２は、後述するエイミング用のターゲット治具３１を用いて物体検知装置Ｓｒの軸ずれを検知する。距離算出手段Ｍ４は、物体検知装置Ｓｒの送信ビームが送信されてから、該送信ビームが物体に反射された反射波が受信されるまでの時間に基づいて物体までの距離を検知する。閾値変更手段Ｍ３は、軸ずれ検知手段Ｍ２で検知した軸ずれ状態と、距離算出手段Ｍ４で算出した物体までの距離とに基づいて、物体認識手段Ｍ１が物体を認識する閾値を前記距離に応じて変更することで、物体認識手段Ｍ１に物体検知装置Ｓｒのエイミングを行わせる。
【００３５】
次に、閾値の変更による物体検知装置Ｓｒのエイミング手法を具体的に説明する。
【００３６】
図１１〜図１３に示すように、エイミング用のターゲット治具３１は、基台３２に立設した支柱３３に沿って昇降自在に支持した昇降部材３４を備えており、昇降部材３４に水平な回転軸３５を介して回転自在に設けたアーム３６の両端にリフレクタよりなる一対のターゲット３７Ｌ，３７Ｒが設けられる。ターゲット３７Ｌ，３７Ｒのリフレクタ形状は四角形や円形等の任意に形状を選択可能である。
【００３７】
物体検知装置Ｓｒが車両の軸線Ｌｖ上に取り付けられているとき、上記構造のターゲット治具３１を前記軸線Ｌｖの延長線上の前方５ｍの位置に設置し、その回転軸３５の高さが前記軸線Ｌｖの高さと同じ６５０ｍｍになるように昇降部材３４の高さを調整する。そして左側のターゲット３７Ｌが車両の軸線Ｌｖの左側６００ｍｍ、上側１５０ｍｍに位置し、右側のターゲット３７Ｒが車両の軸線Ｌｖの右側６００ｍｍ、下側１５０ｍｍに位置するように、アーム３６の回転位置を調整する。物体検知装置Ｓｒが車両に対して正しい角度で取り付けられていると仮定すれば、車両の軸線Ｌｖと物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒとは一致し、前記セッティングにより左右一対のターゲット３７Ｌ，３７Ｒは物体検知装置Ｓｒの検知領域の中心位置（つまり物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒの位置）に対して軸対称な位置に配置される。
【００３８】
次に、物体検知装置Ｓｒのエイミング作業の手順を、図１４および図１５に基づいて説明する。
【００３９】
先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｒを上下方向にエイミングする上下エイミングモードが選択され、ステップＳ２で物体検知装置Ｓｒが作動してターゲット治具３１のターゲット３７Ｌ，３７Ｒを検知する。このとき、ステップＳ５で検知されたターゲットの数が２個であり、ステップＳ７でターゲットの距離が所定範囲内であり、ステップＳ９でターゲットの幅が所定範囲内であり、ステップＳ１１でターゲットの左右位置が所定範囲内であり、ステップＳ１３でターゲットが止まっていれば、車両およびターゲット治具３１のセッティングが正常であるとしてステップＳ１７に移行する。
【００４０】
前記ステップＳ５で検知されたターゲットの数が２個でない場合はステップＳ６でターゲット数エラーコードを出力し、前記ステップＳ７でターゲットの距離が所定範囲内でなければ、ステップＳ８でターゲット距離エラーコードを出力し、前記ステップＳ９でターゲットの幅が所定範囲内になければ、ステップＳ１０でターゲット幅エラーコードを出力し、前記ステップＳ１１でターゲットの左右位置が所定範囲内になければ、ステップＳ１２でターゲット左右位置エラーコードを出力し、前記ステップＳ１３でターゲットが止まっていなければ、ステップＳ１４でターゲット移動エラーコードを出力することで、車両およびターゲット治具３１のセッティングの修正が促される。
【００４１】
車両およびターゲット治具３１のセッティングが正常であるとき、ステップＳ１７で左側のターゲット３７Ｌの反射レベル（受信強度）を算出するとともに、ステップＳ１８で右側のターゲット３７Ｒの反射レベル（受信強度）を算出する。上記反射レベルは１５段階の何れかとして算出される。そしてステップＳ１９で左側のターゲット３７Ｌの反射レベルが右側のターゲット３７Ｒの反射レベルよりも大きく、かつステップＳ２０で「反射レベル差＞１」であれば、ステップＳ２１で物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも上を向いていると判断し、それに続くステップＳ２２〜Ｓ２８で閾値の変更による補正を実行する。
【００４２】
即ち、ステップＳ２２で「反射レベル差≦４」であれば、ステップＳ２３で遠距離での閾値を１段階上げ、ステップＳ２４で「反射レベル差≦８」であれば、ステップＳ２５で遠距離での閾値を２段階上げ、ステップＳ２６で「反射レベル差≦１２」であれば、ステップＳ２７で遠距離での閾値を３段階上げ、テップＳ２６で「反射レベル差＞１２」であれば、ステップＳ２８で遠距離での閾値を４段階上げる。このように、物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも上を向いている場合には、遠距離での閾値を基準の閾値に対して高くして感度を低下させることにより、路面から高い位置にある看板等を検知する不具合を解消することができる。
【００４３】
一方、前記ステップＳ１９で左側のターゲット３７Ｌの反射レベルが右側のターゲット３７Ｒの反射レベル以下であり、かつステップＳ２９で「反射レベル差＜−１」であれば、ステップＳ３０で物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも下を向いていると判断し、それに続くステップＳ３１〜Ｓ３７で閾値の変更による補正を実行する。
【００４４】
即ち、ステップＳ３１で「反射レベル差≧−４」であれば、ステップＳ３２で近距離での閾値を１段階上げ、ステップＳ３３で「反射レベル差≧−８」であれば、ステップＳ３４で近距離での閾値を２段階上げ、テップＳ３５で「反射レベル差≧−１２」であれば、ステップＳ３６で近距離での閾値を３段階上げ、テップＳ３５で「反射レベル差＜−１２」であれば、ステップＳ３７で遠距離での閾値を４段階上げる。このように、物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒが車両の軸線Ｌｖよりも下を向いている場合には、近距離での閾値を基準の閾値に対して高くして感度を低下させることにより、路面の落下物等を検知する不具合を解消することができる。
【００４５】
そしてステップＳ２０で「反射レベル差≦１」になるか、ステップＳ２９で「反射レベル差≧−１」になれば、物体検知装置Ｓｒのエインミグを終了する。
【００４６】
閾値を変更する具体的な手法には、以下の(1) 〜(3) のような種々の態様が考えられる。
(1) 所定距離（例えば、近距離は５ｍ〜３０ｍ、遠距離は５０ｍ〜９０ｍ）における閾値を一律に増減する。
(2) 距離に応じた閾値のテーブルを反射レベル差に応じた数だけ持ち、反射レベル差に応じたテーブルに基づいて閾値を増減する。
(3) 基準の閾値（例えば、前記閾値Ａ）に係数（レベル差および距離の関数）を加味して演算し、近距離〜遠距離にかけて閾値を変化させる。
【００４７】
尚、物体検知装置Ｓｒの左右方向のエイミング作業の手順については詳細な説明を省略するが、物体検知装置Ｓｒにより検知された左右一対のターゲット３７Ｌ，３７Ｒの左右方向の中央位置に物体検知装置Ｓｒの軸線Ｌｒを合わせれば良い。
【００４８】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４９】
例えば、実施例の物体検知装置Ｓｒはレーザーレーダーを用いているが、ミリ波レーダーを用いても良い。
【００５０】
またターゲット治具３１の構造は実施例のものに限定されず、左右間隔を調整可能な２本の支柱に、それぞれターゲットを上下位置調整可能に設けたものでも良い。
【００５１】
また実施例では軸ずれ量の大小に応じて閾値を変更しているが、軸ずれ有無だけを検知して閾値を変更しても良い。この場合、１回の調整で軸ずれが無くならなければ、軸ずれが無くなるまで調整を繰り返せば良い。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、送信手段が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信手段で受信し、その反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体認識手段が物体を認識する車両用物体検知装置の恒常的な軸ずれを調整する軸ずれ調整装置が、車両から前方に所定距離だけ離れた位置で所定高さに配置可能な基準反射物体を有する軸ずれ検知手段と、閾値変更手段とを備えており、送信手段から送信され、該基準反射物体に反射されて受信手段で受信された電磁波に基づいて前記軸ずれ検知手段が車両に対する物体検知装置の上下方向の恒常的な軸ずれを検知し、前記閾値変更手段が該恒常的な軸ずれを補償するように前記閾値を物体までの距離に応じて変更するので、機械的なエイミング機構を必要とせずに、前記閾値を距離に応じて変更するだけの簡単なソフト処理で物体検知装置のエイミングを行うことが可能になる。
【００５３】
しかも、軸ずれ検知手段が上方への軸ずれを検知すると閾値変更手段が、該軸ずれが生じていない場合に使用する基準の閾値に対して遠距離における閾値を高くするとともに近距離における閾値を低くするので、路面の上方の看板等が物体として誤検知されるのを回避することができるとともに近距離における物体の検知能力を高めることができる。このとき上方への軸ずれ状態にあるため、近距離における物体の検知能力を高めても、路面の落下物等が物体として誤検知されるのを回避することができる。
【００５４】
また請求項２に記載された発明によれば、送信手段が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信手段で受信し、その反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体認識手段が物体を認識する車両用物体検知装置の恒常的な軸ずれを調整する軸ずれ調整装置が、車両から前方に所定距離だけ離れた位置で所定高さに配置可能な基準反射物体を有する軸ずれ検知手段と、閾値変更手段とを備えており、送信手段から送信され、該基準反射物体に反射されて受信手段で受信された電磁波に基づいて前記軸ずれ検知手段が車両に対する物体検知装置の上下方向の恒常的な軸ずれを検知し、前記閾値変更手段が該恒常的な軸ずれを補償するように前記閾値を物体までの距離に応じて変更するので、機械的なエイミング機構を必要とせずに、前記閾値を距離に応じて変更するだけの簡単なソフト処理で物体検知装置のエイミングを行うことが可能になる。
【００５５】
しかも、軸ずれ検知手段が下方への軸ずれを検知すると閾値変更手段が、該軸ずれが生じていない場合に使用する基準の閾値に対して近距離における閾値を高くするとともに遠距離における閾値を低くするので、路面の落下物等が物体として誤検知されるのを回避することができるとともに遠距離における物体の検知能力を高めることができる。このとき下方への軸ずれ状態にあるため、遠距離における物体の検知能力を高めても、路面の上方の看板等が物体として誤検知されるのを回避することができる。
【００５６】
また請求項３に記載された発明によれば、軸ずれ検知手段は軸ずれ量を検知可能であり、閾値変更手段は軸ずれ検知手段が上方への軸ずれを検知したときに、軸ずれ検知手段が検知した軸ずれ量に比例して閾値を前記基準の閾値に対して高くするので、路面の上方の看板等や路面の落下物等が物体として誤検知されるのを一層確実に回避することができる。
【００５７】
また請求項４に記載された発明によれば、軸ずれ検知手段は軸ずれ量を検知可能であり、閾値変更手段は軸ずれ検知手段が下方への軸ずれを検知したときに、軸ずれ検知手段が検知した軸ずれ量に比例して近距離における閾値を前記基準の閾値に対して高くするので、路面の落下物等が物体として誤検知されるのを一層確実に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】物体検知装置のブロック図
【図２】物体検知装置の斜視図
【図３】ターゲットの検知距離および受信強度の関係と、ターゲットを判定する閾値Ａ，Ｂとを示すグラフ
【図４】閾値Ａを採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図
【図５】閾値Ｂを採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図
【図６】ターゲットの検知距離および受信強度の関係と、ターゲットを判定する閾値Ｃ，Ｄとを示すグラフ
【図７】閾値Ｃを採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図
【図８】閾値Ｄを採用した場合の検知領域を側方から見た状態を示す図
【図９】検知領域の軸線が下向きにずれている場合の調整方法を示す図
【図１０】検知領域の軸線が上向きにずれている場合の調整方法を示す図
【図１１】物体検知装置とターゲット治具の左右のターゲットとの位置関係を示す図
【図１２】ターゲット治具の側面図
【図１３】図１２の１３方向矢視図
【図１４】作用を説明するフローチャートの第１分図
【図１５】作用を説明するフローチャートの第２分図
【図１６】クレーム対応図
【符号の説明】
１送光部（送信手段）
３受光部（受信手段）
３７Ｌターゲット（基準反射物体）
３７Ｒターゲット（基準反射物体）
Ｍ１物体認識手段
Ｍ２軸ずれ検知手段
Ｍ３閾値変更手段
Ｍ４距離算出手段

Claims

電磁波を車体前方の所定の検知領域に向けて送信する送信手段（１）と、前記送信手段（１）が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段（３）と、前記受信手段（３）が受信した反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体を認識する物体認識手段（Ｍ１）と、前記送信手段（１）による送信タイミングおよび前記受信手段（３）による受信タイミングの時間差に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ４）とを備えた物体検知装置（Ｓｒ）の軸ずれを調整する、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置であって、
車両から前方に所定距離だけ離れた位置で所定高さに配置可能な基準反射物体（３７）を有し、前記送信手段（１）から送信され前記基準反射物体（３７）に反射されて前記受信手段（３）で受信された電磁波に基づき、前記物体検知装置（Ｓｒ）の軸線（Ｌｒ）の向きが車両の軸線（Ｌｖ）の向きに対して上下方向にずれているか否かを判断することで、車両に対する前記物体検知装置（Ｓｒ）の上下方向の恒常的な軸ずれを検知する軸ずれ検知手段（Ｍ２）と、
前記軸ずれ検知手段（Ｍ２）により検知された前記恒常的な軸ずれを補償するように前記閾値を前記距離に応じて変更する閾値変更手段（Ｍ３）とを備え、
前記閾値変更手段（Ｍ３）は、前記軸ずれ検知手段（Ｍ２）で検知された前記恒常的な軸ずれが上方への軸ずれであれば、該軸ずれが生じていない場合に使用する基準の閾値に対して遠距離における閾値を高くするとともに近距離における閾値を低くすることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置。
電磁波を車体前方の所定の検知領域に向けて送信する送信手段（１）と、前記送信手段（１）が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段（３）と、前記受信手段（３）が受信した反射波の受信強度が所定の閾値以上であるときに物体を認識する物体認識手段（Ｍ１）と、前記送信手段（１）による送信タイミングおよび前記受信手段（３）による受信タイミングの時間差に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ４）とを備えた物体検知装置（Ｓｒ）の軸ずれを調整する、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置であって、
車両から前方に所定距離だけ離れた位置で所定高さに配置可能な基準反射物体（３７）を有し、前記送信手段（１）から送信され前記基準反射物体（３７）に反射されて前記受信手段（３）で受信された電磁波に基づき、前記物体検知装置（Ｓｒ）の軸線（Ｌｒ）の向きが車両の軸線（Ｌｖ）の向きに対して上下方向にずれているか否かを判断することで、車両に対する前記物体検知装置（Ｓｒ）の上下方向の恒常的な軸ずれを検知する軸ずれ検知手段（Ｍ２）と、
前記軸ずれ検知手段（Ｍ２）により検知された前記恒常的な軸ずれを補償するように前記閾値を前記距離に応じて変更する閾値変更手段（Ｍ３）とを備え、
前記閾値変更手段（Ｍ３）は、前記軸ずれ検知手段（Ｍ２）で検知された前記恒常的な軸ずれが下方への軸ずれであれば、該軸ずれが生じていない場合に使用する基準の閾値に対して近距離における閾値を高くするとともに遠距離における閾値を低くすることを特徴とすることを特徴とする、車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置。
前記軸ずれ検知手段（Ｍ２）は前記恒常的な軸ずれの軸ずれ量を検知可能であり、前記閾値変更手段（Ｍ３）は該軸ずれ量に比例して遠距離における閾値を前記基準の閾値に対して高くすることを特徴とする、請求項１に記載の車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置。
前記軸ずれ検知手段（Ｍ２）は前記恒常的な軸ずれの軸ずれ量を検知可能であり、前記閾値変更手段（Ｍ３）は該軸ずれ量に比例して近距離における閾値を前記基準の閾値に対して高くすることを特徴とする、請求項２に記載の車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置。