JPH06138232A - 車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置Info
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- JPH06138232A JPH06138232A JP4287380A JP28738092A JPH06138232A JP H06138232 A JPH06138232 A JP H06138232A JP 4287380 A JP4287380 A JP 4287380A JP 28738092 A JP28738092 A JP 28738092A JP H06138232 A JPH06138232 A JP H06138232A
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- radar
- axis
- head unit
- radar head
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
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- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
- G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
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- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
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- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車体の前後方向の傾きに因るレーダヘッド部
の軸線の垂直偏差を修正可能とし、障害物の検出精度を
高める。 【構成】 発信部からレーダ波を発信して障害物を検出
するレーダヘッドユニット５を車体に対し水平軸７廻り
に上下揺動可能に取付けるとともに、該レーダヘッドユ
ニット５を上下揺動させるステッピングモータ８を設け
る。そして、コントローラ６が、上記レーダヘッドユニ
ット５で検出された障害物データに基づいて、上記発信
部の軸線ｘが水平方向に向くよう上記ステッピングモー
タ８の作動を制御する。コントローラ６は、車両の走行
時に所定の距離範囲内に存在する障害物のデータが所定
時間入力されないときには発信部の軸線ｘが水平方向よ
りも上向きであると判断し、また、車両の走行時にレー
ダヘッドユニット５で検出される障害物の個数が所定数
より多いときには発信部の軸線ｘが水平方向よりも下向
きであると判断する。
の軸線の垂直偏差を修正可能とし、障害物の検出精度を
高める。 【構成】 発信部からレーダ波を発信して障害物を検出
するレーダヘッドユニット５を車体に対し水平軸７廻り
に上下揺動可能に取付けるとともに、該レーダヘッドユ
ニット５を上下揺動させるステッピングモータ８を設け
る。そして、コントローラ６が、上記レーダヘッドユニ
ット５で検出された障害物データに基づいて、上記発信
部の軸線ｘが水平方向に向くよう上記ステッピングモー
タ８の作動を制御する。コントローラ６は、車両の走行
時に所定の距離範囲内に存在する障害物のデータが所定
時間入力されないときには発信部の軸線ｘが水平方向よ
りも上向きであると判断し、また、車両の走行時にレー
ダヘッドユニット５で検出される障害物の個数が所定数
より多いときには発信部の軸線ｘが水平方向よりも下向
きであると判断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、衝突防止等のために先
行車両等の障害物を検出する車両用レーダ装置に関する
ものである。
行車両等の障害物を検出する車両用レーダ装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種の車両用レーダ装置と
して、例えば特開昭６１−１６２７７６号公報に開示さ
れるように、発信部から光波、電波又は超音波等のレー
ダ波を車両前方に向けて発信し、そのレーダ波が前方に
存在する先行車両等の障害物に当たって反射して来るの
を受信部で受信し、この受信時点と発信時点との遅れ時
間によって前方障害物と自車両との間の距離を検出する
ようにしたものは知られている。この場合、上記発信部
と受信部とは、通常、レーダヘッド部としてユニット化
され、これらの軸線を車体前方に水平に向けて車体に取
付けられている。
して、例えば特開昭６１−１６２７７６号公報に開示さ
れるように、発信部から光波、電波又は超音波等のレー
ダ波を車両前方に向けて発信し、そのレーダ波が前方に
存在する先行車両等の障害物に当たって反射して来るの
を受信部で受信し、この受信時点と発信時点との遅れ時
間によって前方障害物と自車両との間の距離を検出する
ようにしたものは知られている。この場合、上記発信部
と受信部とは、通常、レーダヘッド部としてユニット化
され、これらの軸線を車体前方に水平に向けて車体に取
付けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、車両の車体
は乗員や荷物の積載状態によって前後方向に傾くことが
ある。このとき、レーダヘッド部の発信部等の軸線も水
平方向から上下に傾いて垂直偏差を有するようになり、
障害物の検出精度（距離測定精度）が低下するという問
題がある。
は乗員や荷物の積載状態によって前後方向に傾くことが
ある。このとき、レーダヘッド部の発信部等の軸線も水
平方向から上下に傾いて垂直偏差を有するようになり、
障害物の検出精度（距離測定精度）が低下するという問
題がある。
【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、車体の前後方向の傾き
に因るレーダヘッド部（発信部）の軸線の垂直偏差を修
正可能とすることにより、障害物の検出精度を高め得る
車両用レーダ装置を提供せんとするものである。
あり、その目的とするところは、車体の前後方向の傾き
に因るレーダヘッド部（発信部）の軸線の垂直偏差を修
正可能とすることにより、障害物の検出精度を高め得る
車両用レーダ装置を提供せんとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、車両用レーダ装置として、
発信部の軸線を車両の進行方向に向けた状態で車体に対
し水平軸廻りに上下揺動可能に取付けられ、上記発信部
からレーダ波を発信して障害物を検出するレーダヘッド
部と、該レーダヘッド部を上下揺動させるアクチュエー
タと、上記レーダヘッド部で検出された障害物データに
基づいて、上記発信部の軸線が水平方向に向くよう上記
アクチュエータの作動を制御する制御部とを備える構成
とする。
め、請求項１記載の発明は、車両用レーダ装置として、
発信部の軸線を車両の進行方向に向けた状態で車体に対
し水平軸廻りに上下揺動可能に取付けられ、上記発信部
からレーダ波を発信して障害物を検出するレーダヘッド
部と、該レーダヘッド部を上下揺動させるアクチュエー
タと、上記レーダヘッド部で検出された障害物データに
基づいて、上記発信部の軸線が水平方向に向くよう上記
アクチュエータの作動を制御する制御部とを備える構成
とする。
【０００６】請求項２〜５記載の発明は、いずれも請求
項１記載の発明に従属し、その構成要素ある制御部によ
る制御の方法をより具体的に示すものである。
項１記載の発明に従属し、その構成要素ある制御部によ
る制御の方法をより具体的に示すものである。
【０００７】すなわち、請求項２記載の発明では、上記
制御部は、車両の走行時に所定の距離範囲内に存在する
障害物のデータが所定時間入力されないときには発信部
の軸線が水平方向よりも上向きであると判断するように
なっており、請求項３記載の発明では、上記制御部は、
車両の走行時にレーダヘッド部で検出される障害物の個
数が所定数より多いときには発信部の軸線が水平方向よ
りも下向きであると判断するようになっている。また、
請求項４記載の発明では、上記制御部は、車両の走行前
に一旦発信部の軸線を下向きにし、その後レーダヘッド
部で検出される障害物がなくなるまで発信部の軸線を上
向きにするようアクチュエータを作動させるようになっ
ており、請求項５記載の発明では、上記制御部は、車両
の走行前に一旦発信部の軸線を基準の下向き状態とし、
その時の障害物データと基準の障害物データとを比較
し、その差に応じて上記発信部の軸線を所定角度上向き
にするようアクチュエータを作動させるようになってい
る。
制御部は、車両の走行時に所定の距離範囲内に存在する
障害物のデータが所定時間入力されないときには発信部
の軸線が水平方向よりも上向きであると判断するように
なっており、請求項３記載の発明では、上記制御部は、
車両の走行時にレーダヘッド部で検出される障害物の個
数が所定数より多いときには発信部の軸線が水平方向よ
りも下向きであると判断するようになっている。また、
請求項４記載の発明では、上記制御部は、車両の走行前
に一旦発信部の軸線を下向きにし、その後レーダヘッド
部で検出される障害物がなくなるまで発信部の軸線を上
向きにするようアクチュエータを作動させるようになっ
ており、請求項５記載の発明では、上記制御部は、車両
の走行前に一旦発信部の軸線を基準の下向き状態とし、
その時の障害物データと基準の障害物データとを比較
し、その差に応じて上記発信部の軸線を所定角度上向き
にするようアクチュエータを作動させるようになってい
る。
【０００８】
【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
車体が積載重量のアンバランスに起因して基準状態より
も前後方向に傾いたときには、当初レーダヘッド部の発
信部軸線も車体の傾きに伴って水平線に対し傾斜して垂
直偏差を有するようになるが、その後における車両の走
行前又は走行中に、制御部の制御の下に、レーダヘッド
部で検出された障害物データに基づいて、アクチュエー
タが作動してレーダヘッド部が水平軸廻りに上方又は下
方に回動し、該レーダヘッド部の発信部の軸線が水平線
と一致するように、つまり垂直偏差がなくなるように修
正される。
車体が積載重量のアンバランスに起因して基準状態より
も前後方向に傾いたときには、当初レーダヘッド部の発
信部軸線も車体の傾きに伴って水平線に対し傾斜して垂
直偏差を有するようになるが、その後における車両の走
行前又は走行中に、制御部の制御の下に、レーダヘッド
部で検出された障害物データに基づいて、アクチュエー
タが作動してレーダヘッド部が水平軸廻りに上方又は下
方に回動し、該レーダヘッド部の発信部の軸線が水平線
と一致するように、つまり垂直偏差がなくなるように修
正される。
【０００９】
【実施例】以下、本発明に実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１０】図１は本発明の一実施例に係わる車両用レ
ーダ装置及び車体前部の構造を示し、１はエンジンルー
ムの前側で車幅方向に配設されたクロスメンバ、２は該
クロスメンバ１の前側に取付けられたフロントバンパ
ー、３はエンジンルームの上方を覆うボンネット、４は
フロントグリル、５は該フロントグリル４に近接してエ
ンジンルーム内に配置されたレーダ装置のレーダヘッド
部であるレーダヘッドユニットである。
ーダ装置及び車体前部の構造を示し、１はエンジンルー
ムの前側で車幅方向に配設されたクロスメンバ、２は該
クロスメンバ１の前側に取付けられたフロントバンパ
ー、３はエンジンルームの上方を覆うボンネット、４は
フロントグリル、５は該フロントグリル４に近接してエ
ンジンルーム内に配置されたレーダ装置のレーダヘッド
部であるレーダヘッドユニットである。
【００１１】上記レーダヘッドユニット５は、図で詳示
していないが、レーダ波としてのパルスレーザ光をフロ
ントグリル４の隙間から車両前方に向かって発信する発
信部と、そのレーザ光が車両前方に存在する先行車両等
の障害物に当たって反射して来るのを受信する受信部と
を備えている。該レーダヘッドユニット５の信号は、レ
ーダ装置の制御部であるコンローラ６に入力され、該コ
ンローラ６は、レーザ光の受信時点と発信時点との遅れ
時間によって前方障害物と自車両との間の距離を算出す
るようになっている。このコントローラ６で検出された
障害物データは、レーダ装置と共に車両に装備される自
動制動装置の制御部（図示せず）等に送られ、該装置の
作動制御に供せられる。
していないが、レーダ波としてのパルスレーザ光をフロ
ントグリル４の隙間から車両前方に向かって発信する発
信部と、そのレーザ光が車両前方に存在する先行車両等
の障害物に当たって反射して来るのを受信する受信部と
を備えている。該レーダヘッドユニット５の信号は、レ
ーダ装置の制御部であるコンローラ６に入力され、該コ
ンローラ６は、レーザ光の受信時点と発信時点との遅れ
時間によって前方障害物と自車両との間の距離を算出す
るようになっている。このコントローラ６で検出された
障害物データは、レーダ装置と共に車両に装備される自
動制動装置の制御部（図示せず）等に送られ、該装置の
作動制御に供せられる。
【００１２】そして、本発明の特徴点として、上記レー
ダヘッドユニット５は、車体のシュラウドパネルアッパ
（図示せず）に対し、その発信部の軸線ないしレーザ光
の軸線（以下、光軸という）ｘを車体前方に水平に向け
た状態を中心として水平軸７廻りに上下揺動可能に支持
されている。また、８は該レーダヘッドユニット５を上
下揺動させるアクチュエータとしてのステッピングモー
タであって、該ステッピングモータ８の作動は、上記コ
ントローラ６により制御される。
ダヘッドユニット５は、車体のシュラウドパネルアッパ
（図示せず）に対し、その発信部の軸線ないしレーザ光
の軸線（以下、光軸という）ｘを車体前方に水平に向け
た状態を中心として水平軸７廻りに上下揺動可能に支持
されている。また、８は該レーダヘッドユニット５を上
下揺動させるアクチュエータとしてのステッピングモー
タであって、該ステッピングモータ８の作動は、上記コ
ントローラ６により制御される。
【００１３】さらに、９は車速を検出する車速センサ、
１０は上記ステッピングモータ８の回転からレーダヘッ
ドユニット５の回動角度を検出するエンコーダ、１１は
車室内の運転席近傍に設けられるマニアルスイッチであ
って、運転者がレーダヘッドユニット５の光軸補正を指
令するときにＯＮ操作するものである。これらの信号
は、いずれも上記コントローラ６に入力され、該コント
ローラ６は、これらの信号及びレーダヘッドユニット５
で検出された障害物データに基づいて、ステッピングモ
ータ８及び警報器１２の作動を制御するようになってい
る。尚、１３はレーダヘッドユニット５の基準状態（車
両が標準の積載状態でかつ光軸ｘが水平な状態）からの
回動角度を示す目盛である。
１０は上記ステッピングモータ８の回転からレーダヘッ
ドユニット５の回動角度を検出するエンコーダ、１１は
車室内の運転席近傍に設けられるマニアルスイッチであ
って、運転者がレーダヘッドユニット５の光軸補正を指
令するときにＯＮ操作するものである。これらの信号
は、いずれも上記コントローラ６に入力され、該コント
ローラ６は、これらの信号及びレーダヘッドユニット５
で検出された障害物データに基づいて、ステッピングモ
ータ８及び警報器１２の作動を制御するようになってい
る。尚、１３はレーダヘッドユニット５の基準状態（車
両が標準の積載状態でかつ光軸ｘが水平な状態）からの
回動角度を示す目盛である。
【００１４】上記コントローラ６によるステッピングモ
ータ８及び警報器１２の作動制御は、図２に示すフロー
チャートに従って行われる。
ータ８及び警報器１２の作動制御は、図２に示すフロー
チャートに従って行われる。
【００１５】すなわち、図２において、スタートした
後、先ず始めに、ステップＳ1 で車速センサ９の検出信
号に基づいて車速Ｖが零以上であるか否か、つまり車両
が走行中であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳの
走行中のときには、ステップＳ2 でレーダヘッドユニッ
ト５で検出された障害物データ（距離データ等）のう
ち、所定の距離Ｌset 以内に存在する障害物のデータが
所定時間継続して入力されていないか否かを判定する。
ここで、所定の距離Ｌset 以内に存在する障害物とは、
車両の走行時に通常遭遇する先行車両等の障害物をい
う。従って、このような障害物のデータが所定時間継続
して入力されないとき（つまりステップＳ2 の判定がＹ
ＥＳのとき）は、ステップＳ3 でレーダヘッドユニット
５の光軸ｘが水平線よりも上向きになっていると判定す
る。
後、先ず始めに、ステップＳ1 で車速センサ９の検出信
号に基づいて車速Ｖが零以上であるか否か、つまり車両
が走行中であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳの
走行中のときには、ステップＳ2 でレーダヘッドユニッ
ト５で検出された障害物データ（距離データ等）のう
ち、所定の距離Ｌset 以内に存在する障害物のデータが
所定時間継続して入力されていないか否かを判定する。
ここで、所定の距離Ｌset 以内に存在する障害物とは、
車両の走行時に通常遭遇する先行車両等の障害物をい
う。従って、このような障害物のデータが所定時間継続
して入力されないとき（つまりステップＳ2 の判定がＹ
ＥＳのとき）は、ステップＳ3 でレーダヘッドユニット
５の光軸ｘが水平線よりも上向きになっていると判定す
る。
【００１６】一方、上記ステップＳ2 の判定がＮＯのと
きには、ステップＳ4 で更にレーダヘッドユニット５で
検出された障害物の個数が所定数Ｎより多いか否かを判
定する。ここで、所定数Ｎとは、道路渋滞時その他の時
にレーダヘッドユニット５が一度に検出する可能性のあ
る障害物の最大の個数をいう。従って、この個数Ｎより
多くの障害物が検出されるとき（つまりステップＳ4 の
判定がＹＥＳのとき）は、ステップＳ5 でレーダヘッド
ユニット５の光軸ｘが水平線よりも下向きであって、レ
ーダヘッドユニット５が路面上の凹凸を障害物として検
出していると判定する。
きには、ステップＳ4 で更にレーダヘッドユニット５で
検出された障害物の個数が所定数Ｎより多いか否かを判
定する。ここで、所定数Ｎとは、道路渋滞時その他の時
にレーダヘッドユニット５が一度に検出する可能性のあ
る障害物の最大の個数をいう。従って、この個数Ｎより
多くの障害物が検出されるとき（つまりステップＳ4 の
判定がＹＥＳのとき）は、ステップＳ5 でレーダヘッド
ユニット５の光軸ｘが水平線よりも下向きであって、レ
ーダヘッドユニット５が路面上の凹凸を障害物として検
出していると判定する。
【００１７】上記ステップＳ3 で光軸ｘが上向きと判定
したとき、又は上記ステップＳ5 で光軸ｘが下向きと判
定したときには、ステップＳ6 で警報器１２を作動させ
てワーニングを鳴らし、リターンする。一方、上記ステ
ップＳ4 の判定がＮＯのときには、レーダヘッドユニッ
ト５の光軸ｘが水平線と一致していると判断してそのま
まリターンする。
したとき、又は上記ステップＳ5 で光軸ｘが下向きと判
定したときには、ステップＳ6 で警報器１２を作動させ
てワーニングを鳴らし、リターンする。一方、上記ステ
ップＳ4 の判定がＮＯのときには、レーダヘッドユニッ
ト５の光軸ｘが水平線と一致していると判断してそのま
まリターンする。
【００１８】また、上記ステップＳ1 の判定がＮＯの走
行前の停車時のときには、ステップＳ7 でマニアルスイ
ッチ１１の信号に基づいて光軸補正の指令があるか否か
を判定する。この指令がないときにはそのままリターン
するが、指令があるときには、ステップＳ8 でステッピ
ングモータ８を作動させてレーダヘッドユニット５を下
向きに回動させ、その光軸ｘを下げる。そして、ステッ
プＳ9 で上記光軸ｘが最下向き状態になるのを待つ。
行前の停車時のときには、ステップＳ7 でマニアルスイ
ッチ１１の信号に基づいて光軸補正の指令があるか否か
を判定する。この指令がないときにはそのままリターン
するが、指令があるときには、ステップＳ8 でステッピ
ングモータ８を作動させてレーダヘッドユニット５を下
向きに回動させ、その光軸ｘを下げる。そして、ステッ
プＳ9 で上記光軸ｘが最下向き状態になるのを待つ。
【００１９】しかる後、ステップＳ10でステッピングモ
ータ８の逆回転作動によりレーダヘッドユニット５を上
向きに回動させ、その光軸ｘを上げる。そして、ステッ
プＳ11でレーダヘッドユニット５で検出される障害物が
なくなるのを待つ。ここで、車両が前方に障害物のない
広場等で停車している場合、レーダヘッドユニット５の
光軸ｘを最下向き状態から上げてレーダヘッドユニット
５で検出される障害物がなくなる時点は、レーダヘッド
ユニット５が路面上の凹凸を障害物として検出しなくな
った時点であって、光軸ｘが水平線と一致する時点でも
ある。従って、この時点でレーダユニット５の回動を中
止し、光軸ｘの垂直偏差の補正を完了し（ステップＳ1
2）、リターンする。
ータ８の逆回転作動によりレーダヘッドユニット５を上
向きに回動させ、その光軸ｘを上げる。そして、ステッ
プＳ11でレーダヘッドユニット５で検出される障害物が
なくなるのを待つ。ここで、車両が前方に障害物のない
広場等で停車している場合、レーダヘッドユニット５の
光軸ｘを最下向き状態から上げてレーダヘッドユニット
５で検出される障害物がなくなる時点は、レーダヘッド
ユニット５が路面上の凹凸を障害物として検出しなくな
った時点であって、光軸ｘが水平線と一致する時点でも
ある。従って、この時点でレーダユニット５の回動を中
止し、光軸ｘの垂直偏差の補正を完了し（ステップＳ1
2）、リターンする。
【００２０】次に、上記実施例のレーダ装置の作動につ
いて説明するに、車体が積載重量のアンバランスに起因
して基準状態よりも前後方向に傾いた状態で車両が走行
すると、レーダヘッドユニット５の光軸ｘも車体の傾き
に伴って水平線に対し傾斜して垂直偏差を有する。この
とき、コントローラ６は、レーダヘッドユニット５で検
出される障害物データに基づいて、所定の距離Ｌset 範
囲内に存在する障害物が所定時間検出されないとレーダ
ヘッドユニット５の光軸ｘが水平線よりも上向きである
と判定し、また障害物の個数が所定数Ｎよりも多いとレ
ーダヘッドユニット５の光軸ｘが水平線よりも下向きで
ある判定する。そして、該コントローラ６から警報器１
２に作動信号が出力され、該警報器１２がワーニングを
発して運転者に垂直偏差を有する事実が知らされる。
いて説明するに、車体が積載重量のアンバランスに起因
して基準状態よりも前後方向に傾いた状態で車両が走行
すると、レーダヘッドユニット５の光軸ｘも車体の傾き
に伴って水平線に対し傾斜して垂直偏差を有する。この
とき、コントローラ６は、レーダヘッドユニット５で検
出される障害物データに基づいて、所定の距離Ｌset 範
囲内に存在する障害物が所定時間検出されないとレーダ
ヘッドユニット５の光軸ｘが水平線よりも上向きである
と判定し、また障害物の個数が所定数Ｎよりも多いとレ
ーダヘッドユニット５の光軸ｘが水平線よりも下向きで
ある判定する。そして、該コントローラ６から警報器１
２に作動信号が出力され、該警報器１２がワーニングを
発して運転者に垂直偏差を有する事実が知らされる。
【００２１】その後、運転者が車両を前方に障害物のな
い広場等で止めマニアルスイッチ１１で垂直偏差の補正
を指令すると、コントローラ６の制御の下に、ステッピ
ングモータ８が作動してレーダヘッドユニット５が一旦
水平軸７廻りに下向きに回動し、その光軸ｘが最下向き
状態にまで下げられる。その後、モータ８が逆回転作動
してレーダヘッドユニット５が上向きに回動し、該レー
ダヘッドユニット５が路面上の凹凸を障害物として検出
しなくなる位置、つまりレーダヘッドユニット５の光軸
ｘが水平線と一致する位置にまで上げられ、垂直偏差の
補正が完了する。このため、以後のレーダヘッドユニッ
ト５による障害物の検出は、車体の傾きに拘らず、光軸
ｘが水平線と一致した状態で行われることになり、検出
精度を高めることができる。
い広場等で止めマニアルスイッチ１１で垂直偏差の補正
を指令すると、コントローラ６の制御の下に、ステッピ
ングモータ８が作動してレーダヘッドユニット５が一旦
水平軸７廻りに下向きに回動し、その光軸ｘが最下向き
状態にまで下げられる。その後、モータ８が逆回転作動
してレーダヘッドユニット５が上向きに回動し、該レー
ダヘッドユニット５が路面上の凹凸を障害物として検出
しなくなる位置、つまりレーダヘッドユニット５の光軸
ｘが水平線と一致する位置にまで上げられ、垂直偏差の
補正が完了する。このため、以後のレーダヘッドユニッ
ト５による障害物の検出は、車体の傾きに拘らず、光軸
ｘが水平線と一致した状態で行われることになり、検出
精度を高めることができる。
【００２２】図３はコントローラ６によるステッピング
モータ８の作動制御の変形例を示すフローチャート図で
ある。
モータ８の作動制御の変形例を示すフローチャート図で
ある。
【００２３】このフローチャートにおいては、図２に示
すステップＳ1 の判定がＮＯの走行前の停車時のとき、
先ず、ステップＳ21でマニアルスイッチ１１の信号に基
づいて光軸補正の指令があるか否かを判定する。この指
令がないときにはそのままリターンするが、指令がある
ときには、ステップＳ22でステッピングモータ８を作動
させてレーダヘッドユニット５を下向きに回動させ、そ
の光軸ｘを下げる。そして、ステップＳ23で上記光軸ｘ
が最下向き状態になるのを待つ。
すステップＳ1 の判定がＮＯの走行前の停車時のとき、
先ず、ステップＳ21でマニアルスイッチ１１の信号に基
づいて光軸補正の指令があるか否かを判定する。この指
令がないときにはそのままリターンするが、指令がある
ときには、ステップＳ22でステッピングモータ８を作動
させてレーダヘッドユニット５を下向きに回動させ、そ
の光軸ｘを下げる。そして、ステップＳ23で上記光軸ｘ
が最下向き状態になるのを待つ。
【００２４】しかる後、ステップＳ24でレーダヘッドユ
ニット５で検出される現時点の障害物データと基準の障
害物データとを比較する。ここで、基準の障害物データ
とは、車両が標準の積載状態でレーダヘッドユニット５
を最下向き位置にまで下げたときに該レーダヘッドユニ
ット５で検出される障害物のデータである。従って、こ
の基準の障害物データに対して、現時点の障害物データ
（つまり車両が前後方向に傾いた状態でレーダヘッドユ
ニット５を最下向き位置にまで下げたときに該レーダヘ
ッドユニット５で検出される障害物のデータ）が障害物
個数を多く含むときは、車両が標準の基準状態よりも前
方下向きに傾き、レーダヘッドユニット５が上下揺動の
中心位置にあるときその光軸ｘが水平線よりも下向きに
あることを意味し、逆に現時点の障害物データの障害物
個数が少ないときは、車両が標準の基準状態よりも前方
上向きに傾き、レーダヘッドユニット５が上下揺動の中
心位置にあるときその光軸ｘが水平線よりも上向きにあ
ることを意味する。また、両障害物データの差と光軸ｘ
の傾き角との相関関係は、予め実験等で求められ、コン
トローラ６内に記憶されている。
ニット５で検出される現時点の障害物データと基準の障
害物データとを比較する。ここで、基準の障害物データ
とは、車両が標準の積載状態でレーダヘッドユニット５
を最下向き位置にまで下げたときに該レーダヘッドユニ
ット５で検出される障害物のデータである。従って、こ
の基準の障害物データに対して、現時点の障害物データ
（つまり車両が前後方向に傾いた状態でレーダヘッドユ
ニット５を最下向き位置にまで下げたときに該レーダヘ
ッドユニット５で検出される障害物のデータ）が障害物
個数を多く含むときは、車両が標準の基準状態よりも前
方下向きに傾き、レーダヘッドユニット５が上下揺動の
中心位置にあるときその光軸ｘが水平線よりも下向きに
あることを意味し、逆に現時点の障害物データの障害物
個数が少ないときは、車両が標準の基準状態よりも前方
上向きに傾き、レーダヘッドユニット５が上下揺動の中
心位置にあるときその光軸ｘが水平線よりも上向きにあ
ることを意味する。また、両障害物データの差と光軸ｘ
の傾き角との相関関係は、予め実験等で求められ、コン
トローラ６内に記憶されている。
【００２５】続いて、ステップＳ25で上記相関関係を用
いてレーダヘッドユニット５が上下揺動の中心位置にあ
るときの光軸ｘの傾き角を算出し、その傾き角を修正す
るよう所定角度レーダヘッドユニット５を上向きに回動
させ、その光軸ｘを上げる。これにより、垂直偏差の補
正が完了し（ステップＳ26）、しかる後にリターンす
る。
いてレーダヘッドユニット５が上下揺動の中心位置にあ
るときの光軸ｘの傾き角を算出し、その傾き角を修正す
るよう所定角度レーダヘッドユニット５を上向きに回動
させ、その光軸ｘを上げる。これにより、垂直偏差の補
正が完了し（ステップＳ26）、しかる後にリターンす
る。
【００２６】そして、このような変形例の場合にも、レ
ーダヘッドユニット５で検出された障害物データに基づ
いて、レーダヘッドユニット５の光軸の垂直偏差を補正
することができ、障害物の検出精度を高めることができ
る。
ーダヘッドユニット５で検出された障害物データに基づ
いて、レーダヘッドユニット５の光軸の垂直偏差を補正
することができ、障害物の検出精度を高めることができ
る。
【００２７】
【発明の効果】以上の如く、本発明の車両用レーダ装置
によれば、積載重量のアンバランスに起因して車体が前
後方向に傾いたときには、レーダヘッド部で検出された
障害物データに基づいて、レーダヘッド部が水平軸廻り
に回動して該レーダヘッド部の発信部軸線の垂直偏差が
自動的に解消されるので、障害物の検出精度を常に良好
に維持することができる。
によれば、積載重量のアンバランスに起因して車体が前
後方向に傾いたときには、レーダヘッド部で検出された
障害物データに基づいて、レーダヘッド部が水平軸廻り
に回動して該レーダヘッド部の発信部軸線の垂直偏差が
自動的に解消されるので、障害物の検出精度を常に良好
に維持することができる。
【図１】本発明の実施例に係わる車両用レーダ装置及び
車体前部の構造を示す構成図である。
車体前部の構造を示す構成図である。
【図２】コントローラによるステッピングモータ及び警
報器の作動制御を示すフローチャート図である。
報器の作動制御を示すフローチャート図である。
【図３】コントローラによるステッピングモータ等の作
動制御の変形例を示すフローチャート図である。
動制御の変形例を示すフローチャート図である。
５ レーダヘッドユニット（レーダヘッド部） ６ コントローラ（制御部） ８ ステッピングモータ（アクチュエータ） ｘ 光軸（発信部の軸線）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土井 歩 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 奥田 憲一 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 山本 康典 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 森岡 里志 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 発信部の軸線を車両の進行方向に向けた
状態で車体に対し水平軸廻りに上下揺動可能に取付けら
れ、上記発信部からレーダ波を発信して障害物を検出す
るレーダヘッド部と、 該レーダヘッド部を上下揺動させるアクチュエータと、 上記レーダヘッド部で検出された障害物データに基づい
て、上記発信部の軸線が水平方向に向くよう上記アクチ
ュエータの作動を制御する制御部とを備えたことを特徴
とする車両用レーダ装置。 - 【請求項２】 上記制御部は、車両の走行時に所定の距
離範囲内に存在する障害物のデータが所定時間入力され
ないときには発信部の軸線が水平方向よりも上向きであ
ると判断するようになっている請求項１記載の車両用レ
ーダ装置。 - 【請求項３】 上記制御部は、車両の走行時にレーダヘ
ッド部で検出される障害物の個数が所定数より多いとき
には発信部の軸線が水平方向よりも下向きであると判断
するようになっている請求項１記載の車両用レーダ装
置。 - 【請求項４】 上記制御部は、車両の走行前に一旦発信
部の軸線を下向きにし、その後レーダヘッド部で検出さ
れる障害物がなくなるまで発信部の軸線を上向きにする
ようアクチュエータを作動させるようになっている請求
項１記載の車両用レーダ装置。 - 【請求項５】 上記制御部は、車両の走行前に一旦発信
部の軸線を基準の下向き状態とし、その時の障害物デー
タと基準の障害物データとを比較し、その差に応じて上
記発信部の軸線を所定角度上向きにするようアクチュエ
ータを作動させるようになっている請求項１記載の車両
用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287380A JPH06138232A (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287380A JPH06138232A (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 車両用レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06138232A true JPH06138232A (ja) | 1994-05-20 |
Family
ID=17716607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4287380A Withdrawn JPH06138232A (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06138232A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10170630A (ja) * | 1996-12-07 | 1998-06-26 | Robert Bosch Gmbh | 距離センサの垂直方向位置決めエラーまたは位置決めオフセットの検出方法および装置 |
| US5864391A (en) * | 1996-04-04 | 1999-01-26 | Denso Corporation | Radar apparatus and a vehicle safe distance control system using this radar apparatus |
| WO2000075686A1 (en) * | 1999-06-08 | 2000-12-14 | Celsiustech Electronics Ab | Method at a vehicle mounted radar system for compensating for vehicle pitch |
| JP2003107159A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置 |
| JP2006240453A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法 |
| US7642902B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-01-05 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle abnormality detecting device |
| JP2010519545A (ja) * | 2007-02-21 | 2010-06-03 | オートリブ エー・エス・ピー・インク | センサのミスアラインメント検知および測定システム |
-
1992
- 1992-10-26 JP JP4287380A patent/JPH06138232A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5864391A (en) * | 1996-04-04 | 1999-01-26 | Denso Corporation | Radar apparatus and a vehicle safe distance control system using this radar apparatus |
| JPH10170630A (ja) * | 1996-12-07 | 1998-06-26 | Robert Bosch Gmbh | 距離センサの垂直方向位置決めエラーまたは位置決めオフセットの検出方法および装置 |
| WO2000075686A1 (en) * | 1999-06-08 | 2000-12-14 | Celsiustech Electronics Ab | Method at a vehicle mounted radar system for compensating for vehicle pitch |
| JP2003107159A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置 |
| JP2006240453A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法 |
| US7642902B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-01-05 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle abnormality detecting device |
| JP2010519545A (ja) * | 2007-02-21 | 2010-06-03 | オートリブ エー・エス・ピー・インク | センサのミスアラインメント検知および測定システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000104 |