JP4890928B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
鉛直方向の複数の角度に向けて水平スキャンを行うのは、道路の傾斜や自車の加速・減速による姿勢変化等によって、レーダ装置から先行車のリフレクタに対する角度が変化しても、これに追従するためである。したがって、鉛直方向の複数の角度は、メインスキャン角度がリフレクタに向けた角度とすると、上側のサブスキャン角度が先行車の車体上部〜上端に向けた角度、下側のサブスキャン角度が先行車の車体下部〜下端に向けた角度であることが望ましい。そこで、この発明では、装置の測距機能で測定したリフレクタ(最強反射点)との距離に基づき、前記メインスキャン角度とサブスキャン角度の角度間隔であるステップ角度を設定するようにした。
これにより、自車と先行車との距離がどのようであっても、最適の鉛直方向の角度間隔で複数スキャンをすることができる。
Diode)16によって受光される。PD16は、その受光レベルに対応する信号を発生して受光回路17に入力する。受光回路17は、入力された反射光の信号レベルを数値化して、制御回路11に出力する。制御回路11は、入力された数値(受光レベル)を、鉛直走査位置検出装置14と水平走査位置検出装置15から入力されたスキャン位置に対応してメモリ18に記億する。
制御回路11からの制御信号が、駆動回路30に入力される。駆動回路30は、入力された制御信号に基づき、水平方向駆動用コイル31と鉛直方向駆動用コイル32に駆動電流を供給する。水平方向駆動用コイル31と鉛直方向駆動用コイル32は、投光レンズ35と受光レンズ36を一体的に支持する支持部材(図示せず)を、それぞれ、水平方向または鉛直方向に移動させる。支持部材は、水平方向板バネ33と鉛直方向板バネ34により、それぞれ水平方向または鉛直方向に移動自在に支持されている。したがって、支持部材(投光レンズ35と受光レンズ36)は、駆動電流により水平方向駆動用コイル31に発生した磁界と図示しない永久磁石との引力もしくは反発力と水平方向板バネ33に発生する反力がつりあう水平方向の位置に移動して、静止するとともに、鉛直方向駆動用コイル32に発生した磁界と図示しない永久磁石との引力もしくは反発力と鉛直方向板バネ34に発生する反力、および重力がつりあう位置に移動して、静止する。なお、各レンズの位置は図示していないセンサにより検出し、このセンサ出力を駆動回路30に入力することでサーボ機構を構成している。
また、図5に示すように、鉛直方向のスキャン範囲は、鉛直領域81乃至85の5個の領域に分割されている。レーダ装置は、これら5個の領域の方向それぞれに対して図4に示す水平スキャンを行う。これら5個の鉛直領域81乃至85のうち、中央の領域83がメインスキャンに相当する。
ここで、鉛直領域81乃至85の角度間隔であるステップ角度aはデフォルト値では1度であるが、先行車との距離に応じてリアルタイムに変更される。
図8、および図9は、鉛直光軸補正処理フローを示すフローチャートである。まず、制御回路11は、メモリ18に記憶されているヒストグラムを初期化する(s21)。
図10は、メモリ18に記憶されているヒストグラムの例を示す図である。同図には、s28(図16〜図18)の処理で決定される短期的光軸ずれ補正量の設定頻度をグラフ化したヒストグラムであり、横軸に設定された補正量、縦軸に各補正量が設定された回数(補正回数)が表されている。s21の処理では、これらの補正回数がいずれも0回とされる。s22において、制御回路11は、光軸ずれ補正量として、前記メモリ18に記憶している規定値(メインスキャン角度のデフォルト値)を設定するとともに、ステップ角度aのデフォルト値として1度を設定する。この1度のステップ角度は、先行車との距離が25m程度とした場合の値に相当する。
制御回路11は、受光量が予め設定されている所定の基準値以上であった場合、反射体(ターゲットと言う)が存在すると判定する。そして、各ターゲットの検出を時間継続的に複数回繰り返すことで、そのターゲットの移動速度と移動方向(移動ベクトル)を求めることができ、同じ移動ベクトルを有する近接ターゲットを同一物体としてグルーピングする。
制御回路11は、まず、メモリ18から最強反射点との距離Lを読み出す(s101)。次に、s102において、制御回路11は、この距離Lで図21のテーブルを参照してステップ角度aを算出する。そして、この算出したステップ角度aをメモリに記憶する(s103)。
2a=tan-1(0.85/L)
の式に当てはめて、aを算出する。なお、図21のテーブルに代えて、この式をメモリ18に記憶しておき、制御部11の演算でaを求めるようにしてもよい。更に、予め車幅に対する車高やリフレクタ高さの情報を記憶しておき、検出した物体の水平方向の幅に基づき、車高やリフレクタ高さを求め、それらを用いてaを求めるようにすればなお良い。
200−リフレクタ
Claims (3)
- 所定周期で電磁波パルスを探査方向に照射する電磁波照射部と、
前記探査方向からの反射波を受波する電磁波受波部と、
前記電磁波受波部が受波した反射波の強度を測定する反射強度測定部と、
前記電磁波パルスを照射してからその反射波を受波するまでの時間に基づいて、反射点までの距離を測定する距離測定部と、
前記探査方向を水平方向に揺動させるとともに、この揺動面の鉛直方向の角度を、1つのメインスキャン角度と、このメインスキャン角度から所定のステップ角度を隔てて設定された1または複数のサブスキャン角度と、に順次切り換えるスキャン部と、
前記反射波の強度が最大となる反射点である最強反射点の鉛直方向の角度と、前記メインスキャン角度とのずれ角度を演算し、このずれ角度に基づいて前記メインスキャン角度を修正する補正部と、
を備え、
前記スキャン部は、前記距離測定部によって測定された前記最強反射点との距離、および先行車の車高に基づいて、前記ステップ角度を設定するレーダ装置。 - 前記スキャン部は、前記メインスキャン角度、サブスキャン角度およびステップ角度のそれぞれのデフォルト値を記憶しており、装置の動作スタート時には、前記メインスキャン角度、サブスキャン角度およびステップ角度をそれぞれのデフォルト値に設定し、装置の動作中に前記最強反射点を検出できなかったときは、前記ステップ角度を前記デフォルト値に設定する請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記補正部は、前記ずれ角度をローパスフィルタ演算した値に基づいて前記メインスキャン角度を修正する請求項1または請求項2に記載のレーダ装置。
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