SE511504C2 - Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen - Google Patents

Description

10 15 20 25 30 511 öÛ4 2 bestäms på basis av de antagna reflektoremas kända position. Om fordo- nets på detta sätt bestämda position överensstämmer med den kända posi- tionen, associeras övriga vinkelvärden. Åtgärderna upprepas för varje möjlig kombination av tre vinkelvärden, och en kombination associationer med god överensstämmelse för fordonets position väljs.

Fortlöpande under fordonets rörelse vidtas följande åtgärder för asso- ciering av vinkellägen till fysiska reflektorer: Ett detekterat vinkelläge jämförs med möjliga vinkellägen till lagrade positioner för reflektorer, och detta vin- kelläge associeras till fysisk reflektor, som ger god överensstämmelse med en reflektors lagrade position.

Efter det att vinkellägen eller bäringar till reflektorer har kunnat associ- erats till faktiska reflektorer kan positionsbestämning och navigering ske på olika sätt. Initialt används triangulering. Med viss kunskap om förväntad po- sition vid ett mätningstillfälle kan andra metoder används under den fortsatta kömíngen. Det förarlösa fordonet är också försett med utrustning för fortlö- pande uppdatering av hur fordonet rör sig, t.ex. genom odometri. I första hand bestäms fortlöpande den sträcka som fordonet rört sig mellan mät- ningstillfällena, men även fordonets rörelse under styrning i svängar och dess rörelseriktning bestäms. Mätning kan t.ex. ske med avseende på driv- hjulens, eller andra hjuls, rotation, som omräknas till avstånd. Även vrid- nlngsläget för fordonets stymjul bestäms lämpligen fortlöpande. Data be- träffande sträcka och riktning utnyttjas som grund vid positionsbestämning och navigering.

För att det i US-A-4811228 beskrivna systemet ska uppnå bästa prestanda erfordras stort antal reflektorer. Eftersom beräkning av många kombinationer erfordras, innan en säker associering kan göras, blir beräk- ningstiden lång. Denna nackdel kan ytterligare förvärras genom att många uppfångade reflekterade signaler härrör från andra källor än de anonyma till sina positioner kända reflektorerna, t.ex. metallföremål eller fönster.

Det vore därför önskvärt att i ett system av den typ beskrivs i US-A-4811228 förbättra möjligheterna att filtrera bort oönskade reflektioner, 10 15 20 25 g 511 504 3 öka effektiviteten vid associeringen samt minska antalet erforderliga reflekto- FSI”.

UPPFINNINGEN I SAMMANFATTNING Ett syfte med uppfinningen är att åstadkomma sätt och anordning vid associering av anonyma reflektorer (R1-R11) till detekterade vinkellägen, var- vid ovan angivna nackdelar undviks, samtidigt som de önskade förbättring- arna uppnås. Dessa syften uppnås genom att uppfinningen erhållit de l pa- tentkraven 1 respektive 11 angivna särdragen.

Enligt uppfinningen bestäms i samband med att en reflekterad signal tas emot ombord på fordonet aktuellt avstånd till det föremål varifrån signa- len har reflekterats. Avståndet jämförs med motsvarande avstånd mellan en referenspunkt hos fordonet i en antagen position och den lagrade positionen för en möjlig reflektor. Avståndsinformationen används för att möjliggöra säk- rare bedömning av reflektoms identitet.

Ytterligare säkerhet kan uppnås om fylligare information om reflekto- rerna insamlas i förväg och är tillgänglig vid bedömning av reflektoremas identitet. T.ex. kan iförväg fastställas hur intensiteten i en från reflektorn re- flekterad signal varierar med infallsvinkel och avstånd till referenspunkten på fordonet. Vidare kan även sveptiden över reflektorn bestämmas. Detta kan gälla olika typer av reflektorer, både med avseende på reflektorernas form och av vilket material de är tillverkade. En annan fördel som kan uppnås en- ligt uppfinningen är att positionsbestämningen kan ske snabbare och med större säkerhet, även initialt, utan någon kännedom om aktuell position.

Ytterligare fördelar och särdrag hos uppfinningen framgår av efterföl- jande beskrivning, ritningar och osjälvständiga patentkrav. 10 15 20 25 30 511 504 4 KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen ska nu närmare beskrivas med hjälp av utföringsexem- pel under hänvisning till bifogade ritningar, på vilka FIG 1 är en schematisk perspektivvy av ett vid utnyttjande av uppfinningen användbart förarlöst fordon, FIG 2 är en schematisk planvy ovanifrån över del av ett arbetsområde för ett förarlöst fordon, vilket är försett med organ enligt ett utförande av Uppfinningen, FIG 3 visar schematiskt hur en signal kan utformas för att möjliggöra av- ståndsmätning, FIG 4 visar schematiskt hur amplituden i en reflekterad signal varierar med infallsvinkeln för inkommande ljus, FIG 5 visar schematiskt hur amplituden i en reflekterad signal varierar med avståndet mellan ljuskälla/detektor och reflekterande föremål, FIG 6 visar schematiskt hur varaktigheten i en reflekterad signal varierar med avståndet mellan ljuskälla/detektor och reflekterande föremål vid vinkelrätt infall och FIG 7 är en förstoring av planvyn i FIG 2.

UPPFINNINGEN Det i FIG 1 visade fordonet 10 är utförd som en truck. Upptill på en driv- och styrenhet 14 är en emissionskälla 13 anordnad. Emissionskällan sänder ut en stråle B, som företrädesvis i ett plan sveper runt i det trans- portområde som fordonet ska röra sig i. Strålen kan vara av olika beskaffen- het och t.ex. utgöras av ljus, annan elektromagnetisk strålning eller annan strålning. Det är också möjligt att låta strålen punktvis, elleri sektorer, belysa olika delar av transportområdet under olika tidsintervall. I ett föredraget utfö- rande är emissionskällan en Ijuskälla och den utsända strålningen är en kon- centrerad laserstråle.

I det visade utförandet är fordonet försett med organ för styming med hjälp av odometri. Bland dessa organ ingår hjul 15, varav något eller några 10 15 20 25 30 .511 504 s utgörs av drivhjul, vilka är förbundna med drivenheten 14, och något eller några utgörs av styrhjul, med vilkas hjälp fordonet styrs in i önskad rörelse- bana. Något eller några av hjulen är därtill försett med organ för mätning av hjulets rotation, varigenom fordonets tillryggalagda sträcka fortlöpande kan bestämmas. Styrhjulets eller styrhjulens vinkelläge bestäms fortlöpande med vinkelmätorgan, så att fordonets riktning och rörelseriktning fortlöpande kan bestämmas. I utföranden som saknar styming med hjälp av odometri kan drivenheten 14 och hjulen vara utförda på annat sätt. Motsvarande styregen- skaper kan åstadkommas med t.ex. gyro, acceleratorer och liknande anord- ningar.

Ombord på fordonet 10 är en emissíonskälla 13 med styrorgan 19 an- ordnad. Företrädesvis innefattar emissionskällan 13 en laser eller annat or- gan med förmåga att avge en koncentrerad ljusstråle B. Strålen B kan fås att rotera runt i en söksektor som kan omfatta en sluten cirkel. Den roterande funktionen kan åstadkommas genom att ljusstrålen B leds genom roterande optiska organ, som speglar och prismor, eller genom att ljuskällan roteras.

Ombord på fordonet finns också anordnade mottagarorgan, som innefattar ett ljuskänsligt riktningsberoende detektororgan 18. Detektororganets 18 po- sition utgör lämpligen fordonets referenspunkt. En vinkelgivare avger fortlö- pande en vinkelsignal som anger ljusstrålens B riktning i förhållande till en referensriktning D hos fordonet. Minnesorgan 20 är anordnade för lagring av data beträffande transportområde och reflektorer. Detektororganet 18, sty- rorganet 19 och minnesorganet 20 är operativt förbundna med varandra.

Lämpligen är minnesorganet 20 anordnat tillsammans med detektororgan 18 och styrorgan 19 ombord på fordonet 10.

Enligt uppfinningen ordnas reflektorer pà väl definierade platser i transportområdet. I utförandet enligt FIG 2 har ett flertal reflektorer R1-R11 placerats ut i en del av ett av väggar 11 avgränsat transportområde i en la- gerlokal eller liknande. Ett förarlöst fordon 10 rör sig genom transportområdet utefter en förutbestämd bana 12. Banan 12 är enkelt ändringsbar, t.ex. vid 10 15 20 25 30 511 E04 6 ombyggnad av Iagerlokalen, genom ändring i motsvarande data i ett minne- sorgan, företrädesvis ett halvledarminne eller magnetiskt minne.

Reflektorema Rj-Rfl äri det visade utförandet identiska. Deras posi- tion är noga fastställd i förväg och lagrad i ett minnesorgan tillsammans med övrig relevant infonnation om transportområdet och de banor fordonet 10 är tänkt att följa. Lämpligen används någon form av CAD-system för beskriv- ning och definition av transportområde och position för reflektorema. Även i andra utföranden är det möjligt att utföra reflektorema R1-R11, så att de ge- nom den signal som reflekteras därifrån inte direkt kan identifieras eller as- socieras till motsvarande i minnesorganet lagrade reflektorer. Enligt ett före- draget utförande innefattar reflektorerna plana skivor eller band av retro- reflekterande reflexmaterial. Lämpligen har reflektorema mindre utsträckning horisontellt än vertikalt för att därigenom vara skarpt avgränsade i sidled. För att en säker reflektion ska erhållas från en reflektor bör infallsvinkeln för strålen B vara mindre än ß från normalriktningen N.

Enligt ett annat utförande används cylindriska retroreflektorer. Denna typ av reflektorer anordnas företrädesvis, så att cylinderaxeln ligger vinkelrätt mot det plan som strålen rör sig i. Stràlen B kommer därvid att ges god re- flektion runt hela periferin utmed horisontalplanet.

I andra utföranden används lämpliga befintliga föremål som reflekto- rer. Ordnandet av reflektorer innebäri sådana utföranden att lämpliga före- mål väljs ut och att föremålens position noga bestäms.

Ljusstrålen B sveps runt med vinkelhastigheten w och reflekteras från reflektorerna R1-Rfl och andra föremål O, t.ex. rör eller fönster 17 eller före- mål på pelare 16, och en reflekterad signal mottas ombord på fordonet i mottagarorgan, som innefattar en ljuskänslig detektor. Den ljuskänsliga de- tektom registrerar också intensiteten hos den mottagna signalen i samband med att vinkelgivaren registrerar vid vilken vinkel i förhållande till referens- riktningen D ett reflekterande föremål befinner sig. I ett föredraget utförande registreras aktuell vinkel då den reflekterande signalen börjar uppfångas, men även andra förlopp är möjliga. Signaler motsvarande ett värde på den 10 15 20 25 30 511 504 aktuella vinkeln och ett inkommande intensitetsvärde för ett visst antal re- flexionssignaler lagras i minnesorgan, t.ex. ombord på fordonet.

Principen för navigering av det förarlösa fordonet 10 i utförandet enligt FIG 2 är att en initial lägesbestämning görs med hjälp av tre till reflektorer associerade vinkelvärden. Med stillastående fordon och bäring till tre reflek- torer kan fordonets position bestämmas mycket noggrant, t.ex. med triangu- lering. Det förlopp som därvid kan användas innefattar följande åtgärder. Tre vinkelvärden med lämplig spridning över söksektorn utväljs. Vinkelvärdena associeras till möjliga reflektorer och en möjlig position för fordonet bestäms på basis av de antagna reflektoremas kända position. Om fordonets på detta sätt bestämda position ligger inom någon del av transportomràdet associe- ras övriga vinkelvärden till lagrade reflektorpositioner. Antalet vinkelvärden som inte kan associeras, dvs som awiker alltför mycket från förväntade vin- kelvärden till lagrade reflektorpositioner, bestäms. Om antalet awikande vin- kelvärden är större än ett viss värde förkastas den bestämda positionen för fordonet. För de vinkelvärden som ligger inom ett visst vinkelintervall kring förväntade vinkelvärden lagras ett statusvärde eller godhetstal i ett minne- sorgan. Åtgärdema upprepas för varje möjlig kombination av tre vinkelvär- den, och en kombination associationer med bästa överensstämmelse för fordonets position väljs. Lämpligen väljs den position som innebär lägsta medelawikelse för de övriga Vinkelvärdena.

Under fordonets förflyttning därefter längs banan 12 sker lägesbe- stämning och navigering på annorlunda sätt, främst därför att fordonets posi- tion är väsentligen känd. Vid varje Iägesbestämningstillfälle används i första hand det senast avlästa vinkelvärdet, som ger en bäring mot en reflektor. I position P, i FIG 2 används bäring eller vinkelvärde till reflektorn Ra. Härvid ges information om läget endast med avseende på en linje. Informationen ställs mot den genom bestick eller dödräkning bestämda positionen, som därvid korrigeras, med avseende på den noggrant bestämda riktningen till reflektorn Ra. I position Pm, utnyttjas reflektom Rs vid lägesbestämningen, och eftersom reflektorn Rö ligger vinkelförskjuten i förhållande till den tidigare 10 15 20 25 30 511 sin 8 använda reflektorn R3 kommer den nya riktningsinforrnationen att kraftigt öka säkerheten vid positionsbestämningen och korrigeringen av den genom död- räkning, eller odometri, bestämda positionen. En motsvarande ny bestäm- ning görs i position Pm med reflektorn RB som utgångspunkt. Lämpligen väljs ny reflektor vid varje bestämningstillfälle, så att säkerheten vid posi- tionsbestämningen blir så hög som möjligt.

I det aktuella transportområdet finns också ett flertal föremål O, vilka reflekterar det från fordonet utsända ljuset och/eller sänder ut ljus, som av mottagarorganet ombord på fordonet kan uppfattas som en möjlig reflektor.

Information om sådana föremål och element lagras företrädesvis tillsammans med information om reflektorernas position och kan utnyttjas vid navigering.

Information beträffande andra störande och navigeringen försvårande ele- ment i transportområdet som väggar 11 och pelare 16 och liknande föremål, vilka kan dölja en reflektor, kan också lagras.

I samband med att en reflekterad signal inkommer till mottagarorganet ombord på fordonet bestäms också avståndet till det reflekterande föremålet.

Olika mätförfaranden kan därvid användas. I ett utförande enligt uppfinning- en är den utsända ljussignalen modulerad, t.ex. på det sätt som anges i FIG 3. Periodtiden T är i detta fall 500ns (2MHz). Den fasförskjutning som upp- står mellan utsänd signal I och mottagen signal II motsvarar tiden At och kan direkt omräknas till (det dubbla) avståndet till reflektorn. Den valda periodti- den T möjliggör avstàndsmätning upp till 75m. Därtill bestäms den varaktig- het under vilken den reflekterade signalen inkommer. Varaktigheten är ett mått på det reflekterande föremålets storlek sett från fordonet.

Avståndet kan också mätas på andra sätt och med andra organ än det som används vid riktningsbestämningen. Det är t.ex. möjligt att använda an- nan elektromagnetisk strålning eller ultraljud för avståndsmätningen.

Tillsammans med information om varje reflektors position lagras också information avseende reflektionsegenskaper vid olika infallsvinklar och hur intensiteten i reflekterat ljus varierar med avståndet mellan reflektor och de- tektor. 10 15 20 25 30 511 504 9 FIG 4 visar schematiskt hur reflektorns reflektionsegenskaper kan va- riera vid olika infallsvinklar i förhållande till reflektoms normalriktning N, om en plan reflex används. Vid O grader sker maximal reflektion och vid :ß har reflektionsförmågan sjunkit till ett lägre tröskelvärde. På X-axeln visas infalls- vinkeln i grader, och på Y-axeln visas amplituden. FIG 5 visar schematiskt hur intensiteten i det reflekterade ljuset avtar med avståndet mellan reflektor och detektor. På X-axeln visas avståndet, och på Y-axeln visas amplituden.

FIG 6 visar schematiskt hur Varaktigheten i det reflekterade ljuset avtar med avståndet mellan reflektor och detektor. De i FIG 4, FIG 5 och FIG 6 åskåd- Iiggjorda sambanden finns lagrade som referensvärden i minnesorgan, t.ex. i form av tabeller eller beräkningssteg, så att sambanden kan utnyttjas vid be- dömning av om en till detektorn inkommande signal verkligen härrörfrån en reflektor. Information om andra reflekterande föremål, som t.ex. blanka rör och fönster, kan lagras på likartat sätt. Företrädesvis lagras information om referensvärden under en inledande fas och inte i samband med associering eller navigering.

Då plana reflexer användsjämförs den varaktighet under vilken en re- flekterad signal inkommer med motsvarande referensvärde och ger därvid ett mått på det reflekterande föremålets vridningsvinkel i förhållande till referens- punkten på fordonet.

Bedömningen av om en inkommande signal verkligen härrör från en reflektor och i så fall vilken reflektor det kan vara fråga om sker i flera steg. I ett första steg förkastas sådana signaler som härrör från föremål som befin- ner sig längre bort från fordonet än ett förutbestämt men ändringsbart högsta avstånd. En liknande filtrering kan ske beträffande sådana föremål som lig- ger alltför nära fordonet.

Den mottagna signalens varaktighet bestäms också, varvid varaktighet utanför ett visst intervall medför att signalen inte beaktas under följande steg och inte kommer att leda till associering till en reflektor. intervallet har grän- ser, vilka ges initialvärden, men vilka därefter kan anpassas till aktuella förut- sättningar. Varaktigheten motsvarar den vinkel som detekteringsorganet eller 10 15 20 25 511 'š04 10 motsvarande optiska organ hinner rotera, medan den reflekterade signalen mottags. I sin tur motsvarar detta den från detekteringsorganet synliga delen av det reflekterande föremålet i rotationsplanet. En i detta avseende alltför långvarig signal kan t.ex. vara resultatet av reflexion från en näraliggande vägg med starkt reflekterande ytbeläggning.

På liknande sätt faller signaler med intensitetsvården utanför ett visst intervall bort. intervallet har gränser, vilka ges initialvärden, men vilka däref- ter kan anpassas till aktuella förutsättningar.

En uppsättning referensvärden hos använda reflektorer avseende den reflekterade signalens varaktighet och intensitet i beroende av olika avstånd mellan reflektor och detektor lagras i förväg, Referensvärdena används bland annat för att kompensera uppmätta varaktighetsvärden och intensi- tetsvärden med avseende på avståndet, så att urvalet av använda reflek- tionssignaler blir gynnsamt.

De reflexioner som uppfyller ovan ställda villkor betraktas fortsätt- ningsvis som möjliga reflektorsignaler, vilka för den efterföljande navigering- en ska associeras till de i minnesorganet lagrade reflektorerna. Lämpligen ges dessa reflektorsignaler statusvärden, i beroende av hur väl de överens- stämmer med en nominell reflexsignal, eller signatur, från en känd reflektor.

De kända reflektorernas position finns som angivits ovan lagrade i minnesorgan. Kopplingen mellan en reflexion och en verklig reflektor görs med en antagen position för fordonet som utgångspunkt. Normalt under gång är den antagna eller förväntade positionen bestämd genom odometri, men även andra metoder kan användas. Under antagande att en reflekterad signal härrör från en bestämd reflektor tas hänsyn till följande faktorer.

* Om det uppmätta avståndet ligger i ett förutbestämt första intervall från avståndet mellan fordonspositionen och reflektom. 10 15 20 25 . 511 504 11 * Om amplituden, eller intensiteten, hos den mottagna signalen ligger i ett förutbestämt andra intervall från förväntad amplitud med hänsyn till den med avståndet sjunkande amplituden, t.ex. enligt diagrammet i FIG 5.

* Om varaktigheten hos den mottagna signalen ligger i ett förutbestämt tredje intervall från förväntad varaktighet med hänsyn till reflektoms av- stånd till fordonet.

* Om den uppmätta bäringen liggeri ett förutbestämt fiärde intervall från förväntad bäring i förhållande till fordonets referensriktning. =i= Om intensiteten hos den mottagna signalen liggeri ett förutbestämt femte intervall från förväntad intensitet med hänsyn till en vinkelställning hos ett använt plant reflekterande föremål, varvid vinkelställningen bestäms ge- nom förhållandet mellan bestämd varaktighet och en på det aktuella av- ståndet förväntad varaktighet.

Faktorema vägs samman och resulterar i ett värde som motsvarar en sannolikhet att överensstämmelse föreligger. Faktorema kan bedömas i an- nan ordningsföljd än den som angivits ovan. Likaså kan olika vikt läggas vid de olika faktorema. Företrädesvis har bäringen stor betydelse vid associering av en reflekterad signal till en känd reflektor. Associationer görs fortlöpande under drift, och normalt hinner flera associationer göras mellan två på var- andra följande positionsbestämningar. En sen association, eller företrädesvis den senast gjorda associationen, med godkänd överenskommelse utnyttjas fortsättningsvis vid positionsbestämningen.

En dator, företrädesvis ombord på fordonet 10, har tillgång till informa- tion som insamlats och lagrats beträffande fordonets styrgeometriska sär- drag. Baserat på distans- och styrvinkelinforrnation och fordonets rörelsemo- dell beräknas i datom med vissa tidsintervall fordonets förflyttning. Därpå sker med hjälp av Kalman-filter uppdatering av positionen. Bäringen från denna framräknade position till den valda reflektom jämförs med det aktuella 10 15 20 25 30 -511 504 12 uppmätta vinkelvärdet. Skillnaden mellan bäringen och vinkelvärdet utnyttjas för korrigering av positionen i den riktning vinkelmätningen ger möjlighet till.

Positionsbestämningen med hjälp av vinkelberäkning ger högre nog- grannhet än odometrl. Positionsosäkerheten kan ses som ellips i x/y-planet, som växer om endast odometrin används och som “plattas till" i tvärriktning- en till reflektorn vid positionsbestämning med hjälp av reflektorvinkel. Därav följer att det är lämpligt att använda reflektorvinklar som fördelar sig ungefär jämnt kring varvet. En övervakning av positionsosäkerheten sker kontinuer- ligt. Om osäkerheten blir för stor, bringas vagnen att stanna.

Närfordonet 10 befinner sig i position Pm i FIG 7 kommer ett antal re- flektioner att nå detekteringsorganet under strålens B svepning under en mätperiod. I FIG 7 är reflexionerna från verkliga reflektorer markerade med streckade linjer, medan reflexionerna från andra föremål är markerade med punktstreckade linjer. Från reflektorema Rz, Ra, R4, RÖ och Rfi kommer an- vändbara signaler, och det är signalen från Rs som används, vilket markeras med heldragen linje. Under strålens B svepningsrörelse inkommer också signaler från föremålen 01, 02, 03, 05 och 06. Signalema från föremålet 03 och reflektorn Rs skulle kunna förväxlas, åtminstone i någon position längs banan 12, men genom avståndsmätningen och övrig Signalbehandling mins- kar dramatiskt risken att förväxling sker. Pelaren 16 skymmer i denna positon reflektom Rw, och det är lämpligt och fördelaktigt att i nämnda minnesorgan lagra även information om denna typ av sikthinder. Inför åtgärden att associ- era en reflektion till en reflektor kan sådan information utnyttjas för att ute- sluta vissa reflektorer redan från början.

På liknande sätt äri position PM signaler från reflektorerna Rz, Ra, Ru, och Re möjliga att använda. Därtill kommer störande signaler från föremålen 01, 02, 04, 06 och 07. Även i denna position kan risken förförväxling mellan reflektor och annat föremål kraftigt minska, om hänsyn tas till de uppmätta avstånden och den reflekterade signalens signatur.

Claims (13)

10 15 20 25 30 -5-11 504 13 PATENTKRAV

1. Sätt vid associering av anonyma reflektorer (R,-R,,) till detekterade vin- kellägen, varvid a) de anonyma reflektorema ordnas i positioner i ett transportomràde, b) reflektorpositioner för reflektorema (R,-R,,) lagras i minnesorgan, c) en stråle (B) utsänds från ett fordon (10) över en söksektor, d) reflekterade signaler från reflekterande föremål tas emot på fordonet (10), e) vinkelläge mot reflekterande föremål i förhållande till en referensriktning (D) hos fordonet (10) fortlöpande detekteras vid strålens passage över söksektorn och motsvarande vinkelvärde bestäms, f) åtminstone ett över söksektom bestämt vinkelvärde lagras, kännetecknat av att avstånden mellan reflekterande föremål och en referenspunkt på for- donet (10) fortlöpande mäts och att en relation mellan uppmätta avstånd och motsvarande avstånd mellan lagrade reflektorpositioner och antagen position för fordonet bestäms, varvid association mellan reflekterande föremål och reflektorer (R,- Rfl) medges om relationen ligger inom ett förväntat intervall.

2. Sättenligt krav 1, känn e tecknat av att varaktighet hos reflekterade signaler fortlöpande detekteras vid strå- lens passage över söksektom och värde på varaktigheten bestäms, att en relation mellan värdet på varaktigheten och ett förväntat värde be- stäms och att association medges, om relationen ligger inom ett förväntat intervall.

3. Sättenligt krav1, kännetecknat av 511 5t)4 10 15 20 25 30 att att att att 14 förväntad varaktighet hos reflekterad signal vid olika avstånd mellan reflektor och referenspunkt på fordonet fastställs i form av varaktig- hetsreferensvärden, varaktighet hos reflekterade signaler fortlöpande detekteras vid strå- lens passage över söksektorn och värde på varaktigheten bestäms, en relation mellan varaktighetsreferensvärdet och uppmätt varaktig- hetsvärde bestäms och association medges, om relationen ligger inom ett förväntat intervall.

4. Sättenligtkrav1,kännetecknat av att att att att förväntad intensitet hos reflekterad signal vid olika avstånd mellan re- flektor och referenspunkt på fordonet fastställs i form av intensitetsre- ferensvärden, ett intensitetsvärde hos reflektioner från reflekterande föremål be- stäms, relationen mellan det bestämda intensitetsvärdet och ett förväntat in- tensitetsvärde hos en reflekterad signal på det uppmätta avståndet bestäms och association medges, om relationen ligger inom förväntat intervall.

5. Sättenligtkrav2,kännetecknat av att att att att att reflektorerna (R1-Rfl) utförs plana, förväntad intensitet hos reflekterad signal från en reflektor (R,-R1,) vid olika avstånd fastställs i form av intensitetsreferensvärden, förväntad varaktighet hos reflekterad signal från en reflektor(R,-R1,) vid olika avstånd fastställs i form av varaktighetsreferensvärden, förväntad intensitet hos reflekterad signal från en reflektor(R,-R1,) med avseende på vinkelställning hos reflektom (R1-Rfl) i förhållande till en normalriktning fastställs i form av en vinkelfaktor, en vinkelställning hos reflektorerna (R,-R,,) i förhållande till synvinkeln till fordonet (10) bestäms på basis av förhållandet mellan detekterad varaktighet och varaktighetsreferensvärdena, 10 15 20 25 30 511 504 15 att förväntat intensitetsvärde från en reflektorer (R,-R,1) på det uppmätta avståndet från referenspunkten justeras med hänsyn till intensitetsre- ferensvärdet och vinkelfaktom och att association medges, om intensiteten hos den reflekterade signalen ligger inom ett förutbestämt intervall kring det justerade intensitetsvär- det.

6. Sättenligt krav 5, känn e tecknat av att intensitetsreferensvärden vid olika avstånd lagras som värden i en tabell, att varaktighetsreferensvärden vid olika avstånd lagras i en tabell och att vinkelfaktorer vid olika vinklar lagras i en tabell, varvid tabellerade värden används vid bedömning om association ska medges.

7. Sätt enligt krav 1, kännetecknat av att den utsända strålen (B) moduleras, att den mottagna från föremål itransportområdet kommande reflektionen jämförs med den utsända strålen med avseende på tidsfördröjning och att avståndet mellan fordon (10) och föremålet bestäms på basis av tids- fördröjningen mellan visst fasläge hos utsänd stråle och motsvarande fasläge hos mottagen stråle.

8. Sätt enligt krav 7, kä nn e teckn at av att den utsända signalen moduleras med fyrkantvåg med en frekvens på omkring 2MHz.

9. Sättenligtkrav1,kännetecknat av att den utsända strålen (B) är en laserstråle.

10. Sättenligtkravi, kännetecknat av att den utsända strålen (B) utgörs av mikrovågsstrålning. 511 5.04 10 15 20 25 30 16

11. Anordning för associering av ett flertal i ett transportområde förekom- mande anonyma reflektorer (R1-R11) till detekterade vinkellägen, innefattan- de: a) fordon (10) med driv- och styrenhet (14), b) första minnesorgan (20) för lagring av positionema för reflektorema (R1- Rn), c) en emissionskälla (13) för utsändning av en stråle (B) och styrorgan (19) för att föra stràlen (B) från fordonet (10) över en söksektor, d) detektororgan (18) för fortlöpande detektering av vinkelläge hos en re- flekterad signal i förhållande till en referensriktning (D) hos fordonet (10) vid stràlens passage över söksektorn, och för bestämmande av motsva- rande vinkelvärde, e) andra minnesorgan (21) för lagring av ett flertal över söksektorn bestämda vinkelvärden, kännetecknad av att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande mäta avstånden mellan re- flekterande föremål och en referenspunkt på fordonet (10) och lagra motsvarande avstàndsvärden i minnesorganet (20) och att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande bestämma en relation mellan uppmätta avstånd till reflektorer (FA-RM) och motsvarande avstånd mellan lagrade reflektorpositioner och antagen position för fordonet, varvid association medges om relationen ligger inom ett förväntat in- tervall.

12. Anordning enligt krav 11, kä n n e te c kn a d av att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande detektera varaktigheten hos reflekterade signaler vid stràlens passage över söksektom samt be- stämma värde på varaktigheten. 10 15 20 25 30 . 511 504 17

13. Anordning enligtkrav11, kännetecknad av att 14 att 1 5 att 1 6 att att att 1 7 att att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande detektera intensiteten hos reflekterade signaler vid strålens passage över söksektorn samt be- stämma värde på intensiteten. .Anordning enligt krav 11, känn e teckn a d av minnesorganet (20) är utfört att lagra förväntad varaktighet hos re- flekterad signal vid olika avstånd mellan reflektor och referenspunkt på fordonet som varaktighetsreferensvärden. .Anordning enligt krav 13, kä n n e te c kn a d av minnesorganet (20) är utfört att lagra ett förväntat intensitetsvärde för en från en reflektor(R1-R1,) reflekterad signal i beroende av avståndet mellan reflektor(R1-R11) och detektororganet (18) som intensitetsrefe- rensvärden. .Anordning enligt krav 14 och 15, kä n n e te ckn a d av reflektorerna (R1-R11) är utförda plana, styrorganet (19) är utfört att fortlöpande bestämma en vinkelfaktor ge- nom en relation mellan det bestämda värdet på varaktigheten och ett varaktig hetsreferensvärde och styrorganet (19) är utfört att fortlöpande justera det förväntade inten- sitetsvärdet med hänsyn till vinkelfaktorn och intensitetsreferensvär- det, varvid association medges om en relation mellan det justerade intensitetsvärdet och det bestämda intensitetsvärdet ligger inom ett förväntat intervall. .Anordning enligt krav 11, kä nnete ckn a d av driv- och styrenheten (14) är utförd att modulera strålen (B) och driv- och styrenheten ( 14) är utförd att bestämma avståndet mellan fordonen (10) och reflektom (R1-Rfl) i beroende av tidsförskjutning 511 504 1s mellan ett fasläge hos den utsända stràlen (B) och motsvarande fasläge hos den reflekterade signalens fasläge.