JP2001521212A - 自動ガイド車両の位置を求める方法 - Google Patents

自動ガイド車両の位置を求める方法

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JP2001521212A JP2000517291A JP2000517291A JP2001521212A JP 2001521212 A JP2001521212 A JP 2001521212A JP 2000517291 A JP2000517291 A JP 2000517291A JP 2000517291 A JP2000517291 A JP 2000517291A JP 2001521212 A JP2001521212 A JP 2001521212A
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Abstract

(57)【要約】 個性を持たない反射器（Ｒ1 〜Ｒ11）の角度位置を検出して自動ガイドの位置を求める方法。これらの個性を持たない反射器は限定された領域内に配置され、その位置は記憶されている。集中したビーム（Ｂ）が車両（１０）から照射され、探索対象の扇形部分を掃引する。探索対象の扇形部分をビームが掃引する際に、車両（１０）の基準方向（Ｄ）に対する反射物体の角度位置が連続的に検出され、対応する角度値が求められる。最初に角度位置を物理的反射器に関連付けて、車両（１０）の位置を求めるために次の測定が行われる。i)探索対象の扇形部分に適宜に配分された少なくとも三つの角度値を選び、ii) これらの角度値を反射器に対して関連付け、想定された反射器の既知の位置に基づいて車両の位置を求め、iii)このようにして求められた車両の位置が搬送領域の特定部分に入った場合には、他の角度位置が反射器と関連付けられ、iv) 各角度値に対して、検出された角度値と、車両位置と既知の反射器との間の予想される角度値との間の実際の偏差が求められ、v)選ばれた角度値の可能な各組合せに対して測定が行われる。車両位置の最良の一致が得られる関連付けの組合せが選ばれ、これによって車両の位置と方向が求められる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 （発明の範囲） 本発明は、請求項１の前文に記載された自動ガイド車両の位置決め方法に関す
る。
【０００２】 （従来の技術） 自動ガイド車両は、多くの産業環境において例えば工場や倉庫で荷物を搬送す
るためのトラックの形で使用されている。一般的に使用されているシステムによ
れば、磁気ループ等がトラックの搬送経路に沿って敷設されている。このシステ
ムは初期コストが高く、且つトラックが通るルートを後になって改修することが
難しいことから、位置を示す光反射器を具えたシステムが開発されている。
【０００３】 公知の或るシステムによれば、識別可能な反射器、即ち反射信号に基づいて車
両上の機器がどの反射器から信号が到来したかを直接判断可能な反射器が使用さ
れている。このシステムは迅速に作動し且つ有効ではあるが、この個性を有する
反射器は比較的高価である。又、信号を確認することのできる距離に関して制限
があり、そして前記と同様な問題もある。
【０００４】 反射テープ等の形の完全に個性を持たない反射器を用いたナビゲーション・シ
ステムが、US-A-4811228に記載されている。これらの反射器は識別性を持たない
が、その位置に関しては正確に検定されている。各反射器の位置は、搬送領域の
関連する座標と共に車両に記憶されている。車両に載せられた光源が集束された
レーザビームを発して搬送領域上を掃引する。反射器その他の物体からの反射が
記録され、推定される反射器の方位を与える。
【０００５】 最初に、車両が既知の位置に居る時の物理的反射器に対する方位又は角度位置
に関して、静止している車両に対して次のことが行われる。この既知のシステム
の先行必要条件は、車両の実際の位置に関する情報を車両に伝えることである。
探索対象領域を横断して適宜な配分で三つの角度値が選ばれる。これらの角度値
を反射器と関連付けて考え、検出された反射器の既知の位置に基づいて車両の位
置が求められる。このようにして求められた車両の位置が既知の位置と一致した
場合には、残りの角度値を関連付けて考え、車両の位置を実証することができる
。この初期プロセスは、多数の反射器を使用している場合には時間のかかるもの
となる。
【０００６】 物理的反射器に対する角度位置の関連付けのために、次の測定が連続して行わ
れる。検出された角度位置が、記憶されている反射器の位置のそれと思われる角
度位置と比較され、この角度位置が反射器の記憶されている位置と良好な一致を
見せた一つの物理的反射器と関連付けられる。
【０００７】 反射器に対する角度位置又は方位が実際の反射器と関連して考えられた後、位
置とナビゲーションの決定が種々のやり方で行われる。最初に、三角測量が用い
られる。測定点において得られた予測位置の知識によって、更に走行する際に他
の方法が用いられる。自動ガイド車両は、走行距離計等を介して車両の動きを連
続的に更新する装置も具えている。先ず、連続的に求められるのは測定点同士の
間の車両走行ルートであり、そして曲がる際の車両の動きとその運動の方向も求
められる。例えば、駆動車輪その他の車輪の回転に関して測定が行われ、次にこ
の回転は距離に換算される。車両の操舵輪の回転角も連続的に求められることが
望ましい。距離と方向に関するデータは位置とナビゲーションの決定のための基
礎として用いられる。
【０００８】 US-A-4811228に記載されたシステムによって最良の成果を得るには、多数の反
射器が必要である。或る関連付けを行う前に多くの組み合わせの計算が必要なこ
とから、計算に要する時間が長くなる。この欠点は、検出された多くの信号がそ
の位置が既知の個性を持たない反射器ではない源、例えば金属物体や窓等から発
せられている場合には益々悪い結果を生じる。
【０００９】 したがって、US-A-4811228に記載されているようなタイプのシステムにおいて
、好ましくない反射を除去し、関連付け作業の効率を向上させ、必要な反射器の
数を減少させることが望まれている。
【００１０】 （発明の概要） 本発明の目的は、自動ガイド車両の位置を見出すための方法を提供し、上述の
欠点を解消すると同時に所望の改善を得る事にある。これらの目的は、請求項１
に記載の特徴を有する発明を具体化することによって得られる。
【００１１】 車両の出発点は、個性を持たない複数の反射器を有する搬送領域内の既知の位
置にある。したがって、車両は現在の実際の位置に関する情報を全く欠いている
。反射物体からの反射に向かう角度位置に対応する複数の角度値が求められて記
憶される。好ましくは周辺に対称的に配置された適宜に分布した少なくとも三つ
の角度値の組合せが、探索対象の扇形部分を横切って選ばれる。選ばれた角度値
は反射器の列に関連付けられ、想定された反射器の既知の位置に基づいて車両の
想定位置が求められる。
【００１２】 車両の想定位置が搬送領域の特定部分内に入った場合には、残りの角度位置が
記憶されている反射器の位置に関連付けられる。角度値の各組合せに対して、検
出された角度位置と、車両位置と既知の反射器位置との間の予想される角度値と
の間の実際の偏差が求められる。これらの測定が三つの角度値の可能な各組合せ
に対して繰り返され、想定された車両位置に良好な一致を見せる関連付けの組合
せが選ばれる。このようにして一つの関連付けが行われた後、現在の車両位置が
求められて想定位置とされる。
【００１３】 本発明の一実施例によれば、信号が反射された物体までの現在の距離が、車両
に搭載された反射信号受信器と連携して求められる。この距離は、想定位置にお
ける車両上の基準点と予想される反射器の記憶された位置との間のこれに対応す
る距離と比較される。この距離に関する情報が、反射器の特定をより確実なもの
にするのに使用される。
【００１４】 反射器に関する更に完全な情報が前もって収集されており、反射器の特定の判
定に利用可能であれば、確実性を一層高めることができる。例えば、反射器から
反射された信号の強度がどのように車両上の基準点への入射角及び距離と共に変
化するかを前もって求めることができる。反射器を横断する掃引時間も求めるこ
とができる。これは反射器の形状及びこれらの反射器が作られている材料の両方
に関して、異なるタイプの反射器についても真実である。本発明によって得られ
るもう一つの利点は、現在の位置についての情報が無い初期の段階でも、迅速で
且つ確度の高い位置を求めることである。
【００１５】 本発明の更に他の利点と特殊な長所は、以下に述べる説明、図面及び特許請求
の範囲から明らかになるであろう。
【００１６】 （発明の説明） 図１に示されている車両１０はトラックとして構成されている。駆動・制御ユ
ニット１４の上部には照射源１３が設けられている。この照射源は、車両が動き
回る搬送領域内の平面を掃引するビームＢを照射する。このビームは、光、その
他の電磁ビーム、又はその他のビーム等によって構成されている。このビームを
以て一地点から他の地点へ又は各扇形範囲毎に種々の時間間隔で照明することも
可能である。一つの好適実施例においては、この照射源は光源であり、照射ビー
ムは集中されたレーザービームである。
【００１７】 図示の実施例では、車両は路程測定 (odometry) に基づく制御手段を具えてい
る。これらの手段には車輪 (wheel)１５が含まれ、その一つ以上は駆動ユニット
１４に接続された駆動輪 (driving wheel)であり、その一つ以上は車両を所望の
軌道に沿って操縦する操舵輪 (steering wheel) である。この目的のために、一
つ以上の車輪は車輪の回転を測定する手段を具え、これによって車両の走行距離
を連続的に求めることができる。操舵輪の角度は角度を測定する装置によって連
続的に求められ、車両の向きとその走行方向を連続的に決めることができる。路
程測定による制御を行わない実施例では、駆動ユニット１４と車輪は別のやり方
で構成することができる。対応する制御特性は、ジャイロスコープ、加速器等の
装置によって得られる。
【００１８】 車両１０にはコントローラ１９を具えた照射源１３が載せられている。この照
射源１３は、集中したレーザービームＢを照射する能力を有するレーザーその他
の装置で構成されることが好ましい。ビームＢは探索領域内で閉鎖円を描いて回
転することができる。この回転機能は光ビームＢをミラー、プリズム等の回転す
る光学装置を介して導いたり、光源を回転させたりして得ることができる。車両
には、光を感知可能な方向依存性の機器である検出手段１８を具えた受信器も設
けられている。検出器１８の位置は車両の基準点を構成していることが望ましい
。角度センサーが、車両上の基準方向Ｄに対する光ビームＢの方向を示す角度信
号を連続的に発する。搬送領域と反射器に関するデータを記憶するメモリー手段
２０が設けられている。検出器１８、コントローラ１９及びメモリー２０は相互
に作用的に接続されている。このメモリー２０は、検出器１８とコントローラ１
９と共に車両１０に設けられていることが望ましい。
【００１９】 本発明によれば、搬送領域内の正確に規定された位置に反射器が設置されてい
る。図２の実施例においては、複数の反射器Ｒ1 〜Ｒ11が壁１１によって仕切ら
れた倉庫等の搬送領域の一部に設置されている。自動ガイド車両１０は所定のル
ート１２に沿って搬送領域内を移動する。例えば倉庫の改装の場合等には、この
ルート１２は半導体メモリーや磁気メモリー等のメモリー内の適宜なデータを変
更することによって、容易に変更可能なことが望ましい。
【００２０】 図示の実施例においては、反射器Ｒ1 〜Ｒ11は皆同等である。これらの位置は
前もって正確に決められ、搬送領域と車両１０が走行する予定のルートに関する
情報と共にメモリーに記憶されている。搬送領域と反射器の位置を描写し規定す
るのに或る形式のＣＡＤを採用することが望ましい。別の実施例においては、反
射器Ｒ1 〜Ｒ11を、これらから反射される信号によっては直接に識別できないよ
うに、或いはメモリーに記憶されている対応する反射器に関連付けて考えること
ができないように構成することもできる。一つの好適実施例によれば、反射器は
逆反射性 (retro-reflecting) 反射材料の平面ディスクやテープで構成されてい
る。この反射器は垂直方向よりも水平方向への広がりが少なく、シャープな横方
向の限界を持っていることが好ましい。反射器からの確実な反射を得るために、
ビームＢの入射角は直角方向Ｎからβだけ小さいことが必要である。
【００２１】 別の実施例では、円柱状の逆反射性反射器が使用されている。このタイプの反
射器は、円柱軸がビームの移動する平面に垂直になるように位置決めされている
ことが好ましい。このようにすれば、ビームＢは水平面に沿って全周にわたって
良好な反射を与える。
【００２２】 別の実施例においては、反射器として適宜な利用可能な物体が使用されている
。これらの実施例において反射器を配置する際には、適宜な物体を選んでこの物
体の位置を正確に決めることが必要である。
【００２３】 光ビームＢは角速度ωで掃引を行い、支持体１６上の反射器Ｒ1 〜Ｒ11及びチ
ューブ、窓１７等のその他の物体Ｏから反射される。反射された信号は車両に設
けられた光感受性検出器からなる受信手段に受信される。この光感受性検出器は
、反射物体が基準方向Ｄに対してどんな角度で位置しているかを記録する角度セ
ンサーと連携して受信信号の強度も記録する。好ましい実施例においては、反射
信号が受信され始めた時の角度が記録されるが、他のシーケンスも可能である。
現在の角度値と所定数の反射信号に対する入射強度値とに対応する信号が、例え
ば車両に搭載されたメモリーに記憶される。
【００２４】 図２の実施例における自動ガイド車両１０のナビゲーションの原理は、位置の
初期決定を反射器に関連する三つの角度値の助けによって行うことにある。静止
車両と三つの反射器に対する方位とによって、車両位置が三角測量等によって正
確に求められる。使用可能なシーケンスは次のように構成されている。掃引対象
の扇形部分に適宜に配分された三つの角度値が選ばれ、それらしいと想定された
反射器の既知の位置に基づいて車両の推定位置が求められ、こうして求められた
車両の位置が搬送領域の或る部分以内にある場合には、残りの角度値が記憶され
ている反射器の位置と関連付けて考えられる。関連付けが不可能であった角度値
、即ち記憶されていた反射器の位置として予想していた角度値から大きく隔たっ
た角度値の数が求められる。大きく隔たった角度値の数が或る値よりも多い場合
には、この車両のために求められた位置は捨てられる。予想されていた角度値を
中心とする一定の角度範囲内に入った角度値のためのメモリーに状態値 (status
value) 即ち品質係数 (quality factor) が記憶される。三つの角度値のすべて
の考えられる組み合わせに対してこれが繰り返され、車両の位置との最良の一致
が得られた関連の組み合わせが選ばれる。残りの角度値に対する最も低い平均偏
差を有する位置が選ばれることが望ましい。
【００２５】 軌道１２に沿って車両が更に移動した場合には、車両の位置が基本的に判って
いることから、位置とナビゲーションの決定は別のやり方で行われる。位置を決
定する各地点に対して、反射器に向かう方位を与える最後に記録された角度の値
が用いられる。図２において、位置Ｐn においては反射器Ｒ3 に対する角度値が
用いられている。これを行う場合、この位置に関する情報はラインに関してのみ
与えられる。この情報は推測航法 (dead reckoning) によって求められた位置と
比較され、反射器Ｒ3 に対して正確に求められた方向に関して修正される。位置
Ｐn+1 においては位置の決定に反射器Ｒ6が用いられ、この反射器Ｒ6 は前に示 されていた反射器Ｒ3 に対して角度的に変位しているので、方向に関する新しい
情報が得られ、位置の決定と推測航法又は路程測定法によって求められた位置の
修正の確度が著しく高まるであろう。反射器Ｒ8 に基づいて、これに対応する位
置Ｐn+2 における新たな決定が行われる。位置決定の確度を可能な限り高めるた
めに、決定対象の各点に対して新たな反射器が選ばれることが望ましい。
【００２６】 現搬送領域には、車両から照射された光を反射し及び／又は車両に載せられた
受信器によって反射器として検出される可能性のある光を発する多数の物体Ｏも
存在している。この種の物体並びにエレメントに関する情報は、好ましくは前記
反射器の位置に関する情報と共に記憶され、ナビゲーションに使用できることが
望ましい。反射器を隠してしまう壁１１、支持体１６等の搬送領域内のナビゲー
ションを妨害する他のエレメントに関する情報も記憶されている。
【００２７】 反射物体までの距離は、車両に搭載された受光器によって検出された反射信号
に関連しても求められる。これには種々の手順を使用することができる。本発明
の一実施例においては、照射された光信号は、例えば図３に示されたように変調
される。この場合には、時間Ｔは５００ns (２MHz)である。照射信号Ｉと受信信
号IIとの間に生じた位相変位は、時間Δｔに対応し、反射器までの距離（の２倍
）として直接的に変換することができる。選ばれた時間Ｔは７５ｍまでの距離の
測定を可能にするものである。更に、反射信号が検出されるまでの持続時間が求
められる。この持続時間は、車両から見た反射物体の大きさの指標である。
【００２８】 この距離は、方向の決定に用いられたのとは別のやり方や機器で測定すること
も可能である。例えば、距離の測定のために別の電磁ビームや超音波を使用する
ことができる。
【００２９】 異なる角度における反射特性に関する情報と、反射器と検出器との間の距離に
よって反射光の強度が如何に変化するかに関する情報とが、各反射器の位置に関
する情報と共に記憶される。
【００３０】 図４は、平面反射が使用された場合に、反射器の反射特性が垂直方向Ｎに対す
る種々の入射角に応じて如何に変化するかを模式的に示している。０度において
最大反射が起こり、±βにおいて反射能力は低いしきい値にまで低下している。
Ｘ軸には入射角が度で示され、Ｙ軸には振幅が示されている。図５は、反射器と
検出器との間の距離に応じて反射光の強度が如何に減少するかを模式的に示して
いる。Ｘ軸には距離が示され、Ｙ軸には振幅が示されている。図６は、反射器と
検出器との間の距離に応じて反射光の持続時間が如何に減少するかを模式的に示
している。図４、図５及び図６で明らかになった関係は、表や計算ステップの形
でメモリーに基準値として記憶され、この関係は検出器に到来する信号が実際に
反射器から発せられたものか否かの判定に使用することができる。輝くパイプや
窓等の他の反射物体に関する情報も同様な方法で記憶される。基準値に関する情
報は初期位相において記憶され、関連付けやナビゲーションとの関係はない。
【００３１】 平面反射器が使用される場合、反射光が戻る際の時間が対応する基準値と比較
され、車両の基準点に対する反射物体の角度の指標を与える。
【００３２】 到来した信号が実際に反射器から発せられたものか否か、そしてその場合、ど
の反射器からのものが疑わしいかの判定が幾つかのステップで行われる。第１ス
テップでは、変更可能な所定の最遠距離よりも車両から離れて位置する物体から
発せられた信号が捨てられる。同じような選別が車両に近過ぎる物体に関しても
行われる。
【００３３】 受信された信号の持続時間も求められ、一定の時間を越える長い信号は引き続
くステップにおいて考慮されず、したがって反射器との関連付けは行われない。
この時間は所与の初期値である限界を有し、それが経過した後、その時の状態に
合わせて調整可能である。この持続時間は、反射信号が受信される際に検出器や
対応する光学機器が回転する時間を持つ角度に対応している。これは、検出器か
ら見ることのできる回転面内の反射物体の部分にも対応している。これに関して
、長過ぎる信号は、例えばすぐ近くに位置する反射し易い表面を有する壁等から
のものである可能性もある。
【００３４】 同様に、或る範囲から外れた強度を有する信号は捨てられる。この範囲は所与
の初期値である限界を有するが、この限界は現在の状態に合わせて調節可能であ
る。
【００３５】 反射器と検出器との間の種々の距離に応じて、反射信号の持続時間と強度に関
して使用される、反射器に対する一組の基準値が時間に先立って記憶される。こ
れらの基準値は測定された持続時間と強度の値を距離に関して補償し、使用され
る反射信号がうまく選ばれるように使用される。
【００３６】 上述の条件を満足させる反射は、次に述べるように、メモリーに記憶されてい
る反射器との関連が考慮されるべき後続ナビゲーションのための想定される反射
器の信号であると考えられる。これらの反射器信号は、既知の反射器からの公称
反射信号又は反射特徴によく一致している所与の状態値であることが望ましい。
【００３７】 既知の反射器の位置は前述のようにメモリーに記憶されている。反射と実際の
反射器との間の関連付けが、車両の仮想位置を出発点として行われる。通常、走
行の際の仮想位置即ち予想位置は路程測定によって求められるが、他の方法も使
用可能である。反射信号が特定の反射器から発せられたものであるとの仮定の下
で、次の因子が考慮される。
【００３８】 ＊測定された距離が、車両の位置と反射器との間の距離から所定の範囲内にあ
るか否か。
【００３９】 ＊振幅、すなわち受信信号の強さが、図５のグラフのように距離と共に減少す
る予想振幅から第２の所定範囲内にあるか否か。
【００４０】 ＊車両までの反射器の距離に関して、受信信号の持続時間が予想持続時間から
第３の所定範囲内にあるか否か。
【００４１】 ＊車両の基準方向に関して、測定方位が予想方位から第４の所定範囲内にある
か否か。
【００４２】 ＊求められた持続時間と現在の距離における予想持続時間との間の関係によっ
て決まる予想平面反射物体の角度位置に関して、受信信号の強度が予想強度から
第５の所定範囲内にあるか否か。
【００４３】 これらの因子は比較考慮され、一致が得られる確率に対応する値が得られる。
これらの因子を上述のシーケンスとは別のシーケンスで判定することも可能であ
る。同様に、それぞれの因子に異なる重み付けをしてもよい。反射信号を既知の
反射器と関連付けるのに、方位は非常に重要な因子である。作業の際に関連付け
は連続的に行われ、通常は引き続く二つの位置決定の間に数回の関連付けが行わ
れる。後で行われた関連付け、好ましくは最も新しい関連付けを用いて、一致を
保証しつつ連続して位置の決定を行う。
【００４４】 好ましくは車両１０に搭載されたコンピュータ１０が、車両の特定の走行経路
に関して収集・記憶された情報にアクセスする。距離、操舵角度、車両の走行経
路のモデルの情報に基づいて、一定の時間内の車両の変位が計算される。カルマ
ンフィルターの助けによって位置の更新が行われる。この計算された位置から選
ばれた反射器に向かう方位が、現在の測定された角度値と比較される。この方位
と角度値の差が、角度測定が行われた方向における位置の修正に使用される。
【００４５】 角度計算の助けによって位置の決定が路程測定法よりも高い精度で行われる。
位置の不確実性はｘ／ｙ平面上の楕円として表され、これは路程測定法のみが用
いられる場合に起こり、反射器角度の助けによって位置を決定する場合には、反
射器を横切る方向に「偏平」になっている。このことから、全ての方向にほぼ均
等に配分された反射器角度を使用することが好ましいことになる。位置の不確実
性の監視は連続的に行われる。この不確実性が大き過ぎる場合には、車両を停止
させる。
【００４６】 車両１０が図７の位置Ｐn+1 に位置している場合、測定時間内にビームＢによ
る掃引が行われる際に、多くの反射が検出器に入るであろう。図７においては、
実際の反射器からの反射は点線で示され、他の物体からの反射は鎖線で示されて
いる。役に立つ信号は反射器Ｒ2 、Ｒ3、Ｒ4 、Ｒ6 及びＲ11からのものであり 、使用されるのはＲ6からの信号であり、これは実線で示されている。ビームＢ による掃引の際に、物体Ｏ1 、Ｏ2 、Ｏ3 、Ｏ5 及びＯ6 からの信号も検出され
る。少なくとも軌道１２に沿う幾つかの位置においては物体Ｏ3 と反射器Ｒ6 か
らの信号は紛らわしいが、距離の測定及びその他の信号処理によって、混同の危
険性は大幅に減少する。この位置において、支持体１６は反射器Ｒ10を隠し、前
記メモリーに視線の妨害に関するこのタイプの情報を記憶しておくことが好まし
い。反射を反射器に関連付けて考えることに問題がある場合には、このような情
報を用いて特定の反射器を始めから排除しておくことができる。
【００４７】 位置Ｐn+2 においては、同様に反射器Ｒ2 、Ｒ3 、Ｒ10及びＲ8 からの信号が
用いられる。更に、妨害信号が物体Ｏ1 、Ｏ2 、Ｏ4 、Ｏ6 及びＯ7 から到来す
る。この位置においても、測定距離と反射信号の特徴を考慮に入れれば、反射器
と他の物体との間の混同の危険性は著しく減少する。
【図面の簡単な説明】
添付の図面を参照して、実施例に基づいて本発明を更に詳しく説明する。
【図１】 本発明に使用される自動ガイド車両の模式的斜視図である。
【図２】 本発明の装置を具えた自動ガイド車両の作業領域の一部を上から見た模式的平
面図である。
【図３】 信号がどのようにして距離の測定を可能にするように変調されるかを模式的に
示している。
【図４】 反射信号の振幅がどのようにして到来する光の入射角と共に変化するかを模式
的に示している。
【図５】 反射信号の振幅がどのようにして光源／検出器と反射物体との間の距離と共に
変化するかを模式的に示している。
【図６】 垂直入射光に対する反射信号の持続時間がどのようにして光源／検出器と反射
物体との間の距離と共に変化するかを模式的に示している。
【図７】 図２の平面図の拡大図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ， ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，Ｄ Ｋ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ， ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，Ｌ Ｕ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ， ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，Ｕ Ｇ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ 【要約の続き】 の最良の一致が得られる関連付けの組合せが選ばれ、こ れによって車両の位置と方向が求められる。

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ａ）個性を持たない反射器が限定された搬送領域内の位置に
    配置され、 ｂ）これらの反射器（Ｒ1 〜Ｒ11）の位置がメモリーに記憶され、 ｃ）ビーム（Ｂ）が探索対象の扇形部分の上に車両（１０）から照射され、 ｄ）車両（１０）の基準方向（Ｄ）に関する反射物体における角度位置が探索対
    象の扇形部分の全体にわたって検出され、対応する角度値が求められる 個性を持たない反射器（Ｒ1 〜Ｒ11）に対する角度位置を検出して、自動ガイ
    ド車両の位置を求める方法であって、 ｅ）探索対象の扇形部分全体にわたって求められた複数の角度値を記憶し、物理
    的な反射器の角度位置を関連付け、車両（１０）の位置を求めるために、 ｉ 探索対象の扇形部分に適宜に配分された少なくとも三つの角度値の一組を
    選び、 ｉｉ この角度値を反射器に関連付けて、想定された反射器の既知の位置に基
    づいて車両の推定位置を求め、 ｉｉｉ このようにして求められた車両位置が搬送領域の特定の部分に入って
    いる場合には、他の角度値を反射器に関連付け、 ｉｖ 検出された角度値と、前記車両位置と既知の反射器との間に想定される
    角度値との間の偏差を各角度値に求め、 ｖ 選ばれた反射器の適宜な数の組合せに対して上記処置を繰り返す、という
    ことを最初に取り、そして ｆ）車両の想定される位置に最も良く合致する関連付けの組合せを選ぶことを特
    徴とする方法。
  2. 【請求項２】 反射器（Ｒ1 〜Ｒ11）と車両（１０）上の基準点との間の距
    離が連続して求められ、 この距離の値と、記憶されている反射器の位置と車両の想定位置との間の対応
    する距離との関係が求められ、この関係が予想された範囲に入っている場合には
    、既知の反射器との関連付けが許容されることを特徴とする請求項１に記載の方
    法。
  3. 【請求項３】 ビームが探索対象の扇形部分を移動する際に反射信号の持続
    時間が連続的に検出されてこの持続時間値が求められ、 この持続時間値と予想された値との間の関係が求められ、 この関係が予想された範囲内に入っていれば、既知の反射器との関連付けが許
    容されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 強度が検出されて反射物体からの反射の強度値が求められ、 求められた強度値と測定された距離における反射信号の予想強度値との間の関
    係が求められ、 この関係が予想範囲内に入っていれば既知の反射器に対する関連付けが許容さ
    れることを特徴とする請求項１に記載の方法。
  5. 【請求項５】 反射器（Ｒ1〜Ｒ11）が平面上に作製され、 異なる距離における反射器（Ｒ1〜Ｒ11）から反射される信号の予想強度が強 度基準値の形で設定され、 異なる距離における反射器（Ｒ1 〜Ｒ11）から反射される信号の予想される持
    続時間が持続時間基準値の形で設定され、 垂直方向における反射器（Ｒ1 〜Ｒ11）の角度位置に関する反射器（Ｒ1 〜Ｒ 11 ）からの反射信号の予想持続時間が角度係数の形で設定され、 反射信号の持続時間が探索対象の扇形部分におけるビームの掃引の際に連続的
    に検出され、この持続時間値が求められ、 車両（１０）に垂直な方向に関する反射器（Ｒ1 〜Ｒ11）の角度位置が、検出
    された持続時間と持続時間基準値との間の関係に基づいて求められ、 前記強度が検出されて、反射器物体からの反射の強度値が求められ、 前記基準点から測定された距離における反射器（Ｒ1 〜Ｒ11）からの予想強度
    値が、強度基準値と角度係数に関して調整され、 求められた強度値が調整された強度値を中心とする予想範囲内に入った場合に
    は、既知の反射器に対する関連付けが許容されることを特徴とする請求項２に記
    載の方法。
  6. 【請求項６】 照射されるビーム（Ｂ）が変調され 搬送領域内の物体からの反射が時間遅れに関して照射ビームと比較され、 照射ビームの特定の位相位置と受信ビームのこれに対応する位相位置との間の
    時間遅れに基づいて、車両（１０）と物体との間の距離が求められることを特徴
    とする請求項１に記載の方法。
  7. 【請求項７】 照射された信号がほぼ２MHz の周波数を有する方形波によっ
    て変調されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 前記照射ビーム（Ｂ）がレーザービームであることを特徴と
    する請求項１に記載の方法。
  9. 【請求項９】 前記照射ビーム（Ｂ）がマイクロ波の放射線で構成されてい
    ることを特徴とする請求項１に記載の方法。
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