DE3237439T1 - Laufsteuereinrichtung fuer ein laufendes bewegbares objekt - Google Patents
Laufsteuereinrichtung fuer ein laufendes bewegbares objektInfo
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Description
μ β Π C » *'
3227439 -A-
BESCHREIBUNG
LaufSteuereinrichtung für ein laufendes bewegbares Objekt
Die Erfindung bezieht sich auf eine LaufSteuereinrichtung
für ein Fahrzeug und insbesondere auf eine solche zum automatischen
Anhalten des Fahrzeuges in einer vorbestimmten Position und Richtung.
In dem Stand der Technik war eine Vorrichtung dieser Art
in Fig. 1 und 2 gezeigt. In Fig. 1 ist ein automatisch
laufendes Fahrzeug (1) gezeigt, welches mit einer Last (2)
beladen ist und sich einer Transport/Ladevorrichtung (3) wie etwa einer Fördereinrichtung in Richtung des Pfeiles
nähert, und in Fig. 2 ist auf eine Draufsicht entsprechend
Fig. 1 gezeigt. In den Figuren bezeichnet (4) einen Führungsweg, der auf einem Flur vorgesehen ist zum Definieren eines
Laufweges des automatisch geführten,Fahrzeuges (1). (5) bezeichnet
einen Markensensor, der eine Abbremspunktmarkierung (6) und eine Stoppunktmarkierung (7) nahe des Führungsweges
(4) erfaßt. Die gestrichelten Linien in den Fig. 1 und 2 repräsentieren Stoppositionen des Fahrzeuges (1).
Nachfolgend wird der Betrieb erläutert. Zum Transportieren
und Übertragen der geladenen Last (2) in bezug auf die Transport/Ladevorrichtung
(3) nähert sich das automatisch geführte Fahrzeug (1) der Transport/Ladevorrichtung (3) mit einer
vorbestimmten Geschwindigkeit, wobei die Vorrichtung dem
Führungsweg (4), der mittels elektromagnetischer oder optischer
nicht gezeigter Mittel auf dem Flur vorgesehen ist, folgt. Der auf der Bodenseite des automatisch laufenden Fahrzeuges
(l) befestigte Markensensor (5) hat zu diesem Zeit—
punkt bereits den Betrieb des Erfassens der auf dem Flur nahe
dem Objektivpunkt vorgesehenen elektromagnetischen öder optischen Marke begonnen, da das Fahrzeug die Annäherungsbewegung
begonnen hat.
Erfaßt der Markensensor (5) die Abbremsungspunktmarke (6),
10 dann wird die Laufgeschwindigkeit des automatisch geführten
I1-. Fahrzeuges (1) in eine niedrigere Laufgeschwindigkeit umgeschaltet, bei der das Fahrzeug mittels einer nicht gezeigten
darin vorgesehenen Antriebssteuereinrichtung sofort anhalten kann. In dem Prozeß des automatisch laufenden Fahrzeuges (I)-mit
der niedrigen Laufgeschwindigkeit bremst die Antriebssteuereinrichtung das automatisch laufende Fahrzeug (1) zum
Anhalten desselben, sobald der Markensensor (5) die Haltepunktmarkierung (7) erfaßt. Bei den oben beschriebenen Folgeoperationen
erreicht das Abstandsintervall zwischen dem automatisch geführten Fahrzeug (1) und der Transport/Ladeeinrichtung
(3) ungefähr einen vorbestimmten Wert, und so ist es möglich, die aufgeladene Last (2) zwischen dem automatisch
geführten Fahrzeug (1) und der Transport/Ladeeinrichtung (3) zu übertragen.
Da die konventionelle Fahrzeugsteuereinrichtung für die
. ^Verwendung in einem automatisch geführten Fahrzeug den oben
beschriebenen Aufbau hat, bestehen Nachteile darin, daß ein Führungsweg vorgesehen sein muß und eine spezielle
Marke (wie ein magnetisches Stück oder ein Metallstück) in einem Flur, in dem das fahrzeug läuft, verlegt sein
muß, und daher ist es erforderlich, einen entsprechenden
Aufbau zum Entfernen oder Vorsehen des FUhrungsweges und
der Marke beim Wechseln des Platzes, an dem die Transport/
Ladeeinrichtung oder ähnliches sich befindet, vorzusehen, und ferner ist es für die gleiche Transport/Ladeeinrichtung
schwierig, das Annaherungsabstandsintervall in Abhängigkeit von der Form oder dem Volumen der transportierten
Last zu ändern. :'■■.'■
Eine Positionier- und Anhalteeinrichtung für ein laufendes
bewegbares Objekt in Übereinstimmung mit der Erfindung
ist gekennzeichnet durch das Vorsehen eines laufenden bewegbaren Objektes mit einem Paar fotoelektrischer Sensoren
mit einem lichtemittierenden Element und einem lichtempfangenden Element zum Erzeugen einer vorbestimmten Positionierstelle
mit einem Paar Reflektoren gegenüber den oben beschriebenen fötoelektrischen Sensoren und das Anhalten des
laufenden bewegbaren Objektes, wenn die Ausgangssignale der fotoelektrischen Sensoren aufgrund des einfallenden
Lichtes miteinander ausgeglichen sind. Selbst wenn der hier in Rede stehende Ort in einer Fabrik häufig gewechselt
wird, ist es gemäß der Erfindung möglich, den Wechsel des
Ortes leicht zu bewerkstelligen, ohne daß dazu eine spezielle zusätzliche Konstruktion erforderlich wäre.
Fig. 1 ist eine schematische Draufsicht einer Ausführungs-
O ««■*■*
form einer Laufsteuereinrichtung für ein laufendes bewegbares Objekt in Übereinstimmung mit der Erfindung;
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm einer Steuerschaltung im
Inneren des laufenden bewegbaren Objektes;
: Fig· 3 ist eine Draufsicht zur Erläuterung des Verhältnisses zwischen fotoelektrischen Sensoren und Reflektoren;
Fig. 4 ist eine illustrierende Ansicht des laufenden
bewegbaren Objektes einer anderen Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 5 ist ein Zeitdiagramm von Lauf/Anhalten zur Erläuterung
einer weiteren Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 6 (A) und (B) sind eine schematische Seitenansicht
und eine Draufsicht einer anderen Ausführungsforra der Erfindung ;
Fig. 7 ist ein Blockdiagramm eines Steuerteiles in Fig. 6;
Fig. 8 und 9 sind Operationsdarstellungen der oben beschriebenen Ausführungsform;
Fig. 10 ist ein Diagramm der Ausgangssignalcharakteristik eines Meßsignalverstärkerteiles in der oben beschriebenen
Ausführungsform;
und ■- ■
Fig. 11 ist ein Blockdiagramm einer anderen Ausführungsform der Erfindung.
Beste Form der Ausführung der Erfindung
Fig. 1 ist eine schematjSehe Draufsicht, die eine Ausfuh-
323^439
rung der Erfindung zeigt, und in der Figur bezeichnet (1) ein laufendes bewegbares Objekt, welches durch mit (2) bezeichnete
Antriebsräder angetrieben wird. (3) bezeichnet einen Referenzweg, entlang dessen das laufende bewegbare
Objekt (1) läuft, (4a), (4b) bezeichnen jeweils einen fotoelektrischen
Sensor vom Reflektionstyp, die auf einer Seitenoberflache
des laufenden bewegbaren Objektes (1) befestigt sind, und (5) bezeichnet eine Transport/Ladevorrichtung,
die nahe der Arbeitsposition oder ähnlichem in einer Fabrik zum Liefern und Empfangen einer aufgeladenen
Last zwischen dem laufenden bewegbaren Objekt (1) und derselben vorgesehen ist, wobei Reflektoren (6a), (6b) in
einer Position gegenüber den fotoelektrischen Sensoren (4a), (4b) des laufenden bewegbaren Objektes (1) angebracht
sind.
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm, welches die allgemeine Anordnung
eines Steuersystemes im Inneren des laufenden bewegbaren
Objektes (1) zeigt, und in der Figur bezeichnet (7) einen Antriebsmotor, der mit den Antriebsrädern (2)
über eine Achse (12) gekoppelt ist, die über eine Antriebsschaltung (9) in Antwort auf ein Laufsignäl von einer
Steuerschaltung (11) angetrieben wird. (8) bezeichnet eine
an der Achse (12) angebrachteScheibenbremse, die die Antriebsräder
(2) über eine Bremsschaltung (10) in Antwort auf ein Stoppsignal von der Steuerschaltung (11) anhält.
Die fotoelektrischen Sensoren (4a), (4b), die an dem laufenden bewegbaren Objekt (1) befestigt sind, sind jeder
ein Reflektionstyp, und jeder von ihnen ist so angepaßt,
daß er ein lichtemittierendes Element und ein lichtempfangendes Element zusammen in dem Sensor aufweist, um Licht
von dem lichtemittierenden Element des Sensors selbst zu
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emittieren und um ein Ausgangssignal zu der Steuerschaltung (11) zu liefern, wenn das lichtempfangende Element
das reflektierte Licht erfaßt. Es ist möglich, die Empfindlichkeit
des Lichtempfanges so einzustellen, daß solches Licht, welches nicht von dem Reflektor (6a), (6b) kommt,
wie etwa von der Seitenoberfläche der Transport/Ladevorrichtung (5.) kommendes Licht nicht erfaßt wird.
Der fotoelektrische Sensor weist natürlich einen Hauptstrahlwinkel (Θ) von ungefähr 10 Grad auf. Deshalb sind,
wie in Fig. 3 gezeigt, die Reflektoren (6a), (6b) jeder an
der Transport/Ladevorrichtung (5) in einer Position des
äußeren Randes des Hauptstrahlwinkels in Anbetracht dieses Hauptstrahlwinkels angebracht.
In Fig. 1 erfaßt das laufende bewegbare Objekt (1), welches
entlang des Referenzweges (3) kommt, zuerst den Reflektor (6b) mittels des fotoelektrischen Sensors (4a),
wenn es sich der Transport/Ladevorrichtung (5) nähert, aber es läuft weiter, und dann wird das laufende bewegbare
Objekt (1) angehalten durch Anhalten des Antriebsmotors (7) als Antwort auf das Haltesignal von der Steuerschaltung
(11) und durch Einschalten der Scheibenbremsvorrichtung (8), wenn das laufende bewegbare Objekt (1) an der in
Fig. 1 gestrichelt gezeichneten entsprechenden Position anlangt und somit, wenn der fotoelektrische Sensor (4a)
den Reflektor (6a) und der fotoelektrische Sensor (4b) den Reflektor (6b) erfaßt.
Da, wie oben beschrieben, das laufende bewegbare Objekt
(1) angehalten wird, wenn die zwei fotoelektrischen Sensoren die zwei jeweiligen Reflektoren gleichzeitig erfassen,
ist es möglich, den Einfluß einer Versetzung von Positionen
durch den Hauptstrahlwinkel (θ) auszuschalten und das laufende
bewegbare Objekt zu positionieren und anzuhalten in der gleichen Weise wie vorher unabhängig davon, ob das
laufende bewegbare Objekt (1) sich der Transport/Ladevorrichtung
(5) von der rechten Seite oder von der linken Seite in bezug auf die Transport/Ladevorrichtung (5)
nähert.
Fig. 4 zeigt eine andere Ausführungsform der Erfindung mit weiteren fotoelektrischen Sensoren (4c), (4d) ähnlich den
fotoelektrischen Sensoren (4a), (4b), die auf der anderen Seite des laufenden bewegbaren Objektes (1) vorgesehen
sind. Entsprechend der oben beschriebenen Konstruktion ist es möglich, das laufende bewegbare Objekt (1) unabhängig
davon zu positionieren und anzuhalten, auf welcher Seite des Referenzweges (3) der Stoppunkt liegt und auch
dann, wenn das laufende bewegbare Objekt (1) bei der Annäherung
an den Haltepunkt wie die Transport/Ladevorrichtung (5) entlang des Bezugsweges in die umgekehrte Richtung
wendet. , . ;
Wenngleich die Erfindung die Positionierung und das Anhalten
des laufenden bewegbaren Objektes (1) an einem vorbestimmten
Haltepunkt mit hoher Genauigkeit anstrebt, kann bei hoher Laufgeschwindigkeit des laufenden bewegbaren
Objektes (1) das Problem auftreten, daß das laufende bewegbare Objekt aufgrund seiner Trägheit nach dem Empfangen
des Haltesignales weiterläuft. In diesem Fall ist es, wie in Fig. 5 beispielsweise gezeigt, möglich, das laufende
bewegbare Objekt (1) dadurch mit höherer Genauigkeit zu positionieren und anzuhalten, daß das laufende bewegbare
Objekt (1) mit einer niedrigen Geschwindigkeit (V?) bewegt
wird, nachdem die Laufgeschwindigkeit zu einem Zeitpunkt
(T1) zu einem Abbremsmode geändert wird, wenn der fotoelektrische
Sensor (4a) des laufenden bewegbaren Objektes (1) den Reflektor (6b) erfaßt, und durch Anhalten des laufenden
bewegbaren Objektes (1) zum Zeitpunkt (T_), wenn
der fotoelektrische Sensor (4a) den Reflektor (6a) und der fotoelektrische Sensor (4b) den Reflektor (6b) gleichzeitig erfassen.
Die Fig. 6 bis 11 zeigen eine weitere Ausführungsform.
In den Fig. 6 und 8 ist mit (101) ein automatisch laufendes
Fahrzeug (das laufende bewegbare Objekt) bezeichnet in einem automatisch laufenden Fahrzeugsystem ohne Führungsschiene, welches ein linkes Antriebsrad (103L) und
ein rechtes Antriebsrad (103R) im Mittelteil aufweist, die in Rückwärts- und Vorwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers
jeweils individuell durch Motoren (102L), (102R) angetrieben werden wobei Codierer (104L), (104R) an die jeweilige
Achse der beiden Antriebsräder (103L), (103R) angekoppelt sind. Ausgangsimpulse von den Codierern (104L), (104R)
. werden einem Rotationsmaßdetektor (105L) des linken Antriebsrades
und einem Rotationsmaßdetektor (105R) des rechten Antriebsrades jeweils zugeführt, und Ausgangssignale
der Rotationsmaßdetektoren (T05L), (105R) werden einem Operationssteuerteil (106) zugeführt. Das Automatiklauffahrzeug (101) ist vom Typ eines automatisch laufenden
Fahrzeuges ohne Führungsweg, welches während des Laufens von dem Rotationsmaßdetektor (105L), (105R) erhaltene Daten
der wesentlichen Laufdistanz vergleicht und berechnet mit Daten der vorbestimmten Distanz zu einer objektiven
Position, die von einem zentralen Steuerraum oder ähnliehern
gegeben ist, in einem Operationssteuerteil, wobei das Ergebnis der Berechnung die Motoren (102L), (102R) über
einen Antriebs- bzw. Steuerteil (107L) des linken Antriebs-
3^439
rades und einen Antriebs- bzw. Steuerteil (107R) des rechten Steuerrades zugeführt wird. In dieser Ausführungsform
ist die Erklärung über die Steuerung des Laufes des automatisch laufenden Fahrzeuges (101) weggelassen. (108) be.-...
zeichnet ein Zielobjekt wie etwa eine Transport/Ladevorrichtung, die innerhalb des Geländes des automatischen
Laufsystemes vorgesehen ist. (101A), (101B) bezeichnen jeweils ein lichtemittierendes und ein lichtempfangendes
Element, die an der vertikalen Frontoberfläche des automatisch laufenden Fahrzeuges (101) angebracht sind, wobei
die Zentren der Elemente auf der vertikalen Achse Z, die die zentrale Achse X des laufenden Fahrzeuges schneidet,
angeordnet sind, und die Menge des von dem lichtempfangenden Element (101B) empfangenen Lichtes erreicht ihren
Maximalwert, wenn die zentrale Achse X des laufenden Fahrzeuges senkrecht zur reflektierenden Oberfläche eines
Lichtreflektors (108A) liegt. Der Lichtreflektor (108A)
ist an einer der vertikalen Flächenteile des Zielobjektes ; wie etwa der Transport/Ladevorrichtung (108A) angebracht.
Das lichtemittierende Element (lOlA) emittiert moduliertes Licht bei Empfang eines in einer speziellen Frequenz
~ modulierten konstanten Pegelausganges von einem Netzteil für ein lichtemittierendes Element (109). Der Ausgang von
dem lichtempfangenden Element (lOlB) wird einem Meßsignalverstärker
(110) zugeführt. Der Meßsignalverstärker (110) empfängt ein elektrisches Signal, dessen Pegel proportional
zum einfallenden Licht ist, um dasselbe in der speziellen
Frequenz zu demodulieren. Dementsprechend sendet er ein elektrisches Signal aus, dessen Pegel proportional
der Menge des Lichtes ist, welches von dem Lichtreflektor (lOOA) von dem von dem Lichtelement (101A) zu dem
Lichtreflektor (108A) gesendeten Lichtes ist. Die Charakte-
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ristik dieses Ausgangssignales ist in Fig. 10 gezeigt.
Der WinkeloCrepräsentiert einen Winkel der Zentral- bzw.
Mittenachse X in bezug auf den Lichtreflektor (108A). (Ill) bezeichnet einen Peakdetektorteil, welcher feststellt,
wann das Ausgangssignal von dem Meßsignalverstärker (110) den Maximalwert erreicht, und dessen Ausgängssignal dem Operationssteuerteil (106) als Peakdetektorsignal
zugeführt wird. Der Operationssteuerteil (106) umfaßt zusätzlich zu der oben beschriebenen Laufsteuerfunktion
eine Funktion zum Erzeugen eines Ausgangssignales für ein Festpunktschwenkabtastkommando S für den Fall, daß
das automatisch laufende Fahrzeug (101) aufhört, sich in eine ursprüngliche Führungsposition zu wenden, welches
später beschrieben wird, um das automatisch laufende Fahrzeug (101) an einem Festpunkt zu wenden. Die Festpunktschwenk-
bzw. Festpunktwendeabtastkommandos S sind Kommandos zum Drehen der Antriebsräder (103L), (103R) entgegengesetzt
zueinander, die als Inhalt vorbestimmte Richtungen zum Drehen der Antriebsräder (103L), (103R) als Antwort
auf die oben beschriebene Originalführungsposition haben und die dem Motor (102L), (102R) über das Motorantriebsteil
(107L), (107R) individuell zugeführt werden. Wenn das Festpunktschwenkabtastkommando S ausgesendet
wird, wendet das automatisch laufende Fahrzeug (101) an
einem festen Punkt, wobei das Zentrum der Drehung 0 der Mittelpunkt zwischen den Antriebsrädern (103L), (103R)
ist. Die Festpunktschwenkabtastkommandos S verschwinden, wenn der Operationssteuerteil (106) das Peakanzeigesignal
P empfängt. Gleichzeitig liefert der Operationssteuerteil
(106) ein Freigabesignal an die Rotationsmaßdetektoren (105L), (105R), mißt danach das Auftreten des Winkels einer
übermäßigen Schwenkung von der Differenz der Drehungen der Antriebsräder (103L), (103R) aufgrund der Eingangs-
Q /. vJ Μ· vj Cj
signale von den Rotationsmaßdetektoren (105L), (105R) und erzeugt beim Vorhandensein einer übermäßigen Wendung Ausgangssignale
als einen übermäßigen Wende-Korrektions-Befehl S„. Der übermäßige Wende-Korrektions-Befehl S„ weist
als seinen Inhalt das Ausmaß und die Richtung zum Drehen der Antriebsräder (103L), (103R) auf, um das automatisch
laufende Fahrzeug (101) an dem festen Punkt um den Winkel der übermäßigen Drehung zu drehen und wird den Motoren
(102L), (102R) über die Motorantriebsteile (107L), (107R) zugeführt. Währenddessen sind die. Drehrichtungen der Antriebsräder
(103L), (103R) bei diesem Anlaß entgegengesetzt zu den Drehrichtungen derselben während des Festpunktschwenkabtastkommandos.
Als nächstes wird der Betrieb dieser Ausführungsform erklärt
im Zusammenhang mit einem automatisch laufenden Fahrzeugsystem, welches an das Zielobjekt (108) erzeugende
System, welches in Fig. 8 gezeigt ist, angepaßt ist.
Das automatisch laufende Fahrzeug (101) ist mit einer Last beladen, die in den zentralen Steuerraum und ein automatisiertes
Lagerhaus Y transportiert werden soll, und empfängt als nächstes einen Befehl zum Bestimmen des Ziel-'
Objektes (108), welches der Bestimmungsort desselben ist, um zu der ursprünglichen Führungsposition Po (Poa, Pob,
Poe) entsprechen dem Zielobjekt (108), der Bestimmung desselben zu laufen. Der Teil zwischen jeder der ursprünglichen
Führungspositionen und einer Startposition Ps des automatisch laufenden Fahrzeuges (101), mit Ausnahme des
Teiles, an dem das automatisch laufende Fahrzeug geschwenkt werden muß, ist linear, und das automatisch laufende
Fahrzeug (101) wird zur Zielposition gebracht durch Vergleichen und Berechnen der Anzahl von ausgesendeten Impul-
sen von den Codierern (104L), (104R), die an den Antriebsrädern (103L), (103R) sind, mit einem vorbestimmten Abstand bis zur Originalführungsposition Poa. Wenn das automatisch
laufende Fahrzeug (101) ein wenig von dem oben beschriebenen linearen Teil richtungsmäßig abweicht, wird
die Abweichung durch einen nicht gezeigten Kreiselkompaß ermittelt und automatisch korrigiert durch Übertragen der
Daten des zu korrigierenden Winkels von dem Operationssteuerteil (106) zu den Motoren (102L), (102R). Das Dre-
hen in die Originalführungspositionen wird durch Vorbestimmen der Drehwinkel (in der Zeichnung 90°) durchgeführt, durch Vergleichen und Berechnen der vorbestimmten
Winkel mit dem Wert als Antwort auf das Ausgangssignal von dem obengenannten Kreiselkompaß. Es wird angenommen,
daß die Stellung des automatisch laufenden Fahrzeuges
(101) nach dem Stoppen der oben beschriebenen Schwenkung so ist, daß die Achse X in bezug auf die zentrale Achse
des Lichtreflektors Y um den Winkel θ abweicht, wie dies
in Fig. 9 gezeigt ist. Wenn das automatisch laufende
Fahrzeug (101) stoppt, wird das Festpunktschwenkabtastkommando S von dem Operationssteuerteil (106) ausgesandt.
Da die Richtung der Ablenkung in bezug auf die Mittenachse X des automatisch laufenden Fahrzeuges (101) bestimmt ist
durch die Richtung des automatisch laufenden Fahrzeuges (101), welches in die Originalführungsposition Poa dreht,
ist in diesem.Fall die Richtung der Ablenkung links, die
oben beschriebenen Festpunktabtastkommandos S befehlen
eine Rechtsdrehung, und diese werden dem Motor (102L), (102R) über den Motorantriebsteil (107L), (107R) zugeführt,
wodurch das automatisch laufende Fahrzeug (101) beginnt, sich an einem festen Punkt nach rechts zu drehen.
Die Drehung um einen festen Punkt wird fortgesetzt, bis der Operationssteuerteil (106) das Peaknachweissignal P
/Ik
von dem Peakdetektorteil (111) empfängt. Das automatisch
laufende Fahrzeug (101) wird so lange gedreht, bis es eine Stellung einnimmt, in der seine zentrale Achse bzw.
Mittenachse senkrecht zum Lichtreflektor (108A) liegt,
wie dies durch die durchgezogene Linie in Fig. 9 gezeigt ist, und das'oben beschriebene Schwenkabtastkommando S
von dem Operationssteuerteil ■(106) verschwindet, wenn das oben beschriebene Peaknachweissignal P auftritt. Wird
das automatisch laufende Fahrzeug (101) zu weit gedreht, dann wird ein übermäßiges Schwenk-Korrektions-Signal S„
von dem Operationssteuerteil (106) ausgesendet, so daß das automatisch laufende Fahrzeug (101) an einem festen
Punkt in einer der oben beschriebenen Festpunktdrehrichtung entgegengesetzte Richtung um das Ausmaß der übermäßigen
Drehung zurückdreht und die Stellung annimmt, in der die Zentralachse X des bewegbaren Fahrzeuges senkrecht
zu der Reflektorfläche des Lichtreflektors (108A) steht.
Fig. 11 zeigt eine andere Ausführungsform der Erfindung,
bei der das lichtemittierende Element (101A) und das : lichtempfangende Element (.101B) an derselben Tafel angebracht
sind, um beispielsweise ein Abtastteil (112) zu bilden, welches dazu angepaßt ist, daß es drehbar an dem
automatisch bewegbaren Fahrzeug (101) angebracht ist, um angetrieben zu werden, um zum Drehen durch einen Motor
zur Abtastung (113) angetrieben zu werden. Ein Drehabtastbefehl M wird diesem Motor (113) über ein Abtastmotorantriebsteil
(114) von dem Operationssteuerteil (106) zugeführt, welches als seine Inhalte eine vorbestimmte Drehrichtung
entsprechend der oben beschriebenen Originalführungsposition
enthält. (115) bezeichnet einen Richtungsdetektorteil zum Erfassen des gedrehten Winkels θ des Ab-
tastteiles (112) in bezug auf die Zentralachse X des laufenden Fahrzeuges auf der Basis der Anzahl der Drehungen
des Motors 113, Und derselbe gibt als Eingangssignal
den erfaßten Drehwinkel θ an den Operationssteuerteil
(106). Der gedrehte Winkel θ repräsentiert einen Winkel, der aus der Zentralachse X des automatisch laufenden
Fahrzeuges (101) und der Lichtreflektorzentralachse Y gebildet ist. Der Operationssteuerteil 106 berechnet auf
das ihm zugeführte Signal des gedrehten Winkels θ das Ausmaß der Drehung der Antriebsräder (103L), (103R), welches
nötig ist, um das automatisch bewegbare Fahrzeug (101) an
einem festen Punkt um den oben beschriebenen gedrehten Winkel θ zu drehen, und liefert die Ausmaße der Drehung
der Antriebsräder (103L), (103R), welches dabei berechnet werden,
und Festpunktdrehbefehle N, die als Inhalte davon die Erfassungen der Drehung desselben für die Motoren
(102L), (102R) über die Antriebsteile (107L), (107R) haben.
Der oben beschriebene Schwenkabtastbefehl M verschwindet, wenn das Peakerfassungssignal P von der Peakdetektorschaltung
(111) übertragen wird.
In dieser Ausführungsform wird, wenn das automatisch bewegbare Fahrzeug (101) in der ursprünglichen Führungsposition
anhält, der Schwenkabtastbefehl M von dem Operationssteuerteil (106) ausgesandt, und der Abtastteil (112)
beginnt zu drehen und setzt die Drehbewegung fort, bis das Peakerfassungssignal P ausgesendet wird. Wenn das
Peakerfassungssignal P ausgesendet wird, werden die Festpunktschwenkbefehle N von dem Operationssteuerteil (106)
ausgesandt, und das automatisch bewegbare Fahrzeug (101) schwenkt an einem festen Punkt in die Richtung der Drehung
des Abtastteiles (112) und hält an, nachdem das Fahrzeug so weit gedreht ist, daß seine zentrale Achse X senkrecht
■ Ξ. .:.'ν:.::. 323^439
zur Reflektionsflache des Lichtreflektors (108A) steht.
Jede der oben beschriebenen Ausführungsformen kann, wenn
ein Mikrocomputer oder ähnliches als Operationssteuerteil
(106) verwendet wird, das Erfassen eines Peaks mittels des Peakdetektorteiles (111) erreicht werden durch Software
oder wenn ein Pulsmotor bzw. Schrittmotor als Motor (113) zum Antreiben des Abtastteiles (112) verwendet wird,
kann die Richtung des Abtastteiles (112) erfaßt werden
durch Zählen der Anzahl von Pulsen zum Antreiben desselben,
so daß das Richtungsdetektorteil (115) und der Peakdetektorteil (111) nicht notwendig sind. Zusätzlich können
das lichtemittierende Element (101A) und das lichtempfangende Element ClOlB) auf den Achsen der Räder angeordnet
werden.
Gemäß der oben beschriebenen Erfindung wird die Stellung
eines automatisch bewegbaren bzw. laufenden Fahrzeuges in bezug auf einen an einem Zielobjekt befestigten Reflektor gesteuert, und es ist daher nicht notwendig, ein
Führungselement oder ähnliches unter dem Laufflur oder
auf dem Flur vorzusehen, und es wird eine extreme Flexibilität bezüglich der Änderung der Stelle des Zielobjektes
oder der Änderung des Laufweges erreicht.
Claims (7)
1. Eine Laufsteuereinrichtung für ein laufendes bewegbares Objekt, gekennzeichnet durch das Vorsehen des
laufenden bewegbaren Objektes mit einem Paar von fotoelektrischen Sensoren mit einem lichtemittierenden Element
und einem lichtempfangenden Element, einem Paar von Reflektoren gegenüber den fotoelektrischen Sensoren an vorbestimmten Positionsstellen, und das Anhalten des laufenden bewegbaren Objektes, sobald die von dem Lichteihfall
erzeugten Ausgangssignale der fotoelektrischen Sensoren miteinander ausgeglichen sind.
2. Eine Laufsteuereinrichtung für ein laufendes bewegbares Objekt nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
das Anbringen eines Paares fotoelektrischer Sensoren auf einerSeitenflache des laufenden bewegbaren Objektes.
3. Eine Laufsteuereinrichtung für ein laufendes bewegbares Objekt nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch
das Vorsehen eines Paares von Reflektoren gegenüber den fotoelektrischen Sensoren in vorbestimmten Positionierstellungen
und das Anhalten des laufenden sich bewegenden Objektes, wenn die als Folge des empfangenen Lichtes erzeugten Ausgangssignale der fotoelektrischen Sensoren
miteinander abgeglichen sind.
4. Eine Laufsteuereinrichtung für ein laufendes bewegbares
Objekt nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch das Befestigen eines Paares fotoelektrischer Sensoren
auf beiden seitlichen Flächen des laufenden bewegbaren.
Objektes.
5. Eine Laufsteuereinrichtung für ein laufendes bewegbares
Objekt nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch das Verstellen des laufenden bewegbaren Objektes in
einen Auslaufbetriebszustand mit Empfangen von Licht durch den ersten fotoelektrischen Sensor des Paares der
fotoelektrischen Sensoren und das Anhalten des laufenden
bewegbaren Objektes, wenn die Ausgangssignale der beiden fotoelektrischen Sensoren als Folge des Lichteinfalles
miteinander ausgeglichen sind.
6. Eine Laufsteuereinrichtung für ein laufendes bewegbares
Objekt nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Festpunkt-Drehung des automatisch geführten Fahrzeuges
nahe des Zielobjektes so lange, bis das automatisch geführte Fahrzeug eine Stellung einnimmt, in der das
lichtempfangende Element eine Maximalmenge Lichtes von dem Lichtreflektor empfängt. ' . '■ :. '
7. Eine Laufsteuereinrichtung für ein laufendes bewegbares
Objekt nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein ein Paar bildendes lichtemittierendes Element
und ein lichtempfangendes Element an dem automatisch bewegbaren Fahrzeug und zu diesem drehbar angeordnet ist,
und gekennzeichnet durch eine Festpunkt-Drehung des automatisch geführten Fahrzeuges nach Drehung des lichtemittie-
renden Elementes und lichtempfangenden Elementes bis zu
der Richtung, in der das lichtempfangende Element eine
maximale Menge Lichtes von dem Lichtreflektor empfängt,
bis eine Mittenachse des laufenden Fahrzeuges mit der Richtung übereinstimmt.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56038316A JPS57152014A (en) | 1981-03-16 | 1981-03-16 | Positioning stop device for running mobile body |
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- 1982-03-16 WO PCT/JP1982/000073 patent/WO1982003283A1/ja active Application Filing
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|---|---|---|---|
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