DE2049136A1 - Fahrzeug - Google Patents
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Description
E. 24 Ka/Wa
21.9.1970
21.9.1970
Anlage zur
Zusatzpatent- tat*
Zusatzpatent- tat*
ROBERT BOSCH GMBH,_7_Stuttgart, Deutschland
Fahrzeug
Zusatz zum Patent ... Patentanmeldung P 2 020 220.4
Zusatz zum Patent ... Patentanmeldung P 2 020 220.4
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug zum Befahren von Hindernisse
aufweisenden Flächen mit einer Vorrichtung zur Erkennung
der in der Bahn des Fahrzeuges liegenden Hindernisse und mit einer Steuervorrichtung, die in Abhängigkeit von der Lage des
in der Fahrbahn befindlichen Hindernisses eine wenigstens eine Richtungsänderung des Fahrzeuges bewirkende Einrichtung beeinflußt
(nach Patent ... Patentanmeldung P 2 020 220.4-).
20981870530 - 2 - ^ 0RlG|NÄL
Robert Bosch GmbH R. 24 Ka/Wa
Stuttgart
Derartige Fahrzeuge sollen ihren Weg selbsttätig über mit Hindernissen
belegte Flächen suchen. Dabei sollen ihm keine Informationen über die Beschaffenheit der zu befahrenden Fläche
bzw. über die Standorte der Hindernisse eingegeben werden :müssen.
Um eine zeitoptimale Flächenbefahrung sicherzustellen, müssen
hohe Anforderungen an eine genaue Spurhaltung des Fahrzeuges gestellt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Einrichtung zu schaffen, die die Spurhaltung der Fahrzeuge kontrolliert bzw.
eine genaue Spurhaltung erzwingt.
Diese Aufgabe kann dadurch gelöst werden, daß gemäß der Erfindung eine Kontrolleinrichtung zur Kontrolle der Fahrtrichtung
am Fahrzeug angebracht ist, die wenigstens einen Sender und wenigstens einen Empfänger für elektromagnetische und/oder mechanische
Schwingungen aufweist und daß die Kontrolleinrichtung die Fahrtrichtung korrigierend auf die Lenkrichtunp; einwirkt.
V/eitere vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Weiterbildungen
der Erfindungen ergeben, sich in Verbindung mit den Unteransprüchen aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles
und aus der zugehörigen Zeichnung, die ein Flurförderfahrzeug mit einer Sende- und Empfangseinrichtung
in schematischer Darstellung zeigt.
Ein Fahrzeug 1 befährt einen mit Hindernissen belegten Raum 2, von dem eine als Bezugsfläche dienende Seitenwand 3 angedeutet
ist. Auf dem Fahizeug Λ ist ein Sender 4 angebracht, der gebündelte
elektromagnetische oder mechanische Schwingungen gegen
BAD ORIGINAL _ 3 _
209816/0530
- 5- 2049133
Robert Bosch. GmbH E. 24 Ka/Wa
Stuttgart -
die Bezugsfläche 3 sendet. Von dieser Bezugsflacke 3 werden
die Schwingungen reflektiert und treffen auf einem der auf dem Fahrzeug 1 montierten Empfänger 5j 6, 7>
8 oder 9 auf. Diesen Empfängern 5 bis 9 ist ein "Mgital-Analogwandler 10
nachgeschaltet, dessen Ausgang mit einem veränderbaren Widerstand 11 verbunden ist. Mit diesem veränderbaren Widerstand
kann die Verstärkung eines mit dem Angriff des Widerstandes 11 verbundenen Verstärkers 12 geändert werden. Der Abgriff
des Widerstandes 11 ist dabei mit einem Stellmotor 13 mechanisch
verbunden. Der Ausgang des Verstärkers 12 ist an einen
Lenkmotor 14 angeschlossen, der die lenkbaren Räder 15 cLes
Fahrzeuges 1 verstellt. · '
Mit der beschriebenen Anordnung kann die Lage des ausgesandten
Strahles zu der Lage des reflektierten Strahles ermittelt und
dadurch die Spurhaltung des Fahrzeuges 1 kontrolliert werden. Je nach Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 in bezug auf die Seitenwand
3 wird der reflektierte Strahl auf. einen der Empfänger
5 bis 9 auftreffen. Ein von dem Digital-Analogwandler 10 dementsprechend
erzeugtes Signal liegt an dem Widerstand 11 an. Da nun der Winkel zxv'ischen dem aus ge sandten und reflektierten
Strahl nicht auf einfache.Weise direkt gemessen werden, kann,
ist die Empfindlichkeit des Steuerungssystems abhängig vom. Ab-&t
and .des Fahrzeuges 1 von der Bezugsfläche 3. Durch den Widerstand
11 und dem Stellmotor 13 laßt sich eine abstandssbaängige
VerstärkungsändoTuiig des Verstärkers 12 erreichen. Der Stellmotor
13. kann dabei entweder durch den zeitlich begrenzten Einschlag der Räder oder durch das Auslösesignal für den Einschlag
der Räder beim Versetzen des Fahrzeuges erfolgen. Da über den Stellmotor dio Einzelschritte der seitlichen Versetzung des
Fahrzeuges aufsummiert werden, ist die Potentiometerstellung,
die die Verstärkung bestimmt, proportional zum Abstand a, d.h. mit zunehifiendeia Abstand wird die Verstärkung reduziert, so daß
die GGSBr;tverüt»rlLung dea. Regelkreises konstant bleibt. An
Stelle der eleJcUrorriechanisehen kann auch eine elektronische
Losung ^ev.'ahll werden, wobei beispielsweise dio den Ab ist and
209 810/053 0 "/{ "
BM) ORIGINAL
" 4 " 20491 3j8
Robert Bosch GmbH R. 24 Ka/Wa
Stuttgart
charakterisierende Spannung durch einen Kondensator nachgebildet
wird. Hierbei übernimmt der Kondensator die summierende Punktion der Versetzungsscliritte des Fahrzeugs.
Als Bezugsfläche für das Fahrzeug kann auch eine Stirnwand·des
Raumes dienen. Dabei ist diejenige Stirnwand zu wählen, die in der zur jeweiligen Fahrtrichtung entgegengesetzten Richtung
liegt, da nur bezüglich dieser Richtung mit Sicherheit gesagt werden kann, daß sich keine Hindernisse in der Fahrbahn des
Fahrzeuges befinden. Da die Bezugsfläche also wechselt, muß die Meßeinrichtung um 180° schwenkbar sein, oder es müssen
zwei wechselweise betreibbare Meßeinrichtungen auf dem Fahrzeug angeordnet werden«
Bei Verwendung einer Seitenwand als Bezugsfläche muß sichergestellt
sein, daß die Sender und Empfänger derart hoch am Fahrzeug befestigt sind, daß sich zwischen Sender und Wand, bzw.
zwischen Wand und Empfänger keine Hindernisse befinden.
Falls hohe Hindernisse sich im Raiun befinden, ist dafür zu sorgen,
daß sich der Reflexionsgrad der Bezugsfläche vom Reflexionsgrad
der Hindernisse unterscheidet. Wenn dann bei vorhandenen Hindernissen der von der Bezugsfläche reflektierte Strahl ausbleibt,
wird die Lenkung vorübergehend blockiert.
Zum Befahren von Fläche' ohne Begrenzungswände (z.B. Ackerflächen)
kann die Bezugsfläche mit geringem Aufwand durch ein Metall-, Papier- oder Kunststoffband dargestellt werden, das entlang
einer Grenzlinie gespannt wird.
BAD ORIGINAL
- 5 ~ 20 9816/0530
Claims (8)
- -2 0.4 913ßRobert Bosch GmbH ' ■ R. 24Stuttgart ■ 21.9.1970Ansprüche^ 1. ) Fahrzeug zur Befahrung von Hindernisse, aufweisende Flächen, mit einer Vorrichtung zur Erkennung der in der Bahn des Fahrzeuges liegenden Hindernissesjund einer Steuervorrichtung, die in Abhängigkeit von der Lage des in der Fahrbahn des Fahrzeuges befindlichen Hindernisse eine wenigstens eine Richtungsänderung des Fahrzeuges bewirkende Lenkeinrichtung beeinflußt, nach Patentanmeldung P 2 020 220.4 vom 25*4.1970, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kontrolleinrichtung zur Kontrolle der Fahrtrichtung am Fahrzeug (1) angebracht ist, die wenigsten einen Sender und wenigstens einen Empfänger (5 bis 9) elektromagnetischer und/oder mechanischer Schwingungen aufweist und daß die Kontrolleinrichtung die Fahrtrichtung korrigierend auf die Lenkeinrichtung einwirkt«,
- 2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadur-ch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Sender (4) und wenigstens ein Empfänger (5 bis 9) auf eine Bezugsfläche (3) gerichtet sind, die insbesondere durch eine seitliche und/oder vordere oder rückwärtige Begrenzungswand der zu befahrenden Fläche'(2) gebildet' ist.
- 3. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sender (4) auf dem Fahrzeug (1) angeordnet ist, dessen- 6 209 8 16/0 530Robert Bosch GmbH R. 24- Ka/WaStuttgartAbstrahlrichtung insbesondere um 180° änderbar ist, wobei wenigstens ein Empfänger (5 bis 9) entsprechend der geänderten Abstrahlrichtung umstellbar ist.
- 4-.· Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Sender mit einander entgegengesetzten Abstrahlrichtungen und entsprechend den Sendern ausgerichtete Empfänger vorgesehen sind.
- 5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4-, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einem der Empfänger ein Verstärker (12) nachgeschaltet ist, dessen Verstärkung in Abhängigkeit von der- Entfernung des Fahrzeugs von der Bezugsfläche (3) veränderbar ist«
- 6. Fahrzeug nach Anspruch 5t dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer der Verstärker zur abstandsabhangigen Veränderung der Verstärkung mit der Steuer- und/oder Lenkeinrichtung (14-) des Fahrzeugs in Wirkungsverbindung steht,
- 7. Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die abstandsabhängige Ver-ßtärkungsänderuJig durch Steuer- bzw. Lenkvorgänge zur seitlichen Versetzung des Fahrzeugs auslösbar ist.BAD ORIGINAL - 7 -209816/0530-7- 2049133Robert Bosch GmbH . R. 24 Ka/WaStuttgart . ' .
- 8. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7j dadurch gekennzeichnet, daß bei Flächen ohne Seitenwänden als Bezugsflachen Streifen aus reflektirendem Material längs der zu befahrenden Fläche gespannt sind. .20 9 816/0530Leerseite
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