IT202100005855A1 - Veicolo a guida automatica per attraversare un varco presidiato, metodo e sistema - Google Patents
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Description
VEICOLO A GUIDA AUTOMATICA PER ATTRAVERSARE UN VARCO PRESIDIATO, METODO E SISTEMA
DESCRIZIONE DELL?INVENZIONE
La presente invenzione si inserisce nel settore tecnico relativo ai sistemi di movimentazione dei carichi con veicoli a guida automatica, nel seguito indicato anche con l?acronimo AGV dall?espressione in lingua inglese Automated/Automatic Guided Vehicle. Pi? in particolare l?invenzione riguarda un veicolo a guida automatica, un metodo e un sistema che comprende almeno un esemplare di tale veicolo, normalmente una pluralit?, configurato per attraversare barriere ottiche senza allarmarle.
L?invenzione trova particolare vantaggio applicativo nel settore della produzione in continuo di piastrelle di vari formati.
Nei moderni impianti industriali, siano questi stabilimenti produttivi, magazzini, centri logistici o simili, gli AGV trovano largo impiego per trasportare, sollevare ed impilare carichi; questi ultimi possono essere i pi? disparati, ad esempio da singoli prodotti sfusi a pile di prodotti sfusi, da prodotti inscatolati a pile di scatole, anche su pallet o in cassa. Solitamente gli AGV sono dotati di mezzi di sostegno opportunamente conformati per le specifiche necessit?.
In alcune applicazioni ? sentita l?esigenza di trasportare formati differenti, con variazioni dimensionali del carico anche particolarmente significative. Ad esempio nel settore della produzione di piastrelle uno stesso stabilimento produttivo tratta sia grandi formati, per esempio 1600 mm x 3200 mm, che formati pi? piccoli ad esempio 300 mm x 300 mm.
Negli impianti industriali sono usualmente presenti zone presidiate, ovvero zone in cui il passaggio attraverso i varchi di accesso ? consentito solo alle persone e/o alle macchine autorizzate. Spesso l?accesso ? consentito esclusivamente agli AGV e i macchinari all?interno delle zone presidiate interrompono le proprie attivit? nel caso una persona attraversi il varco. Una delle soluzioni note prevede l?installazione sul varco di una barriera ottica, tipicamente una barriera fotoelettrica o optoelettronica che emette uno o pi? fasci luminosi, discreti o continui. Questi risultano trasversali rispetto alla direzione di attraversamento; il transito del varco viene rilevato dall?interruzione della radiazione luminosa.
Per distinguere i transiti autorizzati, operazione denominata usualmente con il termine inglese muting, sono state sviluppate numerose soluzioni; ad esempio, sono talvolta impiegati sensori direzionali che permettono il transito secondo un solo verso. Tra le soluzioni di muting trova largo impiego l?applicazione di strisce riflettenti ai lati delle macchine autorizzate al passaggio, cos? da riflettere la radiazione luminosa. Una simile applicazione ? descritta, ad esempio, in US 2011202161 A1.
Secondo una comune forma realizzativa, la barriera ottica comprende un primo gruppo e un secondo gruppo sui rispettivi lati del varco di accesso ed entrambi comprendenti un proiettore di radiazione luminosa e un ricevitore di radiazione luminosa. Quando due strisce con lo strato riflettente rivolto verso l?esterno, ovvero rivolto dalla parte opposta rispetto all?altra striscia cos? da guardare un rispettivo gruppo, transitano tra il primo gruppo e il secondo gruppo, il raggio luminoso viene riflesso e ricevuto dal ricevitore posto sullo stesso lato. In questo modo ? garantito sia il transito che la protezione dei volumi di accesso lasciati liberi, tra le strisce riflettenti e il primo gruppo e il secondo gruppo.
Secondo una configurazione comune le emissioni luminose della barriera sono orizzontali e disposte ad altezze predeterminate rispetto a un piano di calpestio, generalmente sulla base di specifiche norme tecniche. Di conseguenza le strisce riflettenti possono essere installate sul veicolo a guida automatica coprendo un intorno dell?altezza predeterminata, ad esempio formando delle bande rettangolari come quelle visibili in figura 1. Questa figura mostra un esempio di un AGV di arte nota che, per accedere in una zona presidiata, ? provvisto di una striscia riflettente (A) su ognuno dei due bracci (B) che determinano l?ingombro trasversale massimo del veicolo.
Le strisce riflettenti possono coprire tutta la lunghezza del veicolo, o la porzione di esso che ? autorizzata ad attraversare la barriera ottica; non ? infatti raro che un AGV entri o esca da una zona presidiata solo in parte, ad esempio solo con le forche di prelievo.
Poich? le strisce riflettenti (A) devono risultare esterne al carico, un AGV come quello di figura 1 sperimenta difficolt? di accesso alle diverse zone dell?impianto industriale, qualora sia configurato per trasportare carichi ingombranti. Ad esempio questa problematica ? particolarmente sentita nel trasporto di piastrelle di grande formato prelevate da uno o pi? pallettizzatori; sempre a titolo esemplificativo nel caso si trasporti una cassa 900 mm x 1800 mm lo spazio tra le strisce riflettenti sar? indicativamente di 2100 mm. Quest?ultima dimensione aumenta nel caso che l?AGV impiegato sia stato sviluppato per carichi di dimensioni maggiori.
Un AGV pi? ingombrante, oltre a non poter transitare in corridoi stretti, richiede maggiori spazi di manovra e generalmente porta a termine le proprie missioni in tempi pi? lunghi: accade spesso che alcuni percorsi, potenzialmente pi? rapidi, sono accessibili solo per veicoli con ingombro ridotto.
Queste problematiche persistono anche quando il veicolo viene impiegato per il trasporto di un carico con minore ingombro. Per questo motivo i sistemi di movimentazione di tipo noto usano spesso una pluralit? di AGV adatti a trasportare carichi di ingombri differenti: gli AGV pi? piccoli risultano pi? rapidi nelle manovre e negli attraversamenti, potendo anche contare su un numero maggiore di percorsi. ? evidente la complicazione impiantistica e i maggiori costi che risultano da questo approccio.
La presente invenzione intende superare gli inconvenienti di arte nota. Un primo scopo ? quindi quello di fornire un AGV che presenti limitati ingombri nel trasporto di carichi di dimensioni differenti all?interno di un sistema di movimentazione con zone presidiate con barriere ottiche. Un secondo scopo ? quello di fornire un AGV con ridotti spazi di manovra rispetto al carico che trasporta. Ancora uno scopo ? quello di migliorare la gestione degli spazi e/o dei percorsi di un sistema di movimentazione.
Questi e gli altri scopi che verranno chiari all?esperto del ramo dalla lettura del testo che segue sono conseguiti per mezzo di un veicolo a guida automatica per movimentare carichi e per attraversare un varco presidiato da una barriera ottica in accordo con la rivendicazione 1, di un metodo per movimentare carichi in accordo con la rivendicazione 9 e di un sistema per movimentare carichi in accordo con la rivendicazione 10.
Il veicolo a guida automatica comprende una prima parte che si estende secondo una direzione trasversale da un primo lato a un secondo lato, mezzi di sollevamento per sollevare un carico che comprendono una parte di sostegno che ? disposta su un terzo lato, frapposto tra il primo e il secondo lato, una prima parte riflettente e una seconda parte riflettente. Queste ultime sono configurate per riflettere le radiazioni luminose emesse da una barriera ottica, sono disposte su lati opposti rispetto alla parte di sostegno cos? da essere esterne al carico secondo la direzione trasversale, sono rivolte esternamente e si estendono secondo una direzione longitudinale cos? da consentire l?attraversamento del varco di accesso senza allarmare la barriera ottica.
Vantaggiosamente la prima parte riflettente comprende una prima parte mobile, la seconda parte riflettente comprende una seconda parte mobile e la prima parte mobile e la seconda parte mobile sono tra loro mobili in avvicinamento o in allontanamento secondo la direzione trasversale cos? da variare la distanza tra loro in base al carico che viene posto sulla parte di sostegno. ? cos? possibile ottenere un veicolo a guida automatica pi? compatto in assenza di carico o con carichi di piccole dimensioni. La soluzione trova particolare vantaggio applicativo per veicoli a guida automatica provvisti di una prima parte che si estende verticalmente fino a un?altezza di allarme della barriera ottica e/o con la parte di sostegno regolabile in base all?ingombro del carico.
Il veicolo a guida automatica appena descritto pu? essere vantaggiosamente impiegato in un metodo per movimentare carichi che prevede almeno una fase nella quale la distanza tra la prima parte mobile e la seconda parte mobile viene variata, ad esempio ridotta.
L?invenzione attiene anche a un sistema per movimentare carichi che comprende almeno un tale veicolo a guida automatica.
Forme di realizzazione specifiche dell?invenzione saranno descritte nel seguito della presente trattazione, in accordo con quanto riportato nelle rivendicazioni e con l?ausilio delle allegate tavole di disegno, nelle quali:
- la figura 1 ? una vista assonometrica di un AGV di arte nota provvisto di strisce riflettenti;
- la figura 2 ? una vista dall?alto di un sistema per prelevare e movimentare un carico all?interno del quale ? esemplificato un AGV;
- la figura 3 ? una vista assonometrica di figura 2;
- le figure 4, 5 e 6 sono, rispettivamente, una vista assonometrica, una vista dall?alto e una vista laterale di una forma realizzativa di un veicolo a guida automatica secondo l?invenzione;
- le figure 7 e 9 sono, rispettivamente, una vista frontale e una vista assonometrica di un?altra forma realizzativa di un veicolo a guida automatica secondo l?invenzione, con le forche mobili che sono alla distanza massima tra loro e che trasportano una cassa;
- le figure 8 e 10 sono, rispettivamente, una vista frontale e una vista assonometrica del veicolo a guida automatica di figura 7 mentre trasporta una scatola disposta in modo asimmetrico;
- le figure 11 e 12 sono, rispettivamente, una vista laterale e una vista frontale del veicolo a guida automatica di figura 4 mentre trasporta un pallet;
- la figura 13 ? una vista schematica dall?alto di una porzione di una forma realizzativa di un sistema per movimentare carichi secondo l?invenzione, particolarmente adatta per l?immagazzinamento di piastrelle.
Con riferimento alle tavole di disegno allegate, si ? indicato genericamente con 1 un sistema per movimentare carichi (C) comprendente almeno un veicolo a guida automatica (2) per movimentare carichi (C) e per attraversare un varco (10) presidiato da una barriera ottica senza allarmarla, in accordo con l?invenzione. La barriera ottica emette radiazioni luminose trasversalmente alla direzione di attraversamento del varco (10) ad almeno una prima altezza (H) rispetto a un piano di calpestio e ad entrambi i lati del varco (10). Di frequente la barriera ottica emette radiazioni luminose a due o pi? altezze dal piano di calpesto.
Una forma realizzativa del veicolo a guida automatica (2) comprende una prima parte (3), mezzi di sollevamento (4) per sollevare un carico (C), una prima parte riflettente (5) e una seconda parte riflettente (6), quest?ultime per riflettere le radiazioni luminose emesse dalla barriera ottica.
La prima parte (3) si estende secondo una direzione verticale (Z) almeno fino a un?altezza dal piano di calpestio corrispondente alla prima altezza (H) alla quale emette la barriera ottica e si estende secondo una direzione trasversale (Y) da un primo lato (31) a un secondo lato (32). Nel caso la barriera ottica emetta a pi? altezze, la prima parte (3) si estende almeno fino all?altezza minore.
I mezzi di sollevamento (4) comprendono una parte di sostegno (40) per sostenere il carico (C); la parte di sostegno (40) ? mobile verticalmente rispetto alla prima parte (3) ed ? disposta su un terzo lato (33) della prima parte (3) frapposto tra il primo lato (31) e il secondo lato (32), come ad esempio si osserva in figura 4.
La prima parte riflettente (5) e la seconda parte riflettente (6) sono disposte su lati opposti rispetto alla parte di sostegno (40) cos? da essere esterne al carico (C) secondo la direzione trasversale (Y), sono rivolte esternamente e si estendono secondo una direzione longitudinale (X) ad almeno la prima altezza (H) cos? da consentire l?attraversamento del varco di accesso (10) senza allarmare la barriera ottica.
Nelle forme realizzative delle figure allegate, la direzione longitudinale del veicolo a guida automatica (2) corrisponde alla direzione di avanzamento che d? luogo a un moto rettilineo sul piano di calpestio; pi? nel dettaglio si osserva come alcune ruote dei mezzi di movimentazione (21) abbiano asse di rotazione diretto secondo la direzione trasversale (Y).
In genere la prima parte riflettente (5) e la seconda parte riflettente (6) si estendono nella direzione verticale in un intorno al di sopra e al di sotto della prima altezza (H), ad esempio per un?estensione verticale complessiva di 5 centimetri.
Vantaggiosamente la prima parte riflettente (5) comprende una prima parte mobile (51), la seconda parte riflettente (6) comprende una seconda parte mobile (61) e la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) sono tra loro mobili in avvicinamento o in allontanamento secondo la direzione trasversale (Y) cos? da variare la distanza tra loro in base al carico (C) che viene posto sulla parte di sostegno (40).
Risulta cos? possibile limitare l?ingombro del veicolo a guida automatica (2) o garantire la movimentazione di carichi (C) fuori sagoma, come ? possibile osservare rispettivamente nelle figure 4 e 9.
La figura 13 mostra chiaramente alcuni dei vantaggi nei confronti delle soluzioni di arte nota: per quanto il veicolo a guida automatica (2) secondo l?invenzione non possa attraversare alcuni corridoi quando trasporta un carico (C) fuori sagoma, riesce ad attraversarli con carichi (C) meno ingombranti o senza carico (C). Inoltre in queste ultime condizioni si riducono anche gli spazi richiesti per ruotare rispetto a una configurazione fissa, potendo ad esempio fare inversione nel corridoio rappresentato centralmente. Circa quest?ultimo vantaggio, si osserva come sia particolarmente vantaggioso anche il minor ingombro trasversale rispetto alla prima parte (3).
La flessibilit? del veicolo a guida automatica (2) ha pi? risvolti. Ad esempio permette di ridurre il numero di versioni di AGV all?interno di un sistema (1), con conseguenti risparmi, permette di operare lo stesso AGV per diverse produzioni o linee e/o permette di operare pi? rapidamente gli AGV di un sistema (1). A seconda della specifica necessit? possono variare gli automatismi e il loro livello di integrazione con il sistema di supervisione e controllo centralizzato del sistema (1) a cui il veicolo a guida automatica (2) appartiene.
Per quanto gli insegnamenti dell?invenzione permettano pi? configurazioni, preferibilmente la prima parte mobile (51) ? mobile tra una posizione ritratta nella quale ? pi? interna del primo lato (31) secondo la direzione trasversale (Y) e una posizione estratta nella quale ? pi? esterna del primo lato (31) secondo la direzione trasversale (Y). Pi? preferibilmente la seconda parte mobile (61) ? mobile tra una posizione ritratta nella quale ? pi? interna del secondo lato (32) secondo la direzione trasversale (Y) e una posizione estratta nella quale ? pi? esterna del secondo lato (32) secondo la direzione trasversale (Y). La prima parte mobile (51) e, eventualmente, la seconda parte mobile (61) determinano l?ingombro trasversale del veicolo a guida automatica (2) nella posizione estratta mentre nella posizione ritratta il primo lato (31) e il secondo lato (32) determinano l?ingombro trasversale del veicolo a guida automatica (2).
L?attraversamento del varco (10) pu? essere parziale o riguardare l?intero veicolo a guida automatica (2). Ad esempio, nella forma realizzativa delle figure 9 e 10 la prima parte (3) non ? autorizzata ad attraversare il varco (10) presidiato dalla barriera ottica; al contrario nella forma realizzativa di figura 4 la prima parte (3) pu? attraversare il varco (10) per un primo tratto.
Preferibilmente la prima parte (3) ospita la ruota motrice e l?elettronica di bordo e pu? portare i mezzi di navigazione, quali ad esempio antenne trasmittenti o una testa laser. In altre parole preferibilmente la prima parte (3) comprende elementi e/o dispositivi utili per il corretto funzionamento del veicolo a guida automatica (2). Preferibilmente la prima parte riflettente (5) comprende una prima parte fissa (52) che ? posta sulla prima parte (3), dal primo lato (31), cos? da apparire continua con la prima parte mobile (51) quando osservata secondo una direzione trasversale (Y), ovvero quando osservata di lato, come avviene nel passaggio dalla barriera ottica. In altre parole le proiezioni su un piano verticale longitudinale della prima parte mobile (51) e della prima parte fissa (61) sono otticamente continue. In genere una piccola discontinuit? fisica non ? percepita dalla barriera ottica a causa della sua frequenza di campionamento.
Pi? preferibilmente la seconda parte riflettente (6) comprende una seconda parte fissa (62) che ? posta sulla prima parte (3), dal secondo lato (32), cos? da apparire continua con la seconda parte mobile (61) quando osservata secondo una direzione trasversale (Y), ovvero quando osservata di lato, come avviene nel passaggio dalla barriera ottica.
Come ? esemplificato in figura 4, solitamente la prima parte fissa (52) si estende verticalmente in modo uguale alla prima parte mobile (51) ed alla medesima altezza dal piano di calpestio, cos? come solitamente avviene per la seconda parte fissa (62) e la seconda parte mobile (61).
Queste preferite forme realizzative permettono di soddisfare le diverse esigenze operative e di sicurezza sfruttando il fatto che solitamente le barriere ottiche non percepiscono piccole discontinuit?.
Preferibilmente la prima parte mobile (51), la prima parte fissa (52), la seconda parte mobile (61) e la seconda parte fissa (62) insistono su rette che sono tra loro parallele e che sono ortogonali alla direzione trasversale (Y). Questa configurazione permette di gestire semplicemente la mobilit? e rende pi? immediata la percezione dell?ingombro del veicolo. Inoltre, si limita al minimo il loro ingombro nel caso comune di carichi (C) conformati a parallelepipedo rettangolo, anche nelle forme realizzative prive di prima parte fissa (52) e seconda parte fissa (62).
Preferibilmente la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) sono entrambe mobili secondo la direzione trasversale (Y). Pu? essere preferibile, ad esempio per semplicit?, che allo spostamento della prima parte mobile (51) corrisponda un eguale spostamento della seconda parte mobile (61), con verso opposto.
La prima parte mobile (51) e, eventualmente, la seconda parte mobile (61) possono essere movimentate manualmente, ad esempio spostandole lungo una guida lineare, o tramite opportuni mezzi attuatori, quale ad esempio un attuatore lineare portato dalla prima parte (3). L?attuatore lineare pu? essere di tipo elettrico, idraulico o pneumatico, secondo le esigenze progettuali. Nella figura 4 si osserva come una prima estremit? della prima parte mobile (51) e della seconda parte mobile (61) sia collegata allo stelo di un rispettivo pistone (7, 8) a doppio effetto. In una forma realizzativa alternativa una cremagliera provvede alla loro movimentazione.
Gli spostamenti eguali possono essere ottenuti meccanicamente o tramite la programmazione di una centralina di controllo che gestisce la posizione della prima parte mobile (51) e, eventualmente, della seconda parte mobile (61) in base ai carichi da movimentare e, eventualmente, alle condizioni operative. La centralina di controllo agisce in base alle informazioni provenienti da sensori e/o alle istruzioni inserite da un operatore e/o alle istruzioni provenienti da un sistema di supervisione e controllo centralizzato del sistema (1) a cui il veicolo a guida automatica (2) appartiene.
Ad esempio, i sensori possono essere portati direttamente dalla prima parte mobile (51) e dalla seconda parte mobile (61) e possono essere configurati per valutare la loro posizione rispetto al carico (C). La centralina di controllo pu? quindi stabilire la distanza minima che permette di mantenerle esterne al carico (C); ad esempio grazie a fotocellule, sensori capacitivi e/o radar posti ad almeno un?estremit? libera della prima parte mobile (51) e/o della seconda parte mobile (61). In modo integrato o indipendente il sistema di supervisione e controllo centralizzato pu? trasmettere alla centralina di controllo le informazioni sugli ingombri dei carichi (C) da movimentare e/o sulle dimensioni del percorso programmato. La centralina di controllo, o direttamente il sistema di supervisione e controllo centralizzato, pu? gestire la distanza tra la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) per minimizzare le tempistiche di movimentazione e/o per sfruttare al meglio gli spazi di passaggio o di manovra.
Preferibilmente, il veicolo a guida automatica (2) comprende un primo attuatore lineare che movimenta la prima parte mobile (51) rispetto alla prima parte (3) lungo la direzione trasversale (Y) e un secondo attuatore lineare che movimenta la seconda parte mobile (61) rispetto alla prima parte (3) lungo la direzione trasversale (Y). Questa configurazione risulta particolarmente semplice e di facile gestione, oltre a permettere di mantenere la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) sia simmetriche che asimmetriche rispetto a un piano longitudinale di mezzeria come si osserva, ad esempio, nelle figure 7 e 8.
In genere i mezzi di sollevamento (4) comprendono un carrello (43) e un?intelaiatura verticale (44), la prima parte (3) porta l?intelaiatura verticale (44) e il carrello (43) ? mobile verticalmente lungo l?intelaiatura verticale (44) e porta la parte di sostegno (40). La mobilit? verticale ? assicurata da un gruppo di sollevamento (45) che pu?, ad esempio, comprendere cinghie o catene e rinvii, come schematizzato nelle tavole allegate.
Pi? preferibilmente la parte di sostegno (40) comprende un primo appoggio (41) e un secondo appoggio (42), per contattare il carico (C), che sono mobili in avvicinamento o in allontanamento tra loro secondo la direzione trasversale (Y) cos? da variare la loro distanza in base al carico (C). Ad esempio il primo appoggio (41) e il secondo appoggio (42) possono traslare rispetto al carrello (43) che li porta; la loro mobilit? permette una maggiore flessibilit? nella gestione dei carichi (C) che ? interrelata con la possibilit? di variare gli ingombri della prima parte mobile (51) e della seconda parte mobile (61). Inoltre permette di stabilizzare al meglio il carico (C), vantaggio ancora pi? rilevante quando la prima parte mobile (51) e/o la seconda parte mobile (61) permettono un carico (C) sporgente rispetto alla prima parte (3). In genere il primo appoggio (41) e il secondo appoggio (42) sono configurati per avere spostamenti uguali ma con versi opposti.
Ad esempio, come nelle forme realizzative delle tavole allegate, il primo appoggio (41) e il secondo appoggio (42) sono delle forche con interasse variabile.
In genere la prima parte riflettente (5) e la seconda parte riflettente (6) comprendono uno strato otticamente riflettente, ad esempio un catarifrangente. L?esperto del ramo comprender? come siano realizzabili strati otticamente riflettenti con caratteristiche differenti in base alla tipologia della barriera ottica, alle condizioni ambientali ed altri fattori; ad esempio esse possono distinguersi per forma, dimensione, materiali, struttura e/o elementi ottici.
Similmente gli insegnamenti dell?invenzione permettono di configurare il veicolo a guida automatica (2) per attraversare senza allarmare anche barriere ottiche che emettono a pi? altezze, replicando e/o ampliando la prima parte riflettente (5) e la seconda parte riflettente (6).
L?invenzione attiene anche a un metodo per movimentare carichi (C) da una prima zona di carico o scarico (14) a una seconda zona di carico o scarico (15) separate da un varco (10) presidiato da una barriera ottica. Come gi? illustrato, la barriera ottica emette radiazioni luminose trasversalmente alla direzione di attraversamento del varco (10) ad almeno una prima altezza (H) rispetto a un piano di calpestio e ad entrambi i lati del varco (10).
Tale metodo comprende le fasi di:
- fornire un veicolo a guida automatica (2) secondo l?invenzione;
- porre un primo carico (C) sulla parte di sostegno (40) in una prima zona di carico o scarico (14), preferibilmente con almeno una tra la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) pi? esterne della prima parte (3) secondo la direzione trasversale (Y);
- movimentare il veicolo a guida automatica (2) a una seconda zona di carico o scarico (15), attraversando il varco (10) con la prima parte riflettente (5) e la seconda parte riflettente (6) rivolte verso i lati del varco (10);
- scaricare il primo carico (C) dalla parte di sostegno (40);
- avvicinare tra loro la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) dopo aver scaricato il primo carico (C);
- movimentare il veicolo a guida automatica (2) alla prima zona di carico o scarico (14) con la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) avvicinate.
Il metodo appena descritto permette di ridurre gli ingombri e gli spazi di manovra nel ritorno alla prima zona di carico o scarico (14). In questa zona, in genere, verr? posto un secondo carico (C) sulla parte di sostegno (40), eventualmente allontanando o avvicinando la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61).
L?invenzione attiene anche a un sistema (1) per movimentare carichi (C) comprendente:
- una prima zona di carico o scarico (14), una seconda zona di carico o scarico (15), una zona di manovra (16) e un varco (10) che separa la prima zona di carico o scarico (14) e la zona di manovra (16);
- una barriera ottica, per presidiare il varco (10), che comprende un primo gruppo (11) per rilevare un passaggio indesiderato, un secondo gruppo (12) per rilevare un passaggio indesiderato e un?unit? di controllo (13).
Entrambi il primo gruppo (11) e il secondo gruppo (12) comprendono un proiettore di radiazioni luminose e un ricevitore di radiazioni luminose, che possono essere facilmente individuati sul mercato. Il primo gruppo (11) e il secondo gruppo (12) sono disposti a un rispettivo lato del varco (10) ed emettono radiazioni luminose trasversalmente alla direzione di attraversamento del varco (10) ad almeno una prima altezza (H) rispetto a un piano di calpestio. Inoltre l?unit? di controllo (13) ? configurata per emettere un segnale di allarme quando il primo gruppo (11) o il secondo gruppo (12) rilevano un passaggio indesiderato.
Vantaggiosamente il sistema (1) comprende un veicolo a guida automatica (2) secondo l?invenzione che, grazie a ridotti spazi di manovra, permette di aumentare la fruibilit? degli spazi e, eventualmente, permette di ridurre le dimensioni delle zone di manovra (16). Questi vantaggi si possono tradurre in maggiore capacit? di immagazzinamento.
Preferibilmente il sistema comprende anche il sistema di supervisione e controllo centralizzato sopra richiamato e/o una pluralit? di veicoli a guida automatica (2). Si intende che quanto sopra ? stato descritto a titolo esemplificativo e non limitativo, per cui eventuali varianti costruttive si intendono rientranti nell'ambito protettivo della presente soluzione tecnica, come nel seguito rivendicata.
Claims (10)
1) Veicolo a guida automatica (2) per movimentare carichi (C) e per attraversare un varco (10) presidiato da una barriera ottica senza allarmarla, la barriera ottica emettendo radiazioni luminose trasversalmente alla direzione di attraversamento del varco (10) ad almeno una prima altezza (H) rispetto a un piano di calpestio e ad entrambi i lati del varco (10), il veicolo a guida automatica (2) comprendendo:
- una prima parte (3) che si estende secondo una direzione verticale (Z) almeno fino alla prima altezza (H) dal piano di calpestio e che si estende secondo una direzione trasversale (Y) da un primo lato (31) a un secondo lato (32);
- mezzi di sollevamento (4), per sollevare un carico (C), che comprendono una parte di sostegno (40) per sostenere il carico (C), la parte di sostegno (40) essendo mobile verticalmente rispetto alla prima parte (3) ed essendo disposta su un terzo lato (33) della prima parte (3) frapposto tra il primo lato (31) e il secondo lato (32);
- una prima parte riflettente (5) e una seconda parte riflettente (6), per riflettere le radiazioni luminose emesse da una barriera ottica, che sono disposte su lati opposti rispetto alla parte di sostegno (40) cos? da essere esterne al carico (C) secondo la direzione trasversale (Y), che sono rivolte esternamente e che si estendono secondo una direzione longitudinale (X) ad almeno la prima altezza (H) cos? da consentire l?attraversamento del varco di accesso (10) senza allarmare la barriera ottica;
il veicolo a guida automatica (2) essendo caratterizzato dal fatto che
- la prima parte riflettente (5) comprende una prima parte mobile (51);
- la seconda parte riflettente (6) comprende una seconda parte mobile (61);
- la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) sono tra loro mobili in avvicinamento o in allontanamento secondo la direzione trasversale (Y) cos? da variare la distanza tra loro in base al carico (C) che viene posto sulla parte di sostegno (40).
2) Veicolo a guida automatica (2) secondo la rivendicazione 1 in cui la prima parte mobile (51) ? mobile tra una posizione ritratta nella quale ? pi? interna del primo lato (31) secondo la direzione trasversale (Y), cos? che il primo lato (31) determina l?ingombro trasversale del veicolo a guida automatica (2), e una posizione estratta nella quale ? pi? esterna del primo lato (31) secondo la direzione trasversale (Y), determinando l?ingombro trasversale del veicolo a guida automatica (2).
3) Veicolo a guida automatica (2) secondo la rivendicazione 1 o 2 in cui:
- la prima parte riflettente (5) comprende una prima parte fissa (52);
- la seconda parte riflettente (6) comprende una seconda parte fissa (62);
- la prima parte fissa (52) ? posta sulla prima parte (3), dal primo lato (31), cos? da apparire continua con la prima parte mobile (51) quando osservata secondo una direzione trasversale (Y);
- la seconda parte fissa (62) ? posta sulla prima parte (3), dal secondo lato (32), cos? da apparire continua con la seconda parte mobile (61) quando osservata secondo una direzione trasversale (Y).
4) Veicolo a guida automatica (2) secondo la rivendicazione precedente in cui la prima parte mobile (51), la prima parte fissa (52), la seconda parte mobile (61) e la seconda parte fissa (62) insistono su rette che sono tra loro parallele e che sono ortogonali alla direzione trasversale (Y).
5) Veicolo a guida automatica (2) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti in cui entrambe la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) sono mobili secondo la direzione trasversale (Y).
6) Veicolo a guida automatica (2) secondo la rivendicazione precedente comprendente un primo attuatore lineare che movimenta la prima parte mobile (51) rispetto alla prima parte (3) lungo la direzione trasversale (Y) e un secondo attuatore lineare che movimenta la seconda parte mobile (61) rispetto alla prima parte (3) lungo la direzione trasversale (Y).
7) Veicolo a guida automatica (2) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti in cui:
- i mezzi di sollevamento (4) comprendono un carrello (43) e un?intelaiatura verticale (44);
- la parte di sostegno (40) comprende un primo appoggio (41) e un secondo appoggio (42), per contattare il carico (C), che sono mobili in avvicinamento o in allontanamento tra loro secondo la direzione trasversale (Y) cos? da variare la loro distanza in base al carico (C);
- la prima parte (3) porta l?intelaiatura verticale (44);
- il carrello (43) ? mobile verticalmente lungo l?intelaiatura verticale (44) e porta il primo appoggio (41) e il secondo appoggio (42).
8) Veicolo a guida automatica (2) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti in cui la prima parte riflettente (5) e la seconda parte riflettente (6) comprendono un catarifrangente.
9) Metodo per movimentare carichi (C) da una prima zona di carico o scarico (14) a una seconda zona di carico o scarico (15) separate da un varco (10) presidiato da una barriera ottica, la barriera ottica emettendo radiazioni luminose trasversalmente alla direzione di attraversamento del varco (10) ad almeno una prima altezza (H) rispetto a un piano di calpestio e ad entrambi i lati del varco (10), il metodo comprendendo le fasi di:
- fornire un veicolo a guida automatica (2) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti;
- porre un primo carico (C) sulla parte di sostegno (40) in una prima zona di carico o scarico (14);
- movimentare il veicolo a guida automatica (2) a una seconda zona di carico o scarico (15), attraversando il varco (10) con la prima parte riflettente (5) e la seconda parte riflettente (6) rivolte verso i lati del varco (10);
- scaricare il primo carico (C) dalla parte di sostegno (40);
- avvicinare tra loro la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) dopo aver scaricato il primo carico (C);
- movimentare il veicolo a guida automatica (2) alla prima zona di carico o scarico (14) con la prima parte mobile (51) e la seconda parte mobile (61) avvicinate.
10) Sistema (1) per movimentare carichi (C) comprendente:
- una prima zona di carico o scarico (14), una seconda zona di carico o scarico (15), una zona di manovra (16) e un varco (10) che separa la prima zona di carico o scarico (14) e la zona di manovra (16);
- una barriera ottica, per presidiare il varco (10), che comprende un primo gruppo (11) per rilevare un passaggio indesiderato, un secondo gruppo (12) per rilevare un passaggio indesiderato e un?unit? di controllo (13);
in cui:
- entrambi il primo gruppo (11) e il secondo gruppo (12) comprendono un proiettore di radiazioni luminose e un ricevitore di radiazioni luminose;
- il primo gruppo (11) e il secondo gruppo (12) sono disposti a un rispettivo lato del varco (10) ed emettono radiazioni luminose trasversalmente alla direzione di attraversamento del varco (10) ad almeno una prima altezza (H) rispetto a un piano di calpestio;
- l?unit? di controllo (13) ? configurata per emettere un segnale di allarme quando il primo gruppo (11) o il secondo gruppo (12) rilevano un passaggio indesiderato; il sistema (1) essendo caratterizzato dal fatto di comprendere un veicolo a guida automatica (2) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 8.
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| IT102021000005855A IT202100005855A1 (it) | 2021-03-12 | 2021-03-12 | Veicolo a guida automatica per attraversare un varco presidiato, metodo e sistema |
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Publications (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO1999021027A1 (en) * | 1997-10-17 | 1999-04-29 | Apogeum Ab | Method for determining the position of an automated guided vehicle |
| US20110202161A1 (en) | 2008-10-14 | 2011-08-18 | Katja Paula Krieger | Securing a hazardous area in the regin surrounding the automatic loading of rrels on a reel changer |
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- 2022-03-09 ES ES202390129A patent/ES2956104A2/es active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2956104A2 (es) | 2023-12-13 |
| WO2022190002A1 (en) | 2022-09-15 |
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