CN220098463U - 一种叉车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种叉车，该叉车包括车体、货叉组件和高度测量组件。其中，货叉组件可升降地设置于车体，能够相对车体在车体的高度方向上进行升降运动。高度测量组件包括测高板、测量线以及测量器件。测高板与货叉组件相对固定，并能够跟随货叉组件相对车体在车体的高度方向上进行升降运动。测量线固定连接测高板，以能够受测高板的牵拉。测量器件与车体相对固定，用于检测测量线随同测高板进行升降运动的牵拉长度，进而检测货叉组件的上升高度。通过上述方式，本申请能够便捷测量货叉组件的高度信息。

Description

一种叉车

技术领域

本申请涉及运输设备技术领域，特别是涉及一种叉车。

背景技术

随着时代的发展，人们对生产效率不断地提出新的要求，制造业、物流业等行业已全面普及机械化，各种各样的运输设备投入使用，给人们带来了方便，减轻了人力负担。其中，叉车是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，被广泛应用于各种行业。

然而，目前的叉车测量货叉的高度信息并不方便。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种叉车，能够便捷测量货叉组件的高度信息。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种叉车，该叉车包括车体、货叉组件和高度测量组件。其中，货叉组件可升降地设置于车体，能够相对车体在车体的高度方向上进行升降运动。高度测量组件包括测高板、测量线以及测量器件。测高板与货叉组件相对固定，并能够跟随货叉组件相对车体在车体的高度方向上进行升降运动。测量线固定连接测高板，以能够受测高板的牵拉。测量器件与车体相对固定，用于检测测量线随同测高板进行升降运动的牵拉长度，进而检测货叉组件的上升高度。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过在叉车上设置高度测量组件，其中，高度测量组件包括测量线、与货叉组件相对固定的测高板以及与车体相对固定的测量器件，测量线固定连接测高板，从而当货叉组件在车体的高度方向上进行升降运动时，测高板跟随货叉组件在车体的高度方向上进行升降运动，测量线受测高板的牵拉而伸长，测量器件将会检测测量线随同测高板进行升降运动而变化的牵拉长度，以实现对货叉组件的上升高度进行间接检测，结构简单，测量精准，使用方便、快捷，无需直接检测货叉组件的高度，能够便捷测量货叉组件的高度信息。

附图说明

图1是本申请叉车实施例的立体结构示意图；

图2是图1所示叉车的侧视结构示意图；

图3是图1示出高度测量组件的立体结构示意图；

图4是图2所示高度测量组件的部分拆解结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

叉车是通过货叉承载物料，以对物料进行装卸、运输的设备。为了实现叉车准确的承托、放置目标物料，减小货叉相对于目标高度的偏差，避免出现因货叉高度过高或者过低而无法正常装卸物料的情况，需要对叉车的货叉高度进行精准把控，以判断货叉的升降是否到位。然而，目前叉车的货叉高度测量通常是采用直接测量，例如在货叉上安装测距设备或是超声波传感器等，成本较高，且因叉车行驶和应用的外部环境不同，测量的结果也容易出现误差，测量并不方便和准确。基于此，本申请提出如下实施例以解决上述技术问题。

以下本申请叉车实施例描述叉车的示例性结构。

如图1所示，叉车1包括车体100、货叉组件200以及高度测量组件300。货叉组件200可升降地设置于车体100，能够相对车体100在车体100的高度方向上进行升降运动，以对物料进行承托、搬运。高度测量组件300用于检测货叉组件200的上升高度。

叉车1可用于车间、仓库、码头、车站、货场等地的物品的装卸运输，用以执行导航行驶、搬运物料等任务。叉车1例如可以为AGV(Automated Guided Vehicle)。叉车1例如可以按设定路线行驶，或是自动识别叉车1行驶的外部环境以自主规划安全行驶路径，从而进行智能避障行驶。叉车1例如可以在自动模式进行无人自主行驶，也可以在手动模式通过外部工作人员进行操控行驶。

如图1所示，车体100具有自行走功能，车体100包括门架110、驱动机构120、通信装置130、安全装置140以及控制器150。

门架110用于连接货叉组件200，控制器150控制货叉组件200相对于门架110进行升降运动，以对被拾取物体进行承托。其中，被拾取物体可以是物料，也可以是承载物料的承托结构，例如，利用货叉组件200将承载物料的料盘托起，以在车体100移动时进行物料转移。具体地，货叉组件200包括货叉架210和货叉220，货叉220固定设置于货叉架210，货叉架210可升降地设置于门架110。

驱动机构120用于实现车体100的自行走功能，由控制器150控制调整驱动机构120的速度、方向、制动等。驱动机构120可以包括车轮、减速器、制动器、驱动电机、速度控制器等，以实现车体100的自行走功能。其中驱动电机用于为车体100的行进提供动力，例如可以是伺服电机或步进电机。

通信装置130用于实现叉车1与控制台或监控设备之间的信息交换，以实现对叉车1使用状况的全面把控，确保叉车1的正常运行。

安全装置140用于对叉车1进行保护，以避免当叉车1发生故障，或是在工作路线内存在障碍物时出现碰撞，可以包括障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置，例如在车体100设置防撞安全触边、避障激光传感器、示廓灯等。

控制器150用于进行导航计算、控制货叉组件200的升降运动、控制驱动机构120运行等，以实现车体100的行驶、装卸物料等功能。

如图2所示，高度测量组件300包括测高板310、测量线320以及测量器件330。测高板310与货叉组件200相对固定，并能够跟随货叉组件200相对车体100在车体100的高度方向上进行升降运动。测量线320固定连接测高板310，以能够受测高板310的牵拉。测量器件330与车体100相对固定，用于检测测量线320随同测高板310进行升降运动的牵拉长度L1，进而检测货叉组件200的上升高度。通过检测测量线320受测高板310牵拉而伸长的牵拉长度L1，可间接地检测货叉组件200的上升高度，结构简单，测量精准且方便，不会因外部环境的影响而产生较大误差。

具体地，如图2所示，测高板310固定连接货叉架210，货叉220具有承载面221，测高板310与承载面221之间具有预设高度L2。控制器150电连接测量器件330，控制器150根据预设高度L2和牵拉长度L1计算承载面221的实际高度。可选地，测量器件330例如可以为拉线编码器，在货叉组件200处于最低位置时，拉线编码器处于零位，此时测高板310与参照平面之间的距离为参照高度L3。参照平面例如可以为车体100底面，也可以是地面，或者是其他平面。当测量线320受测高板310牵拉而伸长时，拉线编码器发送与被拉出的测量线320的长度成比例的信号，则此信号对应的长度即为测量线320的牵拉长度L1，此时牵拉长度L1即为货叉220相对于最低位置的上升高度。而将牵拉长度L1与参照高度L3相加，即可得到此时测高板310相对于参照平面的高度，再减去预设高度L2，即可得到此时承载面221相对于参照平面的实际高度。通过测量器件330对测量线320的牵拉长度L1进行检测，可以间接获得货叉组件200多方面的高度信息，测量精准且方便，可以全方面把控货叉组件200的升降情况，满足实际运用中的多种需求。

可选地，如图3所示，测量线320的一端固定连接测高板310，另一端设置于测量器件330内，测量器件330用于测量测量线320被牵拉出测量器件330的牵拉长度L1。具体地，测量线320的一端设置有挂钩321，测高板310开设有挂钩孔311，挂钩321挂设于挂钩孔311，以实现当测高板310跟随货叉组件200进行同步升降运动时，通过挂设于挂钩孔311的挂钩321对测量线320的一端进行牵拉，以将测量线320从测量器件330中牵拉出来，并由测量器件330检测测量线320的牵拉长度L1，从而间接测量货叉组件200的上升高度，结构简单，操作方便。

进一步地，如图3所示，高度测量组件300包括卷线轮340。卷线轮340与测量器件330间隔设置且相对固定，卷线轮340能够绕其轴线相对于测量器件330转动，测量线320位于其两端之间的部分线段卷绕于卷线轮340。其中，测量器件330和测高板310在车体100的高度方向上的高度均高于卷线轮340在车体100的高度方向上的高度，即测量线320一端由测高板310牵拉，另一端设置于测量器件330内，测量线320的两端之间的部分线段卷绕于卷线轮340，并与卷线轮340相互抵接，且当测量线320受测高板310的牵拉而伸长，则卷线轮340随之转动，与卷线轮340相互抵接的部分线段也随之发生改变。卷线轮340在测量线320的两端之间给予一个抵接的力，使测量线320的分布更加简洁，便于测量线320的张紧，有效减少测量的误差。

具体地，如图4所示，高度测量组件300包括安装盒350。安装盒350安装于车体100上，具体可以安装于车体100的侧壁上。安装盒350开设有安装空间351和连通安装空间351的避让孔352。测高板310设置于安装盒350外，与安装盒350之间形成测量空间360。测量器件330和卷线轮340设置于安装空间351内，具体可以安装于安装盒350的内侧壁上，测量线320穿经避让孔352并延伸至测量空间360内。将测量器件330和卷线轮340均设置于安装盒350的安装空间351内，能够集中高度测量组件300的各部分，便于后续拆卸与维护，且安装盒350能够保护测量器件330和卷线轮340，避免其因外界影响而造成测量结果发生误差。

可选地，如图4所示，高度测量组件300还包括激光测高传感器370。激光测高传感器370设置于安装空间351内，具体可以安装于安装盒350的内侧壁上。激光测高传感器370与测量器件330相对固定，激光测高传感器370的检测面371与测高板310相对设置，用于向测高板310发射激光并接收测高板310反射的激光，用于测量其与测高板310之间的距离。通过测量器件330和激光测高传感器370同时对货叉组件200的上升高度进行检测，便于后续结合两种方式的测量结果计算货叉组件200的高度信息，进一步提高高度信息的准确性。例如可以将两种方式的测量结果进行求均值处理，以应用于计算货叉组件200的高度信息，或者是将两种方式的测量结果分别用于计算货叉组件200的高度信息，当两种方式计算的高度信息差别较大时，即提示高度测量组件300存在故障，需要进行检查和维修处理，以确保测量结果的准确性。

进一步地，如图4所示，高度测量组件300还包括间隔板380。间隔板380设置于安装空间351内，具体可以安装于安装盒350的内侧壁上。间隔板380与测量器件330相对固定，激光测高传感器370固定于间隔板380的一侧，测量线320位于间隔板380相背的另一侧外，以将激光传感器和测量线320分离开来，减少二者之间的干涉，提高测量的准确性。

综上所述，通过在叉车1上设置高度测量组件300，其中，高度测量组件300包括测量线320、与货叉组件200相对固定的测高板310以及与车体100相对固定的测量器件330，测量线320固定连接测高板310，从而当货叉组件200在车体100的高度方向上进行升降运动时，测高板310跟随货叉组件200在车体100的高度方向上进行升降运动，测量线320受测高板310的牵拉而伸长，测量器件330将会检测测量线320随同测高板310进行升降运动而变化的牵拉长度L1，以实现对货叉组件200的上升高度进行间接检测，结构简单，测量精准，使用方便、快捷，无需直接检测货叉组件200相对于地面的高度，能够便捷测量货叉组件200的高度信息。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种叉车，其特征在于，包括：

车体；

货叉组件，可升降地设置于所述车体，能够相对所述车体在所述车体的高度方向上进行升降运动；

高度测量组件，包括测高板、测量线以及测量器件；所述测高板与所述货叉组件相对固定，并能够跟随所述货叉组件相对所述车体在所述车体的高度方向上进行升降运动；所述测量线固定连接所述测高板，以能够受所述测高板的牵拉；所述测量器件与所述车体相对固定，用于检测所述测量线随同所述测高板进行升降运动的牵拉长度，进而检测所述货叉组件的上升高度。

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，

所述测量线的一端固定连接所述测高板，另一端设置于所述测量器件内；所述测量器件用于测量所述测量线被牵拉出所述测量器件的牵拉长度。

3.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，

所述测量线的一端设置有挂钩，所述测高板开设有挂钩孔，所述挂钩挂设于所述挂钩孔。

4.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，

所述高度测量组件包括卷线轮，所述卷线轮与所述测量器件间隔设置且相对固定；所述卷线轮能够绕其轴线相对于所述测量器件转动；所述测量线位于其两端之间的部分线段卷绕于所述卷线轮。

5.根据权利要求4所述的叉车，其特征在于，

所述高度测量组件包括安装盒，所述安装盒安装于所述车体上，所述安装盒开设有安装空间和连通所述安装空间的避让孔；所述测高板设置于所述安装盒外，与所述安装盒之间形成测量空间；所述测量器件和所述卷线轮设置于所述安装空间内；所述测量线穿经所述避让孔并延伸至所述测量空间内；所述测量器件在所述车体的高度方向上的高度高于所述卷线轮在所述车体的高度方向上的高度。

6.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，

所述高度测量组件还包括激光测高传感器，所述激光测高传感器与所述测量器件相对固定；所述激光测高传感器的检测面与所述测高板相对设置，用于向所述测高板发射激光并接收所述测高板反射的激光，用于测量其与所述测高板之间的距离。

7.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，

所述高度测量组件还包括间隔板，所述间隔板与所述测量器件相对固定；所述激光测高传感器固定于所述间隔板的一侧，所述测量线位于所述间隔板相背的另一侧外。

8.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，

所述车体包括门架；所述货叉组件包括货叉架和货叉，所述货叉固定设置于所述货叉架；所述货叉架可升降地设置于所述门架；所述测高板固定连接所述货叉架。

9.根据权利要求8所述叉车，其特征在于，

所述货叉具有承载面，所述测高板与所述承载面之间具有预设高度；所述车体包括控制器，所述控制器电连接所述测量器件；所述控制器根据所述预设高度和所述牵拉长度计算所述承载面的实际高度。

10.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，

所述测量器件为拉线编码器；在所述货叉组件处于最低位置时，所述拉线编码器处于零位。