CN209052352U - 一种三向前移式agv叉车 - Google Patents

Abstract

一种三向前移式AGV叉车，包括：叉车底盘、叉车门架、油箱、电控箱NDC控制器，安装在电控箱内，与受控油泵系统电连接；受控油泵系统，与货叉平移结构、货叉旋转机构以及油箱连通，与NDC控制器电连接；货叉平移结构，与叉车门架滑动或滚动连接，与受控油泵系统连通；货叉旋转机构，与货叉平移结构通过伸长杆固定连接，与受控油泵系统连通，与NDC控制器电连接；叉车货叉，与货叉旋转机构固定连接，与NDC控制器电连接电连接。通过多项电磁阀的设立可以让一个油泵电机稳态控制叉车内的所有力驱结构，通过前轮双边加强结构，有效的提高了叉车前轮的使用寿命，通过角度检测器的设计可以有效提高旋转油泵的工作效率。

Description

一种三向前移式AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及AGV叉车，具体涉及一种三向前移式AGV叉车。

背景技术

AGV叉车包含托盘叉车式AGV，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车；本产品采用电磁感应作为导航方式辅助RFID识别可运行于复杂路径、多站点可靠循迹；主驱动采用自主研发的差动伺服电机驱动，配置高精度角度转向舵机，使整车运行响应迅速定位精准；独立液压升降系统辅助高精度位移传感器使叉车可在其升降在行程内任意位置停靠，大大提高装载柔性化和举升的位置精度。车间物料配送，减少车间过道作业人员，打造绿色化工厂。工厂仓库码垛，使仓储更加规范有序，充分提高空间利用率及运输效率。叉车运载能力强可以直接叉取物料托盘进行运输，转弯时自动减速且有自动识别障碍物并及时停止等功能，行走安全可靠；主要用于生产线上的原材料配送及半成品、成品的运输和工厂仓库码垛等；在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业。

公开号为CN104442452B的发明专利于2017年4月5日公开了一种无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车，具有车体和设于车体外侧的动力源，所述车体前端设有工作装置且工作装置上设有三向堆垛机头，所述车体驾驶室内设有控制单台无人驾驶车辆运行的车辆控制器PLC ,所述车体顶平面左端设有车辆以太网无线信号接收器，所述车辆控制器PLC与车辆以太网无线信号接收器连接并进行数据通信，所述车辆控制器PLC与设于车体上的监测、检测、显示、驱动和控制车体运行状态的机构总成连接实现车体的自动化装卸。该发明结构设计简单紧凑，便于制造、安装和调试，充分考虑安全防护功能；叉车实现全自动无人驾驶控制和信息采集，电气设计可靠，对象过载特性良好；自动导航系统精度高，无需铺设轨道，运行稳定。

但是其不足之处是没有对叉车的前轮进行调整，也没有对叉车的重心进行稳固。

实用新型内容

本实用新型是针对现有叉车没有考虑到叉车在叉起较重的货物携带运行中容易造成重心不稳的问题，以及前轮磨损较快的问题而设计了一种三向前移式AGV叉车。

一种三向前移式AGV叉车，包括：叉车底盘、叉车门架、油箱、电控箱，

NDC控制器，安装在电控箱内，与受控油泵系统电连接；

受控油泵系统，与货叉平移结构、货叉旋转机构以及油箱连通，与NDC控制器电连接；

货叉平移结构，与叉车门架滑动或滚动连接，与受控油泵系统连通；

货叉旋转机构，与货叉平移结构通过伸长杆固定连接，与受控油泵系统连通，与NDC控制器电连接；

叉车货叉，与货叉旋转机构固定连接，与NDC控制器电连接电连接。

作为优选，所述的叉车底盘底部承载轮前轮共设置有四个，为单边双承载轮结构。

前轮采用四个承载轮，单边双承载轮结构，提高承载力，增加整车的横向稳定性，及承载力；同时在前轮长时间未更换有磨损的情况下比传统的机构更具备稳定性，而四个轮子能够分摊前部受力，延缓了前轮的磨损程度。

作为优选，所述的受控油泵系统包括：

油泵电机，设置有油泵电机货叉升降控制输出通道、油泵电机货叉平移控制输出通道以及油泵电机货叉旋转控制输出通道，受油泵电机驱动器驱动；

油泵电机货叉升降控制输出通道，用于输出控制安装在叉车门架上的货叉平移结构上下移动的液压油，通过升降控制电磁阀与叉车门架连通，与油泵电机驱动器电连接；

升降控制电磁阀，用于控制油泵供油量，设置在油泵电机货叉升降控制输出通道与叉车门架之间，与油泵系统编码器电连接；

油泵电机货叉平移控制输出通道，用于输出控制货叉平移结构动作的液压油，通过平移控制电磁阀与货叉平移结构连通，与油泵电机驱动器电连接；

平移控制电磁阀，设置在油泵电机货叉平移控制输出通道与货叉平移结构之间，与油泵系统编码器电连接；

油泵电机货叉旋转控制输出通道，用于输出控制货叉旋转机构正反转的液压油，通过旋转控制电磁阀与货叉旋转结构连通，与油泵电机驱动器电连接；

旋转控制电磁阀，设置在货叉旋转结构与油泵电机货叉旋转控制输出通道之间，与油泵系统编码器电连接；

油泵电机驱动器，用于驱动油泵电机，与油泵电机电连接，与油泵系统控制器电连接；

油泵温度传感器，设置在油泵电机外壳上，与油泵系统控制器电连接；

油泵系统编码器，与升降控制电磁阀、平移控制电磁阀、旋转控制电磁阀以及油泵系统控制器电连接；

油泵系统控制器，与油泵电机驱动器、油泵系统编码器、油泵温度传感器以及NDC控制器电连接。

作为优选，所述的货叉平移结构包括：

门架安装板，安装在叉车门架上，与叉车门架滑动连接；

平移轨道，安装在在门架安装板上，与伸长杆滑动底座滑动连接；

双向液压缸，安装在门架安装板上，与伸长杆滑动底座固定连接，与受控油泵系统连通；

伸长杆滑动底座，与平移轨道滑动连接，与双向液压缸固定连接，与货叉旋转机构通过伸长杆固定连接。

作为优选，所述的货叉旋转机构包括：

油缸安装架，内部安装有旋转油缸以及角度检测器，通过伸长杆与货叉平移结构固定连接；

旋转油缸，安装在油缸安装架内，动力输出轴与角度检测器以及货叉安装板固定连接，与受控油泵系统连通；

角度检测器，与油缸安装架固定连接，动力输入轴与旋转油缸通过万向联轴器连接；

货叉安装板，顶部安装有叉车货叉，底部安装有顶升油缸，与旋转油缸动力输出轴固定连接；

顶升油缸，用于完成叉车货叉后倾动作，安装在货叉安装板底部，与叉车货叉滑动连接，与受控油泵系统连通。

作为优选，所述的角度检测器包括：

角度编码器，用于测量旋转角度，与NDC控制器电连接，与弹簧联轴器传动连接，与马达测量支架固定连接；

马达测量支架，用于固定角度编码器，与货叉安装板固定连接；

弹簧联轴器，用于连接连接旋转油缸与角度编码器。

作为优选，所述的叉车货叉包括：

货叉铰接口，设置在直角货叉的顶部，与货叉旋转机构铰接；

直角货叉，顶部设置有货叉铰接口，直角处设置有货叉光电传感器，前端设置有货叉接近传感器；

货叉光电传感器，用于检测货叉是否携带货物，设置在直角货叉直角处，与NDC控制器电连接；

货叉接近传感器，用于检测货叉是否接近仓库壁，设置在直角货叉前端底部，与与NDC控制器电连接。

顶升油缸用于完成货叉后倾动作，与油泵电机连通；

双向液压缸，用于使货叉左右平移，与油泵电机货叉平移控制输出通道连通；

旋转油缸，与油泵电机货叉旋转控制输出通道连通。

作为优选，所述的一种三向前移式AGV叉车还包括电控拉杆，设置在叉车门架与叉车底盘之间，使得叉车门架与叉车底盘形成三角形稳定结构。电控拉杆可以作为普通拉杆直接使用也可以与NDC控制器连接使得拉杆可以调节，必要的时候可以通过拉杆调节来稳固叉车门架的稳定性。

本实用新型的有益效果在于：通过多项电磁阀的设立可以让一个油泵电机稳态控制叉车内的所有力驱结构，通过前轮双边加强结构，有效的提高了叉车前轮的使用寿命，通过角度检测器的设计可以有效提高旋转油泵的工作效率。

附图说明

图1 叉车示意图；

图2 角度编码器外壳图；

图3 角度编码器剖视图；

图4 货叉侧面图；

图5 货叉底部视图；

图6电控拉杆安装示意图；

图7 前轮结构图；

图中： 1、编码器转接板，2、角度编码器总成，3、马达测量支架，4、弹簧联轴器，5、直角货叉，6、接近传感器，7、安装座，8，走线安装扣，9、货叉光电传感器，11、安装盖，12、叉车底盘，13、前轮，14、电控箱，15、叉车门架，16、货叉旋转机构，17、电控拉杆。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体说明。

实施例1

如图1所示，所述的一种三向前移式AGV叉车，包括：叉车底盘12、叉车门架15、油箱、电控箱14，

NDC控制器，安装在电控箱14内，与受控油泵系统电连接；

受控油泵系统，与货叉平移结构、货叉旋转机构16以及油箱连通，与NDC控制器电连接；

货叉平移结构，与叉车门架15滑动或滚动连接，与受控油泵系统连通；

货叉旋转机构16，与货叉平移结构通过伸长杆固定连接，与受控油泵系统连通，与NDC控制器电连接；

叉车货叉，与货叉旋转机构16固定连接，与NDC控制器电连接电连接。

所述的叉车底盘12底部承载轮前轮13共设置有四个，为单边双承载轮结构。

前轮13采用四个承载轮，单边双承载轮结构，提高承载力，增加整车的横向稳定性，及承载力；同时在前轮13长时间未更换有磨损的情况下比传统的机构更具备稳定性，而四个轮子能够分摊前部受力，延缓了前轮13的磨损程度。

所述的受控油泵系统包括：

油泵电机，设置有油泵电机货叉升降控制输出通道、油泵电机货叉平移控制输出通道以及油泵电机货叉旋转控制输出通道，受油泵电机驱动器驱动；

油泵电机货叉升降控制输出通道，用于输出控制安装在叉车门架15上的货叉平移结构上下移动的液压油，通过升降控制电磁阀与叉车门架15连通，与油泵电机驱动器电连接；

升降控制电磁阀，用于控制油泵供油量，设置在油泵电机货叉升降控制输出通道与叉车门架15之间，与油泵系统编码器电连接；

油泵电机货叉平移控制输出通道，用于输出控制货叉平移结构动作的液压油，通过平移控制电磁阀与货叉平移结构连通，与油泵电机驱动器电连接；

平移控制电磁阀，设置在油泵电机货叉平移控制输出通道与货叉平移结构之间，与油泵系统编码器电连接；

油泵电机货叉旋转控制输出通道，用于输出控制货叉旋转机构16正反转的液压油，通过旋转控制电磁阀与货叉旋转结构连通，与油泵电机驱动器电连接；

旋转控制电磁阀，设置在货叉旋转结构与油泵电机货叉旋转控制输出通道之间，与油泵系统编码器电连接；

油泵电机驱动器，用于驱动油泵电机，与油泵电机电连接，与油泵系统控制器电连接；

油泵温度传感器，设置在油泵电机外壳上，与油泵系统控制器电连接；

油泵系统编码器，与升降控制电磁阀、平移控制电磁阀、旋转控制电磁阀以及油泵系统控制器电连接；

油泵系统控制器，与油泵电机驱动器、油泵系统编码器、油泵温度传感器以及NDC控制器电连接。

每一条输出通道都有独立的电磁阀控制，当所有电磁阀关闭的时候，由于温度与压力同时上升，NDC控制器会关闭油泵电机或减小油泵电机转速，当有仅仅开启部分电磁阀时，NDC控制器能够调节油泵电机转速降低或者保持低转速工作，当所有通道同时工作时，NDC控制器控制油泵电机高速运转，同时收油泵温度传感器的影响，保证油泵电机工作在一个稳态温度，避免高温造成损坏。

所述的货叉平移结构包括：

门架安装板，安装在叉车门架15上，与叉车门架15滑动连接；

平移轨道，安装在在门架安装板上，与伸长杆滑动底座滑动连接；

双向液压缸，安装在门架安装板上，与伸长杆滑动底座固定连接，与受控油泵系统连通；

伸长杆滑动底座，与平移轨道滑动连接，与双向液压缸固定连接，与货叉旋转机构16通过伸长杆固定连接。

如图2和图3所示的，所述的货叉旋转机构16包括：

油缸安装架，内部安装有旋转油缸以及角度检测器，通过伸长杆与货叉平移结构固定连接；

旋转油缸，安装在油缸安装架内，动力输出轴与角度检测器以及货叉安装板固定连接，与受控油泵系统连通；

角度检测器，与油缸安装架固定连接，动力输入轴与旋转油缸通过万向联轴器连接；

货叉安装板，顶部安装有叉车货叉，底部安装有顶升油缸，与旋转油缸动力输出轴固定连接；

顶升油缸，用于完成叉车货叉后倾动作，安装在货叉安装板底部，与叉车货叉滑动连接，与受控油泵系统连通。

所述的角度检测器包括：

角度编码器，用于测量旋转角度，与NDC控制器电连接，与弹簧联轴器4传动连接，与马达测量支架3固定连接；

马达测量支架3，用于固定角度编码器，与货叉安装板固定连接；

弹簧联轴器4，用于连接连接旋转油缸与角度编码器。

弹簧联轴器4随着属具一起旋转，带动上面的角度编码器，通过角度编码器来检测旋转的角度，来达到测量属具旋转的目的。当钢制弹簧联轴器连接结构强度不足的时候可以选用万向节来替换钢制弹簧联轴器，避免由于工作强度的原因而造成角度检测器失灵。

如图4和图5所示的，所述的叉车货叉包括：

货叉铰接口，设置在直角货叉5的顶部，与货叉旋转机构16铰接；

直角货叉5，顶部设置有货叉铰接口，直角处设置有货叉光电传感器，前端设置有货叉接近传感器6；

货叉光电传感器9，用于检测货叉是否携带货物，设置在直角货叉5直角处，与NDC控制器电连接；

货叉接近传感器6，用于检测货叉是否接近仓库壁，设置在直角货叉5前端底部，与与NDC控制器电连接。

顶升油缸用于完成货叉后倾动作，与油泵电机连通；

双向液压缸，用于使货叉左右平移，与油泵电机货叉平移控制输出通道连通；

旋转油缸，与油泵电机货叉旋转控制输出通道连通。

货叉光电传感器9与货叉接近传感器6的综合运用避免了货车在取货过程中发生了取货失败撞到了货仓或者是取出了空的货盒的意外情况。货叉光电传感器9可以检测货叉在抬升过程中由于货盒的重量而产生的细微变化，由此判断货叉是否抬起了货盒以及货盒内是否为空货盒。

如图6所示的，所述的一种三向前移式AGV叉车还包括电控拉杆17，设置在叉车门架15与叉车底盘12之间，使得叉车门架15与叉车底盘12形成三角形稳定结构。电控拉杆17可以作为普通拉杆直接使用也可以与NDC控制器连接使得拉杆可以调节，必要的时候可以通过拉杆调节来稳固叉车门架15的稳定性。电控拉杆17用于减小门架的晃动，降低货叉的晃荡，提高操作精度。

Claims (8)

1.一种三向前移式AGV叉车，包括：叉车底盘、叉车门架、油箱以及电控箱其特征在于，包括：

NDC控制器，安装在电控箱内，与受控油泵系统电连接；

受控油泵系统，与货叉平移结构、货叉旋转机构以及油箱连通，与NDC控制器电连接；

货叉平移结构，与叉车门架滑动或滚动连接，与受控油泵系统连通；

货叉旋转机构，与货叉平移结构通过伸长杆固定连接，与受控油泵系统连通，与NDC控制器电连接；

叉车货叉，与货叉旋转机构固定连接，与NDC控制器电连接电连接。

2.根据权利要求1所述的一种三向前移式AGV叉车，其特征在于，所述的叉车底盘底部承载轮前轮共设置有四个，为单边双承载轮结构。

3.根据权利要求2所述的一种三向前移式AGV叉车，其特征在于，所述的受控油泵系统包括：

油泵电机，设置有油泵电机货叉升降控制输出通道、油泵电机货叉平移控制输出通道以及油泵电机货叉旋转控制输出通道，受油泵电机驱动器驱动；

油泵电机货叉升降控制输出通道，用于输出控制安装在叉车门架上的货叉平移结构上下移动的液压油，通过升降控制电磁阀与叉车门架连通，与油泵电机驱动器电连接；

升降控制电磁阀，用于控制油泵供油量，设置在油泵电机货叉升降控制输出通道与叉车门架之间，与油泵系统编码器电连接；

油泵电机货叉平移控制输出通道，用于输出控制货叉平移结构动作的液压油，通过平移控制电磁阀与货叉平移结构连通，与油泵电机驱动器电连接；

平移控制电磁阀，设置在油泵电机货叉平移控制输出通道与货叉平移结构之间，与油泵系统编码器电连接；

油泵电机货叉旋转控制输出通道，用于输出控制货叉旋转机构正反转的液压油，通过旋转控制电磁阀与货叉旋转结构连通，与油泵电机驱动器电连接；

旋转控制电磁阀，设置在货叉旋转结构与油泵电机货叉旋转控制输出通道之间，与油泵系统编码器电连接；

油泵电机驱动器，用于驱动油泵电机，与油泵电机电连接，与油泵系统控制器电连接；

油泵温度传感器，设置在油泵电机外壳上，与油泵系统控制器电连接；

油泵系统编码器，与升降控制电磁阀、平移控制电磁阀、旋转控制电磁阀以及油泵系统控制器电连接；

油泵系统控制器，与油泵电机驱动器、油泵系统编码器、油泵温度传感器以及NDC控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的一种三向前移式AGV叉车，其特征在于，所述的货叉平移结构包括：

门架安装板，安装在叉车门架上，与叉车门架滑动连接；

平移轨道，安装在门架安装板上，与伸长杆滑动底座滑动连接；

双向液压缸，安装在门架安装板上，与伸长杆滑动底座固定连接，与受控油泵系统连通；

伸长杆滑动底座，与平移轨道滑动连接，与双向液压缸固定连接，与货叉旋转机构通过伸长杆固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种三向前移式AGV叉车，其特征在于，所述的货叉旋转机构包括：

油缸安装架，内部安装有旋转油缸以及角度检测器，通过伸长杆与货叉平移结构固定连接；

旋转油缸，安装在油缸安装架内，动力输出轴与角度检测器以及货叉安装板固定连接，与受控油泵系统连通；

角度检测器，与油缸安装架固定连接，动力输入轴与旋转油缸通过万向联轴器连接；

货叉安装板，顶部安装有叉车货叉，底部安装有顶升油缸，与旋转油缸动力输出轴固定连接；

顶升油缸，用于完成叉车货叉后倾动作，安装在货叉安装板底部，与叉车货叉滑动连接，与受控油泵系统连通。

6.根据权利要求5所述的一种三向前移式AGV叉车，其特征在于，所述的角度检测器包括：

角度编码器，用于测量旋转角度，与NDC控制器电连接，与弹簧联轴器传动连接，与马达测量支架固定连接；

马达测量支架，用于固定角度编码器，与货叉安装板固定连接；

弹簧联轴器，用于连接连接旋转油缸与角度编码器。

7.根据权利要求5所述的一种三向前移式AGV叉车，其特征在于，所述的叉车货叉包括：

货叉铰接口，设置在直角货叉的顶部，与货叉旋转机构铰接；

直角货叉，顶部设置有货叉铰接口，直角处设置有货叉光电传感器，前端设置有货叉接近传感器；

货叉光电传感器，用于检测货叉是否携带货物，设置在直角货叉直角处，与NDC控制器电连接；

货叉接近传感器，用于检测货叉是否接近仓库壁，设置在直角货叉前端底部，与NDC控制器电连接；

顶升油缸用于完成货叉后倾动作，与油泵电机连通；

双向液压缸，用于使货叉左右平移，与油泵电机货叉平移控制输出通道连通；

旋转油缸，与油泵电机货叉旋转控制输出通道连通。

8.根据权利要求5所述的一种三向前移式AGV叉车，其特征在于，还包括电控拉杆，设置在叉车门架与叉车底盘之间，使得叉车门架与叉车底盘形成三角形稳定结构。