CN112922929B - 一种agv液压顶升装置及基于系统溢流的加热控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AGV液压顶升装置及基于系统溢流的加热控制方法，其中液压顶升装置包括：电机、泵、电磁阀、温度传感器、加热控制器，所述电机用于驱动泵，所述泵用于驱动液压油，所述电磁阀用于控制液压油路，所述温度传感器用于检测液压油温度，所述加热控制器用于液压油的加热控制。液压油需要加热时，电磁阀处于中位，油路不通，电机驱动泵，压力升高超过溢流阀阈值，液压油流回油箱，机械能转化为热能，起到加热液压油的作用。加热控制器根据当前液压油温度和使用要求，自动控制动力装置对液压油加热，以实现自适应控制加热，保证液压顶升装置既能迅速响应工作需求，又能防止长时间不工作状态下反复加热浪费能源。

Description

一种AGV液压顶升装置及基于系统溢流的加热控制方法
技术领域
本发明涉及AGV领域，具体为一种AGV液压顶升装置及基于系统溢流的加热控制方法。
背景技术
AGV上常用液压方式实现顶升功能，液压油需要在一定温度以上才能工作，并达到正常使用性能。在低温情况下，液压顶升装置需要开机空转预热，或者使用加热器预热，使液压油达到正常使用温度。AGV工况复杂，对实时性要求较高，低温下每次使用前预热的方法，无法满足AGV系统使用要求，或者降低AGV系统工作效率。
例如申请号为CN201711092385.9，公开了一种顶升式AGV。采用液压缸作为顶升式AGV的举升机构的驱动部件，相对于传统采用丝杠螺母和直线电机的驱动方式，液压缸可在同等占用空间的条件下提供更大的举升力，使得在车间和工厂等需要举升吨位级别的重物时可通过一两个液压缸即可满足举升要求，而传统丝杠螺母方式则需要设置多根，并通过多个电机驱动或者设置复杂的传动机构来实现，维修方便、控制简单、无同步性不好的问题、顶升相同高度的前提下油缸的高度较低、可适用于底盘更低的货物的顶升、适用性好等优点。
但是并没有解决AGV在低温工况下液压油加热的问题。低温下每次使用前预热的方法，无法满足AGV系统使用要求，或者降低AGV系统工作效率。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种AGV液压顶升装置及基于系统溢流的加热控制方法，本发明在液压顶升装置中加入温度传感器，实时监测液压油温度，加热控制器根据当前液压油温度和使用要求，自动控制动力装置对液压油加热，以实现自适应控制加热，保证液压顶升装置既能迅速响应工作需求，又能防止长时间不工作状态下反复加热浪费能源。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：AGV液压顶升装置，包括电机、泵、电磁阀、温度传感器、加热控制器，所述电机用于驱动泵，所述泵用于驱动液压油，所述电磁阀用于控制液压油路，所述温度传感器用于检测液压油温度，所述加热控制器用于液压油的加热控制。液压油需要加热时，电磁阀处于中位，油路不通，电机驱动泵，压力升高超过溢流阀阈值，液压油流回油箱，机械能转化为热能，起到加热液压油的作用。
本发明的另一面，还公开了AGV液压顶升装置的基于系统溢流的加热控制方法，包括以下步骤：
步骤(1)：加热控制器接收液压油温度T，设定液压油最低工作温度门限T1和正常工作温度门限T6；
步骤(2)：加热控制器接收预计启动时间t，预计启动时间t∈[t1，t6]，t越小表示液压顶升装置工作要求越紧急，t＝t6表示液压顶升装置无任务状态；
步骤(3)：根据接收的液压油温度T和预计启动时间t，与T1、T6、t1、t6之间的关系来确定顶升状态值enable和电机转速n。顶升状态值enable＝1表示顶升装置可以工作，enable＝0表示顶升装置不可以工作。电机转速n越大加热效果越强。
优选的，所述步骤(3)中：若预计启动时间t＝t6时，液压顶升装置无任务状态，电机转速n＝0。若预计启动时间t＜t6时，如果液压油温度T≥T6，则无需加热，电机转速n＝0，顶升状态值enable＝1；如果液压油温度T＜T1，液压油无法工作，需要预热，电机转速n＞0，顶升状态值enable＝0；如果液压油温度T1≤T＜T6，液压油可以工作，同时需要加热，电机转速n＞0，顶升状态值enable＝1。
优选的，如果液压油需要预热，电机转速n＞0，根据电机转速n与液压油温度T关系图确定n。所述电机转速n与液压油温度T关系图中的电机最大转速nmax∈[nmax1，nmax6]，nmax与预计启动时间t相关，nmax＝(-nmax6+nmax1)/(t6-t1)×(t-t1)+nmax6，其中nmax6为t1对应的电机最大转速，nmax1为t6对应的电机最大转速。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：本发明在液压顶升装置中加入温度传感器，实时监测液压油温度，加热控制器根据当前液压油温度和使用要求，自动控制动力装置对液压油加热，以实现自适应控制加热，保证液压顶升装置既能迅速响应工作需求，又能防止长时间不工作状态下反复加热浪费能源。
附图说明
图1是本发明提供的加热控制器与AGV关系图；
图2是本发明提供的控制曲线选取流程图；
图3是本发明提供的电机转速n与液压油温度T关系图。
图4是本发明提供的电机最大转速nmax与预计启动时间t关系图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-图4所示，本发明提供的AGV液压顶升装置，包括电机、泵、电磁阀、温度传感器、加热控制器，电机用于驱动泵，泵用于驱动液压油，电磁阀用于控制液压油路，温度传感器用于检测液压油温度，加热控制器用于液压油的加热控制。在本发明中，当液压油需要加热时，电磁阀处于中位，油路不通，电机驱动泵，压力升高超过溢流阀阈值，液压油流回油箱，机械能转化为热能，起到加热液压油的作用，并能实现自适应控制加热，保证液压顶升装置既能迅速响应工作需求，又能防止长时间不工作状态下反复加热浪费能源。
在本发明中，还提供了AGV液压顶升装置的基于系统溢流的加热控制方法，包括以下步骤：
步骤(1)：加热控制器接收液压油温度T，设定液压油最低工作温度门限T1和正常工作温度门限T6；
步骤(2)：加热控制器接收预计启动时间t，预计启动时间t∈[t1，t6]，t越小表示液压顶升装置工作要求越紧急，t＝t6表示液压顶升装置无任务状态；
步骤(3)：根据接收的液压油温度T和预计启动时间t，与T1、T6、t1、t6之间的关系来确定顶升状态值enable和电机转速n。顶升状态值enable＝1表示顶升装置可以工作，enable＝0表示顶升装置不可以工作。电机转速n越大加热效果越强。
其中，具体工作过程中：加热控制器接收液压油温度T，接收预计启动时间t，发送给AGV电控系统顶升状态值enable、电机转速n。
进一步，若预计启动时间t＝t6时，液压顶升装置无任务状态，电机转速n＝0。若预计启动时间t＜t6时，如果液压油温度T≥T6，则无需加热，电机转速n＝0，顶升状态值enable＝1；如果液压油温度T＜T1，液压油无法工作，需要预热，电机转速n根据图3曲线选取，顶升状态值enable＝0；如果液压油温度T1≤T＜T6，液压油可以工作，同时需要加热，电机转速n根据图3曲线选取，顶升状态值enable＝1。图3中每条曲线对应一个最大转速nmax，nmax∈[nmax1，nmax6]，nmax与预计启动时间t相关，nmax＝(-nmax6+nmax1)/(t6-t1)×(t-t1)+nmax6，nmax与t关系曲线见图4。
参照图1-图4所示，例如，当t＝t2时，根据图4计算出nmax2，根据nmax2在图3中计算n，从而可以实现自适应控制加热，保证液压顶升装置既能迅速响应工作需求，又能防止长时间不工作状态下反复加热浪费能源。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (2)

1.一种AGV液压顶升装置的基于系统溢流的加热控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤(1)：加热控制器接收液压油温度T，设定液压油最低工作温度门限T1和正常工作温度门限T6；
步骤(2)：加热控制器接收预计启动时间t，预计启动时间t∈[t1，t6]，t越小表示液压顶升装置工作要求越紧急，t＝t6表示液压顶升装置无任务状态；步骤(3)：根据接收的液压油温度T和预计启动时间t，与T1、T6、t1、t6之间的关系来确定顶升状态值enable和电机转速n，顶升状态值enable＝1表示顶升装置可以工作，enable＝0表示顶升装置不可以工作，电机转速n越大加热效果越强，所述步骤(3)中：若预计启动时间t＝t6时，液压顶升装置无任务状态，电机转速n＝0，若预计启动时间t＜t6时，如果液压油温度T≥T6，则无需加热，电机转速n＝0，顶升状态值enable＝1；如果液压油温度T＜T1，液压油无法工作，需要预热，电机转速n＞0，顶升状态值enable＝0；如果液压油温度T1≤T＜T6，液压油可以工作，同时需要加热，电机转速n＞0，顶升状态值enable＝1。
2.根据权利要求1所述的一种AGV液压顶升装置的基于系统溢流的加热控制方法，其特征在于：如果液压油需要预热，电机转速n＞0，根据电机转速n与液压油温度T关系图确定n；所述电机转速n与液压油温度T关系图中的电机最大转速nmax∈[nmax1，nmax6]，nmax与预计启动时间t相关，nmax＝(-nmax6+nmax1)/(t6-t1)×(t-t1)+nmax6，其中nmax6为t1对应的电机最大转速，nmax1为t6对应的电机最大转速。
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