CN113460846A - 一种塔吊式物流快递运输机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种塔吊式物流快递运输机器人及其控制方法，机器人包括底座、主控箱、吊臂模块、货仓模块、摄像头模块以及车轮模块，主控箱和货仓模块均设置在底座上，吊臂模块包括支撑组件、导轨组件、滑块组件、吊绳组件以及电磁吸盘，支撑组件与主控箱转动连接，导轨组件设置在支撑组件远离主控箱的一端，滑块组件设置在导轨组件上，吊绳组件的一端设有电磁吸盘，吊绳组件的另一端通过滑块组件与支撑组件连接，摄像头模块设置在滑块组件远离导轨组件的一侧，车轮模块设置在底座远离主控箱的一侧，主控箱内设有主控模块。本发明结构简单，可准确识别货物位置，运输效率高，可满足电商销售高峰的仓储运输需求，可广泛应用于智能机器人技术领域。

Description

一种塔吊式物流快递运输机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种塔吊式物流快递运输机器人及其控制方法。

背景技术

随着电子商务的蓬勃发展，物流业和物流工作也发展迅速，人们对物流的时限要求也越来越高，但现有大多数物流企业还是原始的人工搬运，效率低下，而随电子商务的发展，消费者的购物需求也逐渐趋于多样化和个性化，企业的订单处理也呈现出“多品种、小批量、多批次”的特点。特别是“新零售”概念的推出，对仓储系统的智能化、柔性化提出了更高的要求。企业要想高效率、低成本地履行订单，一套自动化、智能化的仓储系统显得尤为重要。而物流机器人解决方案具有极强的柔性，可以灵活地增加或减少机器人数量来应对电商销售波峰波谷问题，也可以按照业务量在多个仓库之间调动机器人使用，这都是传统拣选模式不能实现的。由此，物流机器人成为电商打造智能仓储的理想选择。

现有的物流机器人大多通过高精度的机械臂进行货物的抓取，整体结构复杂，且成本较高，不利于在电商的仓储系统中大批量投入运行。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种结构简单、运输高效的塔吊式物流快递运输机器人及其控制方法。

本发明所采用的第一技术方案是：

一种塔吊式物流快递运输机器人，包括底座、主控箱、吊臂模块、货仓模块、摄像头模块以及车轮模块，所述主控箱和所述货仓模块均设置在所述底座上，所述吊臂模块包括支撑组件、导轨组件、滑块组件、吊绳组件以及电磁吸盘，所述支撑组件与所述主控箱转动连接，所述导轨组件设置在所述支撑组件远离所述主控箱的一端，所述滑块组件设置在所述导轨组件上，所述吊绳组件的一端设有电磁吸盘，所述吊绳组件的另一端通过所述滑块组件与所述支撑组件连接，所述摄像头模块设置在所述滑块组件远离所述导轨组件的一侧，所述车轮模块设置在所述底座远离所述主控箱的一侧，所述主控箱内设有主控模块，所述主控模块用于控制所述支撑组件、所述导轨组件、所述吊绳组件、所述电磁吸盘、所述货仓模块、所述摄像头模块以及所述车轮模块的运行。

进一步，所述支撑组件包括支撑杆、回转支承座以及连接杆，所述回转支承座与所述主控箱转动连接，所述支撑杆的一端穿过所述回转支承座与所述主控箱连接，所述支撑杆的另一端与所述导轨组件转动连接，所述导轨组件与所述回转支承座通过所述连接杆连接，所述主控模块用于驱动所述回转支承座转动。

进一步，所述导轨组件包括导轨、同步带以及第一电机，所述导轨设置在所述支撑杆远离所述主控箱的一端，所述导轨与所述支撑杆转动连接，所述同步带和所述第一电机设置在所述导轨上，所述同步带与所述第一电机连接，所述主控模块用于通过所述第一电机驱动所述同步带沿所述导轨移动。

进一步，所述滑块组件包括滑块和滑轮，所述滑块设置在所述导轨上且可沿所述导轨移动，所述滑块与所述同步带固定连接，所述滑块的底部设有空腔，所述空腔位于所述导轨下方，所述滑轮固定在所述空腔内，所述滑轮用于安装所述吊绳组件，所述摄像头模块设置在所述滑块的下表面。

进一步，所述吊绳组件包括吊绳和第二电机，所述第二电机设置在所述支撑杆上，所述吊绳的一端设有电磁吸盘，所述吊绳的另一端依次通过所述滑轮和所述连接杆与所述第二电机连接，所述主控模块用于通过所述第二电机驱动所述吊绳移动。

进一步，所述货仓模块包括货仓、升降平台、气动升降装置以及止推块，所述气动升降装置设置在所述底座上，所述升降平台设置在所述气动升降装置的顶部，所述货仓和所述止推块均设置在所述升降平台的上表面，所述止推块位于所述货仓的两侧，所述主控模块用于通过所述气动升降装置控制所述货仓升降。

进一步，所述货仓的上表面设有第一旋转门，所述货仓远离所述主控箱的一侧表面设有第二旋转门，所述货仓模块还包括第三电机，所述第三电机设置在所述货仓上，所述第一旋转门和所述第二旋转门均与所述第三电机连接，所述主控模块用于通过所述第三电机控制所述第一旋转门和所述第二旋转门转动。

进一步，所述摄像头模块包括基座、旋转支座、第四电机以及摄像头，所述基座安装在所述滑块组件的下表面，所述旋转支座与所述基座转动连接，所述摄像头设置在所述旋转支座远离所述基座的一侧，所述第四电机设置在所述基座上，所述主控模块用于通过所述第四电机控制所述旋转支座转动。

进一步，所述车轮模块包括麦克纳姆轮、红外传感器、第五电机以及连接组件，所述连接组件设置在所述底座远离所述控制主控箱的一侧，所述麦克纳姆轮与所述连接组件转动连接，所述红外传感器和所述第五电机设置在所述连接组件上，所述红外传感器与所述主控模块通信连接，所述主控模块用于通过所述第五电机控制所述麦克纳姆轮运行。

本发明所采用的第二技术方案是：

一种塔吊式物流快递运输机器人的控制方法，用于通过上述塔吊式物流快递运输机器人执行，包括以下步骤：

通过摄像头模块获取待运输货物的图像信息；

根据所述图像信息确定所述待运输货物的第一位置，进而通过主控模块控制车轮模块移动至所述第一位置；

通过主控模块控制吊臂模块对所述待运输货物进行抓取，并将所述待运输货物放置在货仓模块中；

通过主控模块控制车轮模块移动至目标位置。

本发明的有益效果是：本发明一种塔吊式物流快递运输机器人及其控制方法，通过在导轨组件上设置滑块组件并在滑块组件的底部设置摄像头模块，既可以提高抓取范围，又可以精确定位待运输货物的位置；采用塔吊形式的吊臂模块，具有较高的起升高度和较大的工作空间，并且可同时实现水平方向和竖直方向的运输，可使吊、运、装、卸等操作在三维空间中连续完成，工作效率高。本发明结构简单，可准确识别货物位置，运输效率高，且无需高精度的机械臂，降低了生产成本，可以满足电商销售高峰的仓储运输需求，降低了人力成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种塔吊式物流快递运输机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的吊臂模块的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的货仓模块的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的摄像头模块的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的车轮模块的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种塔吊式物流快递运输机器人的控制方法的步骤流程图。

附图标记：

1、底座；2、主控箱；31、支撑组件；311、支撑杆；312、回转支承座；313、连接杆；32、导轨组件；321、导轨；322、同步带；323、第一电机；33、滑块组件；331、滑块；3311、空腔；34、吊绳组件；341、吊绳；342、第二电机；35、电磁吸盘；4、货仓模块；41、货仓；42、升降平台；43、气动升降装置；44、止推块；45、第一旋转门；46、第二旋转门；47、第三电机；5、摄像头模块；51、基座；52、旋转支座；53、第四电机；54、摄像头；6、车轮模块；61、麦克纳姆轮；62、红外传感器；63、第五电机；64、连接组件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。

在本发明的描述中，多个的含义是两个以上，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。

参照图1，本发明实施例提供了一种塔吊式物流快递运输机器人，包括底座1、主控箱2、吊臂模块、货仓模块4、摄像头模块5以及车轮模块6，主控箱2和货仓模块4均设置在底座1上，吊臂模块包括支撑组件31、导轨组件32、滑块组件33、吊绳组件34以及电磁吸盘35，支撑组件31与主控箱2转动连接，导轨组件32设置在支撑组件31远离主控箱2的一端，滑块组件33设置在导轨组件32上，吊绳组件34的一端设有电磁吸盘35，吊绳组件34的另一端通过滑块组件33与支撑组件31连接，摄像头模块5设置在滑块组件33远离导轨组件32的一侧，车轮模块6设置在底座1远离主控箱2的一侧，主控箱2内设有主控模块，主控模块用于控制支撑组件31、导轨组件32、吊绳组件34、电磁吸盘35、货仓模块4、摄像头模块5以及车轮模块6的运行。

本发明实施例通过在导轨组件32上设置滑块组件33并在滑块组件33的底部设置摄像头模块5，既可以提高抓取范围，又可以精确定位待运输货物的位置；采用塔吊形式的吊臂模块，具有较高的起升高度和较大的工作空间，并且可同时实现水平方向和竖直方向的运输，可使吊、运、装、卸等操作在三维空间中连续完成，工作效率高。本发明实施例结构简单，可准确识别货物位置，运输效率高，且无需高精度的机械臂，降低了生产成本，可以满足电商销售高峰的仓储运输需求，降低了人力成本。

参照图1和2，进一步作为可选的实施方式，支撑组件31包括支撑杆311、回转支承座312以及连接杆313，回转支承座312与主控箱2转动连接，支撑杆311的一端穿过回转支承座312与主控箱2连接，支撑杆311的另一端与导轨组件32转动连接，导轨组件32与回转支承座312通过连接杆313连接，主控模块用于驱动回转支承座312转动。

具体地，主控模块根据待运输货物的位置驱动回转支承座312转动，从而带动导轨组件32和滑块组件33绕支撑杆311做定轴转动，使得电磁吸盘35可以在水平面内移动，便于实现货物的抓取。通过回转支承座上的连接杆313对导轨组件32起到了牵引和支撑作用，避免了在运输过程中导轨组件32不稳造成倾倒。

参照图1和2，进一步作为可选的实施方式，导轨组件32包括导轨321、同步带322以及第一电机323，导轨321设置在支撑杆311远离主控箱2的一端，导轨321与支撑杆311转动连接，同步带322和第一电机323设置在导轨321上，同步带322与第一电机323连接，主控模块用于通过第一电机323驱动同步带322沿导轨321移动。

具体地，主控模块根据待运输货物的位置驱动同步带322移动，从而带动滑块组件33和电磁吸盘35移动，便于实现货物的抓取。

参照图1和2，进一步作为可选的实施方式，滑块组件33包括滑块331和滑轮(图中未示出)，滑块331设置在导轨321上且可沿导轨321移动，滑块331与同步带322固定连接，滑块331的底部设有空腔3311，空腔3311位于导轨321下方，滑轮固定在空腔3311内，滑轮用于安装吊绳组件34，摄像头模块5设置在滑块331的下表面。

具体地，滑轮用于固定吊绳组件34的伸缩方向，还可以减轻吊绳组件34伸缩的阻力，更加便于对电磁吸盘35的运动控制。

参照图1和2，进一步作为可选的实施方式，吊绳组件34包括吊绳341和第二电机342，第二电机342设置在支撑杆311上，吊绳341的一端设有电磁吸盘35，吊绳341的另一端依次通过滑轮和连接杆313与第二电机342连接，主控模块用于通过第二电机342驱动吊绳341移动。

具体地，主控模块根据待抓取获取的位置驱动吊绳341移动，从而带动电磁吸盘35移动，在导轨321、滑块331以及吊绳341的共同牵引下，即可实现电磁吸盘35在三维空间内任意方向的移动，从而实现对货物的抓取。吊绳组件34所占空间小，避免各构件产生不必要的干涉，吊绳341上悬挂着电磁吸盘35便于吸取货物同时也可随时更换电磁吸盘35；通过对货物进行特殊包装设计，从而可达到吸取货物的目的，也可以采用不同的电磁吸盘35适配不同的货物；主控模块也可以对电磁吸盘35的磁性进行控制调整。

参照图3，进一步作为可选的实施方式，货仓模块4包括货仓41、升降平台42、气动升降装置43以及止推块44，气动升降装置43设置在底座1上，升降平台42设置在气动升降装置43的顶部，货仓41和止推块44均设置在升降平台42的上表面，止推块44位于货仓41的两侧，主控模块用于通过气动升降装置43控制货仓41升降。

具体地，在货物到达目标位置后，主控模块控制气动升降装置43上升，使升降平台42倾斜，导致货仓41也随之倾斜，便于货物的取出；货仓41可通过轨道与升降平台42连接，且在货仓41的两侧各安装一个止推块44，防止货仓41左右晃动。

参照图3，进一步作为可选的实施方式，货仓41的上表面设有第一旋转门45，货仓41远离主控箱2的一侧表面设有第二旋转门46，货仓模块4还包括第三电机47，第三电机47设置在货仓41上，第一旋转门45和第二旋转门46均与第三电机47连接，主控模块用于通过第三电机47控制第一旋转门45和第二旋转门46转动。

具体地，货仓41的双门设计便于货物的放入和取出，可通过第一旋转门45放入，通过第二旋转门46直接倾倒在目标位置，也可以人为取出。

参照图4，进一步作为可选的实施方式，摄像头模块5包括基座51、旋转支座52、第四电机53以及摄像头54，基座51安装在滑块组件33的下表面，旋转支座52与基座51转动连接，摄像头54设置在旋转支座52远离基座51的一侧，第四电机53设置在基座51上，主控模块用于通过第四电机53控制旋转支座52转动。

具体地，主控模块通过第四电机53控制旋转支座52转动，从而可以全方位调节摄像头54的方向，便于对周围图像信息的采集，以及机器人行动轨迹的规划。

参照图5，进一步作为可选的实施方式，车轮模块6包括麦克纳姆轮61、红外传感器62、第五电机63以及连接组件64，连接组件64设置在底座1远离控制主控箱2的一侧，麦克纳姆轮61与连接组件64转动连接，红外传感器62和第五电机63设置在连接组件64上，红外传感器62与主控模块通信连接，主控模块用于通过第五电机63控制麦克纳姆轮61运行。

具体地，本发明实施例在底座1的四个角落分别设置四个麦克纳姆轮61，分别设有一个对应的第五电机63进行控制，通过四个麦克纳姆轮61相互配合可以实现前行、横移、斜行、旋转等多种运动方式，从而可以更灵活方便的实现全方位移动；通过红外传感器62的设置，可以采集麦克纳姆轮61移动路径上的障碍物信息，便于实现避障。

可选地，主控模块包括图像处理单元、控制单元、存储单元以及通信单元，主控模块可实现图像识别、图像视频传输、远程遥控、数据存储以及对各个电机和装置进行控制，可采用深度学习技术识别货物位置，可以是通过内置的神经网络进行识别也可以上传到云端识别，可对运输路径进行实时规划调整。

以上是对本发明实施例的系统结构进行了说明，下面对本发明实施例的控制方法进行说明。

参照图6，本发明实施例提供了一种塔吊式物流快递运输机器人的控制方法，用于通过上述塔吊式物流快递运输机器人执行，包括以下步骤：

S101、通过摄像头模块获取待运输货物的图像信息；

S102、根据图像信息确定待运输货物的第一位置，进而通过主控模块控制车轮模块移动至第一位置；

S103、通过主控模块控制吊臂模块对待运输货物进行抓取，并将待运输货物放置在货仓模块中；

S104、通过主控模块控制车轮模块移动至目标位置。

具体地，可通过深度神经网络对图像信息进行识别，得到待运输货物的位置信息；主控模块根据待运输货物的位置信息进行路径规划，并对车轮模块6的进行控制；在车轮模块6运动过程中，可通过红外传感器62采集路面信息，通过主控模块进行避障；待运输货物的抓取可通过回转支承座312、导轨321和吊绳341的联动配合实现，同时主控模块可以调整电磁吸盘35的磁性以适配不同的货物；通过第一旋转门45将待运输货物放入货仓41，然后主控模块驱动车轮模块6移动至目标位置，再通过气动升降装置43使升降平台42升起并倾倒，这样待运输货物即可通过第二旋转门46落到目标位置。

可以认识到，本发明一种塔吊式物流快递运输机器人及其控制方法，通过在导轨组件上设置滑块组件并在滑块组件的底部设置摄像头模块，既可以提高抓取范围，又可以精确定位待运输货物的位置；采用塔吊形式的吊臂模块，具有较高的起升高度和较大的工作空间，并且可同时实现水平方向和竖直方向的运输，可使吊、运、装、卸等操作在三维空间中连续完成，工作效率高。本发明结构简单，可准确识别货物位置，运输效率高，且无需高精度的机械臂，降低了生产成本，可以满足电商销售高峰的仓储运输需求，降低了人力成本。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

应当认识到，本发明的实施例可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。上述方法可以使用标准编程技术—包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。

此外，可按任何合适的顺序来执行本文描述的过程的操作，除非本文另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本文描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。上述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。

进一步，上述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、系统、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所描述步骤的指令或程序时，本文所描述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所描述的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。

计算机程序能够应用于输入数据以执行本文所描述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (10)

1.一种塔吊式物流快递运输机器人，其特征在于：包括底座、主控箱、吊臂模块、货仓模块、摄像头模块以及车轮模块，所述主控箱和所述货仓模块均设置在所述底座上，所述吊臂模块包括支撑组件、导轨组件、滑块组件、吊绳组件以及电磁吸盘，所述支撑组件与所述主控箱转动连接，所述导轨组件设置在所述支撑组件远离所述主控箱的一端，所述滑块组件设置在所述导轨组件上，所述吊绳组件的一端设有电磁吸盘，所述吊绳组件的另一端通过所述滑块组件与所述支撑组件连接，所述摄像头模块设置在所述滑块组件远离所述导轨组件的一侧，所述车轮模块设置在所述底座远离所述主控箱的一侧，所述主控箱内设有主控模块，所述主控模块用于控制所述支撑组件、所述导轨组件、所述吊绳组件、所述电磁吸盘、所述货仓模块、所述摄像头模块以及所述车轮模块的运行。

2.根据权利要求1所述的一种塔吊式物流快递运输机器人，其特征在于：所述支撑组件包括支撑杆、回转支承座以及连接杆，所述回转支承座与所述主控箱转动连接，所述支撑杆的一端穿过所述回转支承座与所述主控箱连接，所述支撑杆的另一端与所述导轨组件转动连接，所述导轨组件与所述回转支承座通过所述连接杆连接，所述主控模块用于驱动所述回转支承座转动。

3.根据权利要求2所述的一种塔吊式物流快递运输机器人，其特征在于：所述导轨组件包括导轨、同步带以及第一电机，所述导轨设置在所述支撑杆远离所述主控箱的一端，所述导轨与所述支撑杆转动连接，所述同步带和所述第一电机设置在所述导轨上，所述同步带与所述第一电机连接，所述主控模块用于通过所述第一电机驱动所述同步带沿所述导轨移动。

4.根据权利要求3所述的一种塔吊式物流快递运输机器人，其特征在于：所述滑块组件包括滑块和滑轮，所述滑块设置在所述导轨上且可沿所述导轨移动，所述滑块与所述同步带固定连接，所述滑块的底部设有空腔，所述空腔位于所述导轨下方，所述滑轮固定在所述空腔内，所述滑轮用于安装所述吊绳组件，所述摄像头模块设置在所述滑块的下表面。

5.根据权利要求4所述的一种塔吊式物流快递运输机器人，其特征在于：所述吊绳组件包括吊绳和第二电机，所述第二电机设置在所述支撑杆上，所述吊绳的一端设有电磁吸盘，所述吊绳的另一端依次通过所述滑轮和所述连接杆与所述第二电机连接，所述主控模块用于通过所述第二电机驱动所述吊绳移动。

6.根据权利要求1所述的一种塔吊式物流快递运输机器人，其特征在于：所述货仓模块包括货仓、升降平台、气动升降装置以及止推块，所述气动升降装置设置在所述底座上，所述升降平台设置在所述气动升降装置的顶部，所述货仓和所述止推块均设置在所述升降平台的上表面，所述止推块位于所述货仓的两侧，所述主控模块用于通过所述气动升降装置控制所述货仓升降。

7.根据权利要求6所述的一种塔吊式物流快递运输机器人，其特征在于：所述货仓的上表面设有第一旋转门，所述货仓远离所述主控箱的一侧表面设有第二旋转门，所述货仓模块还包括第三电机，所述第三电机设置在所述货仓上，所述第一旋转门和所述第二旋转门均与所述第三电机连接，所述主控模块用于通过所述第三电机控制所述第一旋转门和所述第二旋转门转动。

8.根据权利要求1所述的一种塔吊式物流快递运输机器人，其特征在于：所述摄像头模块包括基座、旋转支座、第四电机以及摄像头，所述基座安装在所述滑块组件的下表面，所述旋转支座与所述基座转动连接，所述摄像头设置在所述旋转支座远离所述基座的一侧，所述第四电机设置在所述基座上，所述主控模块用于通过所述第四电机控制所述旋转支座转动。

9.根据权利要求1所述的一种塔吊式物流快递运输机器人，其特征在于：所述车轮模块包括麦克纳姆轮、红外传感器、第五电机以及连接组件，所述连接组件设置在所述底座远离所述控制主控箱的一侧，所述麦克纳姆轮与所述连接组件转动连接，所述红外传感器和所述第五电机设置在所述连接组件上，所述红外传感器与所述主控模块通信连接，所述主控模块用于通过所述第五电机控制所述麦克纳姆轮运行。

10.一种塔吊式物流快递运输机器人的控制方法，用于通过如权利要求1至9中任一项所述的塔吊式物流快递运输机器人执行，其特征在于，包括以下步骤：

通过摄像头模块获取待运输货物的图像信息；

根据所述图像信息确定所述待运输货物的第一位置，进而通过主控模块控制车轮模块移动至所述第一位置；

通过主控模块控制吊臂模块对所述待运输货物进行抓取，并将所述待运输货物放置在货仓模块中；

通过主控模块控制车轮模块移动至目标位置。

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